并聯(lián)Delta機(jī)器人算法演示.ppt

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Delta Robot 算法模擬,演示報(bào)告熊峰,2020/9/24,目錄,Matlab實(shí)現(xiàn),算法分析,規(guī)則及驗(yàn)證,模擬演示,算法分析,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法歸為2種 逆向運(yùn)動(dòng)推導(dǎo)： 由目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算臂對(duì)應(yīng)移動(dòng)坐標(biāo)，運(yùn)動(dòng)控制基于此種算法。 正想運(yùn)動(dòng)推導(dǎo)： 由臂的移動(dòng)坐標(biāo)計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，此算法用來證明逆向算法的正確性。,算法分析,逆向公式：,正向公式：,坐標(biāo)軸建立圖示,Matlab實(shí)現(xiàn),建立變量：,基本參數(shù)由臂長(zhǎng)L、工作圓半徑R所確定，必須直接設(shè)定,Matlab實(shí)現(xiàn),基本思路為 繪制機(jī)器人基本架構(gòu) 建立三維坐標(biāo)軸進(jìn)行計(jì)算 在三維坐標(biāo)軸中繪制關(guān)鍵點(diǎn) 打包為庫函數(shù)Simu(),模擬演示,逆向,設(shè)定 R = 2、L = 4、目標(biāo)坐標(biāo) 1, 1, 1,規(guī)則及驗(yàn)證,R與L的設(shè)置必須滿足一定關(guān)系才能覆蓋工作圓 L的極限位置如下圖，必須滿足的最小長(zhǎng)度,規(guī)則及驗(yàn)證,逆向計(jì)算時(shí)高度自適應(yīng)，但必須限制目標(biāo)坐標(biāo)位置于工作圓內(nèi),規(guī)則及驗(yàn)證,正向計(jì)算時(shí)不限制工作x-y平面，但必須限制工作高度,規(guī)則及驗(yàn)證,驗(yàn)證 （R = 2 , L = 4）,逆向結(jié)果,正向結(jié)果,規(guī)則及驗(yàn)證,驗(yàn)證 （R = 2 , L = 4）,