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1、智能車及采摘機器人系統的設計與制作,指導教師：趙永生、王洪波、李艷文、趙鐵石、姚建濤、 張慶玲、唐艷華、王志軍、史小華、馮澤民 第 九 組：李 齊 胡浩松 劉冠姣 張偉民,劉冠姣：機械手臂及手爪制作、二維工程圖、PPT 李 齊：程序編寫、三維實體仿真、調試 張偉民：車體安裝、說明書制作、PPT 胡浩松：程序編寫、零件圖、調試,課題組的分工,OUR VICTORY,目錄,任務要求 設計亮點 困難重重,模塊分解 三維資料 項目感言,任務要求,在三級項目智能移動小車的基礎上設計出機械臂和手爪，與小車組裝為一體，通過程序控制，實現小車的避障，循跡，通訊，以及抓取蘋果的動作。,根據任務劃分模塊,硬
2、端口分配,舵機1,舵機2,舵機3,左輪,右輪,車輪使能,,無線通訊,左避障,右避障,左循跡,右循跡,振蕩電路,復位電路,軟端口分配,R0數據存放首地址 R1數據字節(jié)個數 R2R7延時 30H34H控制舵機用 3536H蘋果Y、Z坐標 DPTR中斷周期計數，400次,通訊模塊,小車通訊使用的是CC1101-232模塊，該模塊具有低功耗、傳輸距離遠、高抗干擾能力及低誤碼率的特點,通訊模塊,MOV SBUF, A MOV A, SBUF,發(fā)送SBUF(99H),接收SBUF(99H),輸入移位寄存器,,,TI(發(fā)送中斷),RI（接收中斷）,移位,脈沖,設計亮點1：手爪,遵照工作對象蘋果的形狀，我們將
3、圣誕果剖開，正好容納了一個蘋果的體積,設計亮點2：中斷,充分利用了52單片機的中斷，使智能車真正可以稱之為“智能”， 因為它的實時響應性能,EX1ET0 ET1ES,ET0：三個舵機同時控制,方案一,例： 目標需要舵機1為90 舵機2為0 舵機3為45,中斷計數單元： 34HDPTR,中斷時基0.05ms 分辨率為4.5,方案二,舍去初始的控制，不是嚴格同時控制，但誤差只是微秒級的，可以忽略。,整體賦值：MOV P0，#00000XXXB,方案一 流程圖,設計亮點3：程序銜接,程序模塊化設計的通?。?分則大顯神通 合則互掐內訌,,,迷宮,黑跡,未出迷宮就檢測到黑線即跳出中斷，返回循跡主程序,循跡未結束就觸發(fā)中斷，進入避障程序,遇到全白即停車，等候上位機發(fā)送指令,,山重水復疑無路困難重重,,柳暗花明又一村撥云見日,理論與實踐之延時時間,標定,爬坡后仰,手爪機械臂前傾,理論與實踐之抓球位姿,調延時,,,,項目感言,毋庸置疑，教學的實踐環(huán)節(jié)既鞏固了我們的理論，又延拓了知識范圍。,成功,,指導,Thank You!,
智能車及采摘機器人系統的設計與制作.ppt
