三菱機(jī)械手故障手冊(cè).pdf

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1、三菱電機(jī)工業(yè)用機(jī)器人 CR750/CR751控制器 操作說(shuō)明書 障礙排除 BFP-A8986 本書記載對(duì)應(yīng) iQ Platform 機(jī)器人控制器CR750-Q/751-Q系列及控制器CR750-D/751-D 系列的異警號(hào)碼及原因、對(duì)策。A. 確認(rèn)使用的方法能遵守法律的規(guī)則。 示教作業(yè)等因安全的考慮，必須由受過(guò)操作教育訓(xùn)練的人員操作使用。 （無(wú)切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同） 安全教育的實(shí)施 請(qǐng)將示教作業(yè)依機(jī)器人的操作方法及手順、異常時(shí)及再起動(dòng)時(shí)處理等編譯相關(guān)作 業(yè)規(guī)程、并遵守規(guī)章內(nèi)容。（無(wú)切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同） 作業(yè)規(guī)程的制作 示教作業(yè)請(qǐng)?jiān)O(shè)定為可立即停止運(yùn)行的裝置。 （無(wú)切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相

2、同） 緊急停止開(kāi)關(guān)的設(shè)定 示教作業(yè)中請(qǐng)將示教作業(yè)中的標(biāo)示放置在起動(dòng)開(kāi)關(guān)上。 （無(wú)切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同） 示教作業(yè)中的表示 運(yùn)行中請(qǐng)確認(rèn)使用圍離或柵欄將操作人員與機(jī)器人做隔離，防止直接接觸機(jī)臺(tái)。 安全柵欄的設(shè)置 運(yùn)行開(kāi)始，對(duì)于相關(guān)人員的信號(hào)有固定的方法，請(qǐng)依此進(jìn)行。 運(yùn)行開(kāi)始的信號(hào) 維護(hù)作業(yè)原則上請(qǐng)中斷電力進(jìn)行、請(qǐng)將保養(yǎng)作業(yè)中的標(biāo)語(yǔ)放置在起動(dòng)開(kāi)關(guān)上。 維護(hù)作業(yè)中的表示 作業(yè)開(kāi)始前請(qǐng)?jiān)敿?xì)的檢查，確認(rèn)機(jī)器人及緊急停止開(kāi)關(guān)、相關(guān)裝置等無(wú)異常狀 況。 作業(yè)開(kāi)始前的檢查 注意 注意 警告 注意 危險(xiǎn) 注意 注意 注意 使用機(jī)器人前請(qǐng)務(wù)必熟讀以下的注意事項(xiàng)及別冊(cè) 安全手冊(cè)，了解如何使用機(jī)器人，以確保您及

3、 周遭環(huán)境的安全。 安全上的注意B.摘錄別冊(cè)的安全手冊(cè)重點(diǎn)注意事項(xiàng)。 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參照安全手冊(cè) 使用復(fù)數(shù)的控制機(jī)器（GOT、PLC、按鈕開(kāi)關(guān)）執(zhí)行機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的情況下，各 機(jī)器的操作權(quán)等的互鎖請(qǐng)客戶端自行設(shè)計(jì)。 請(qǐng)?jiān)谝?guī)格范圍內(nèi)的環(huán)境中使用機(jī)器人。除此之外的場(chǎng)合是容易造成機(jī)臺(tái)故障的原 因。（溫度、濕度、空氣、噪聲環(huán)境等） 請(qǐng)依照機(jī)器人指定的搬運(yùn)姿勢(shì)進(jìn)行搬運(yùn)或移動(dòng)機(jī)器人。 指定以外的搬運(yùn)方式有可能因?yàn)榈袈涠斐扇松硎鹿驶驒C(jī)臺(tái)故障。 請(qǐng)確實(shí)將機(jī)器人固定在底座上。 不穩(wěn)定的姿勢(shì)有可能產(chǎn)生位置偏移或發(fā)生振動(dòng)。 電線是產(chǎn)生噪聲的原因，請(qǐng)盡可能將配線拉開(kāi)距離。 太過(guò)接近有可能造成位置偏移及錯(cuò)誤動(dòng)作。 請(qǐng)勿用

4、力拉扯接頭或過(guò)度的卷屈電線。 因有可能造成接觸不良及電線斷裂的情況。 抓手所包含的工件重量請(qǐng)勿超出定格負(fù)荷及容許力矩。 超出重量的情況下有可能發(fā)生異警及故障。 請(qǐng)確保抓手、工具的取放及工件的抓握牢固。 否則運(yùn)作中工件有可能飛散出去而造成人員及物品的損傷。 機(jī)器人及控制器的接地請(qǐng)確實(shí)接續(xù)。 否則容易因?yàn)樵肼暥鲥e(cuò)誤動(dòng)作或?qū)е掠|電事故發(fā)生。 機(jī)器人在動(dòng)作中時(shí)請(qǐng)標(biāo)示為運(yùn)行狀態(tài)。 沒(méi)有標(biāo)示的情況下容易導(dǎo)致人員接近或有錯(cuò)誤的操作。 在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)做示教作業(yè)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必確保機(jī)器人的控制有優(yōu)先權(quán)。 否則由外部指令使機(jī)器人起動(dòng)，有可能造成人員及物品的損傷。 JOG速度請(qǐng)盡量以低速進(jìn)行、并請(qǐng)勿在操作中將視線

5、離開(kāi)機(jī)器人。 否則容易干涉到工件及周邊裝置。 程序編輯后的自動(dòng)運(yùn)行前，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)step運(yùn)行動(dòng)作。 若無(wú)確認(rèn)有可能發(fā)生程序錯(cuò)誤而與周邊裝置干涉。 危險(xiǎn) 注意 注意 注意 注意 注意 注意 警告 警告 注意 警告 注意 注意自動(dòng)運(yùn)行中安全柵欄的出入口門打開(kāi)被鎖住的情況下，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)停止。 否則會(huì)發(fā)生人員的損傷。 請(qǐng)勿因個(gè)人意思做機(jī)械的改造及使用指定以外的零件。 否則可能導(dǎo)致機(jī)械故障或損壞。 從外部用手將機(jī)器人手臂做推動(dòng)的情況下，請(qǐng)勿將手或指頭放入開(kāi)口部位。 有可能會(huì)夾傷手或指頭。 請(qǐng)勿用將機(jī)器人控制器的主電源關(guān)閉的方式來(lái)使機(jī)器人停止或緊急停止。 在自動(dòng)運(yùn)行中將控制器的

6、主電源關(guān)閉有可能使機(jī)器人精度受到影響。 且,有可能發(fā)生手臂掉落或松動(dòng)而干涉到周邊裝置的情況。 重寫控制器內(nèi)程序或參數(shù)等內(nèi)部資料時(shí)，請(qǐng)勿將控制器的主電源關(guān)閉。 自動(dòng)運(yùn)行中或程序，參數(shù)添寫中時(shí)，若關(guān)閉控制器主電源、則有可能破壞控制器 的內(nèi)部資料。 使用本制品的GOT直接連結(jié)功能的情況下，請(qǐng)勿連接手編 GOT。 手編 GOT 會(huì)使機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行，無(wú)論操作權(quán)的有效無(wú)效， 都可能發(fā)生物品及 人員損傷事故。 在 CRnQ 使用對(duì)應(yīng) iQ Platform 產(chǎn)品的情況下，請(qǐng)勿在 PLC 上連接手編 GOT。 手編 GOT 會(huì)使機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行，無(wú)論操作權(quán)的有效無(wú)效， 都可能發(fā)生物品及 人員損傷事故。 SSCN

7、ET III 接線取下后，若沒(méi)有在 SSCNET III 接頭部位裝上護(hù)套的話，會(huì)使接 頭附著灰塵及雜物。會(huì)使機(jī)器人特性變差、發(fā)生錯(cuò)誤動(dòng)作等。 多重 CPU 系統(tǒng)及伺服驅(qū)動(dòng)器的電源投入時(shí)，請(qǐng)勿拔除 SSCNET III 的接線。 請(qǐng)勿直視 MOTION CPU 及伺服驅(qū)動(dòng)器的 SSCNET III 接頭及 SSCNET III 電線前端 所發(fā)出的光。光線直射眼睛 ,會(huì)使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。 (SSCNET III 的光源相當(dāng)于 J1SC6802、IEC60825-1 所規(guī)定的等級(jí) 1。 ) 機(jī)器人控制器的電源投入時(shí)，請(qǐng)勿拔除SSCNET III的接線。 請(qǐng)勿直視 SSCNET III 接頭及 SS

8、CNET III 電線前端所發(fā)出的光。 光線直射眼睛，會(huì)使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。 (SSCNET III 的光源相當(dāng)于 J1SC6802、IEC60825-1 所規(guī)定的等級(jí) 1。 ) 請(qǐng)注意無(wú)配線錯(cuò)誤。進(jìn)行了規(guī)格以外的連接的情況下，可能造成無(wú)法解除緊急停 止等的誤動(dòng)作。 為了防止誤動(dòng)作，配線完成后，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)控制器驅(qū)動(dòng)單元操作面板緊急停止、 示教單元緊急停止、用戶緊急停止、門開(kāi)關(guān)等各種功能正常動(dòng)作。 注意 注意 警告 注意 注意 危險(xiǎn) 危險(xiǎn) 危險(xiǎn) 危險(xiǎn) 危險(xiǎn) 注意*CR751-D 及 CR751-Q 控制器 以下說(shuō)明基本結(jié)構(gòu)的注意事項(xiàng)。 為了漏電保護(hù)，應(yīng)對(duì)CR751-D控制器或

9、CR751-Q驅(qū)動(dòng)單元的一次側(cè)供應(yīng)電源設(shè)置 漏電斷路器。否則可能導(dǎo)致觸電事故。 注意 保護(hù)接地端子 (PE) 漏電斷路器 (NV) 端子蓋板 端子蓋板 接地連接螺絲 連接器 AC200V CR751-D控制器/CR751-Q驅(qū)動(dòng)元件 CR751-D 控制器 /CR751-Q驅(qū)動(dòng)單元修訂記錄 印刷日期 修改內(nèi)容 2013年4月 第一版序 感謝您購(gòu)買三菱電機(jī)工業(yè)用機(jī)器人。 本操作說(shuō)明書記載了使用機(jī)器人中，發(fā)生異警的情況下，異警發(fā)生的原因及對(duì)策。 發(fā)生異警時(shí)，請(qǐng)參照本書做適當(dāng)?shù)奶幚怼?適用于對(duì)應(yīng) iQ Platform 的 CR750-Q/CR751-Q 控制器及獨(dú)立設(shè)備型 CR750-D/CR7

10、51-D 系列控制器。 特別個(gè)別記載關(guān)于附加功能的異警，只有 “CR750-Q”或只有 “CR750-D”。 若依照表中所示的對(duì)策解決后仍然頻頻發(fā)生異警的情況下，請(qǐng)向附近的三菱電機(jī)售后服務(wù)中心聯(lián)絡(luò)。 聯(lián)絡(luò)地址已記載于本書及各操作說(shuō)明書末尾。 此外，如有疑問(wèn)，請(qǐng)咨詢?nèi)怆姍C(jī)MELFA電話中心。 咨詢處記載于第48頁(yè)的附錄 2：技術(shù)支持 。 另外，本書已盡量記載了特殊操作，本書未記載的事項(xiàng)，則視為“無(wú)法執(zhí)行”的功能。 *禁止未經(jīng)允許轉(zhuǎn)載本手冊(cè)的部份或全部?jī)?nèi)容。 *本手冊(cè)中的內(nèi)容有可能變更修改，恕不另行通知。 * 本手冊(cè)中的內(nèi)容已盡量要求完整、如有錯(cuò)誤誤刊或遺漏項(xiàng)目，請(qǐng)向代理店或三菱電機(jī) MELFA

11、 電話 中心聯(lián)絡(luò)。咨詢處記載于第 48 頁(yè)的 附錄 2：技術(shù)支持。 *本規(guī)格書為原創(chuàng)手冊(cè)。 * 以太網(wǎng)、ETHERNET 是富士施樂(lè)公司的注冊(cè)商標(biāo)。 *其他被記載的公司名稱、產(chǎn)品名稱是各公司的商標(biāo)或注冊(cè)商標(biāo)。 Copyright(C) 2011-2012 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION 目錄 頁(yè) 1 異警一覽 .............................................................................. 1-1 (1) 異警號(hào)碼 ....................................

12、.................................. 1-1 (2) 操作面板 （控制器 / 驅(qū)動(dòng)模塊）的標(biāo)示熄滅時(shí) ..................................... 1-1 (3) 異警號(hào)碼對(duì)應(yīng)的內(nèi)容及發(fā)生的原因、對(duì)策 ......................................... 1-1 2 附錄 ................................................................................附錄 -43 附錄 1.1 保險(xiǎn)絲更換場(chǎng)所 ...............

13、............................................. 附錄 -43 附錄 1.2 發(fā)生故障與對(duì)策 ............................................................ 附錄 -44 附錄 2： 技術(shù)支持 .................................................................. 附錄 -48 1 異警一覽 異警號(hào)碼：H0001 1-1 1 異警一覽 (1) 異警號(hào)碼 當(dāng)異常發(fā)生時(shí)，控制器正面操作面板的 STATUS NUMBER 上會(huì)

14、顯示 5 位數(shù)的異常號(hào)碼（例：“C0010”等） ， 同時(shí) RESET 開(kāi)關(guān)的燈號(hào)也會(huì)亮起。此外，示教單元上的顯示 LCD 上也會(huì)有 4 位數(shù)的異常號(hào)碼（除去最前 面的英文字。例：C0010的情況下，會(huì)顯示“0010”）和異常訊息。 表1-1中，顯示異常號(hào)碼所對(duì)應(yīng)的訊息及發(fā)生的原因、對(duì)策。 根據(jù)發(fā)生的異常號(hào)碼，在示教單元的異常履歷畫面中會(huì)有詳細(xì)的訊息。 當(dāng)異常復(fù)歸后請(qǐng)至異常履歷畫面進(jìn)行確認(rèn)。若依照表中所指示的對(duì)策后仍然頻頻發(fā)生異常時(shí)，請(qǐng)向三菱 電機(jī)售后服務(wù)中心聯(lián)絡(luò)。 (2) 操作面板 （控制器 / 驅(qū)動(dòng)模塊）的標(biāo)示熄滅時(shí) 控制器（驅(qū)動(dòng)模塊）正面操作面板的標(biāo)示熄滅時(shí)，請(qǐng)重啟電源。 發(fā)生異警時(shí)，請(qǐng)

15、參照表1-1：異警一覽表采取對(duì)策。此外，未發(fā)生異常時(shí)也請(qǐng)確認(rèn)異警一覽表，采取必 要的措施。請(qǐng)參照別冊(cè)的操作說(shuō)明書 / 功能和操作的詳細(xì)說(shuō)明確認(rèn)異常履歷。若采取對(duì)策后操作面板 的標(biāo)示再次熄滅，請(qǐng)聯(lián)絡(luò)系統(tǒng)服務(wù)。 (3) 異警號(hào)碼對(duì)應(yīng)的內(nèi)容及發(fā)生的原因、對(duì)策 發(fā)生的異警號(hào)碼對(duì)應(yīng)的內(nèi)容及發(fā)生的原因、對(duì)策如表 1-1所示。 注)選購(gòu)件中發(fā)生的異警內(nèi)容記載于選購(gòu)件的操作說(shuō)明書。 請(qǐng)參照各自的操作說(shuō)明書。 表 1-1：異警一覽表 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策 H0001 異警訊息 不正常關(guān)閉電源。 原因 系統(tǒng)可能發(fā)生異常。 對(duì)策 請(qǐng)重新啟動(dòng)電源。若再發(fā)生異警請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0002 異警訊息 停止處理不

16、正常結(jié)束。 原因 系統(tǒng)可能發(fā)生異常。 對(duì)策 請(qǐng)重新啟動(dòng)電源。若再發(fā)生異警請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0003 異警訊息 系統(tǒng)異常。 原因 系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題。 對(duì)策 若再發(fā)生異常請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0004 * 異警訊息 檢測(cè)出 CPU 時(shí)監(jiān)視器異常。 原因 未能正常處理 CPU。 對(duì)策 若再發(fā)生異警請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 注意表1-1的異警號(hào)碼的意義如下所示 0000 * 附有*號(hào)的異警表示電源必須重新啟動(dòng)的異警。請(qǐng)依照對(duì)策執(zhí)行。 用4位數(shù)字表示異警的種類。 3種類的異警區(qū)分如下所示。 H：高異警 ................ 伺服關(guān)閉。 L：低異警 ................ 停止動(dòng)作。 C：警告

17、.................. 繼續(xù)動(dòng)作。 異警號(hào)碼下一位顯示的“n”表示機(jī)器人的軸號(hào)碼。 例 ) H0931J1 軸的電機(jī)過(guò)電流異警。1-2 異警號(hào)碼：H0009 * 1異警一覽 H0009 * 異警訊息 控制器的軟件已升級(jí)。 原因 版本升級(jí)時(shí)的訊息。 對(duì)策 請(qǐng)重新開(kāi)啟電源。(ROTSW=0)。 C0010 異警訊息 控制器的軟件版本錯(cuò)誤，使文件初期化。 原因 版本不一致。 對(duì)策 已自動(dòng)初期化，程序被刪除。 C0011 異警訊息 控制器的軟件版本錯(cuò)誤，使系統(tǒng)文件初期化。 原因 版本不一致。 對(duì)策 因?yàn)橐炎詣?dòng)初期化，請(qǐng)重新開(kāi)啟電源。 C0012 異警訊息 已將異警履歷初期化。 原因 為版

18、本不一致或異警履歷文件異常，將異警履歷初期化。 對(duì)策 使異警復(fù)歸后繼續(xù)使用。 C0013 * 異警訊息 程序儲(chǔ)存領(lǐng)域?yàn)椴徽?dāng)?shù)臓顟B(tài)。 原因 程序等數(shù)據(jù)可能已被破壞。 對(duì)策 必須執(zhí)行初期化操作，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0014 * 異警訊息 MECHA參數(shù)名稱超過(guò) 14個(gè)字。 原因 超過(guò) 14 個(gè)字則無(wú)法設(shè)定。 對(duì)策 請(qǐng)重新輸入正確名稱。 H0015 * 異警訊息 控制器內(nèi)部訊息不正確。 原因 控制器內(nèi)部訊息不正確。 對(duì)策 請(qǐng)向制造商聯(lián)絡(luò)。 L0016 * 異警訊息 電源切斷時(shí)發(fā)生不正常處理。 原因 電源切斷到再開(kāi)啟電源的時(shí)間過(guò)短。 對(duì)策 切斷電源到再開(kāi)啟電源的時(shí)間請(qǐng)等待久一點(diǎn)。 H0020 * 異

19、警訊息 備份檔名重復(fù)。 原因 相同檔名正使用中。 對(duì)策 請(qǐng)修正文件名后重新變更軟件。 H0021 * 異警訊息 備份數(shù)據(jù)無(wú)法編譯。 原因 超出管理范圍。 對(duì)策 為了變更管理范圍，請(qǐng)變更軟件。 H0022 * 異警訊息 超出備份范圍。 原因 范圍不足。 對(duì)策 為了增加范圍，請(qǐng)變更軟件。 L0030 異警訊息 進(jìn)入抓手輸入信號(hào) 1 5。 原因 因使用者設(shè)定使異警信號(hào)啟動(dòng)。 對(duì)策 解除原因后重新設(shè)定異警。 L0031 異警訊息 進(jìn)入抓手空壓信號(hào) 1 5。 原因 因使用者設(shè)定使異警信號(hào)啟動(dòng)。 對(duì)策 解除原因后重新設(shè)定異警。 H0039 異警訊息 DOOR SWITCH開(kāi)放信號(hào)線發(fā)生異常。 原因 DOO

20、R SWITCH 的 2 接點(diǎn)中有1 接點(diǎn)溶著，或配件不是 2 系統(tǒng)。 對(duì)策 請(qǐng)更換開(kāi)關(guān)?；蜃兏鼮檎?guī)的配線 (2 系統(tǒng) ) H0040 異警訊息 DOOR SWITCH開(kāi)放信號(hào)輸入中。 原因 DOOR SWITCH變成開(kāi)放狀態(tài)。 對(duì)策 請(qǐng)?jiān)?DOOR SWITCH 輸入信號(hào)連接時(shí)將門關(guān)閉。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策 1 異警一覽 異警號(hào)碼：H0041 * 1-3 H0041 * 異警訊息 發(fā)生REMOTE I/O Channel 1的連接發(fā)生異警。 原因 REMOTE I/O Channel 1的通信回路異常。 對(duì)策 CR750-Q/CR751-Q控制器時(shí)，確認(rèn) CPU驅(qū)動(dòng)

21、模塊之間的 REMOTE I/O 通信電線是否已正確接地或配線。 使用電動(dòng)抓手或多工位抓手時(shí)：請(qǐng)確認(rèn)抓手周邊的配線及接地狀態(tài)。 異警訊息 REMOTE I/O Channel 1的 CRC發(fā)生異警。 原因 REMOTE I/O Channel 1的通信回路異常。 對(duì)策 CR750-Q/CR751-Q控制器時(shí)，確認(rèn)CPU驅(qū)動(dòng)模塊之間的REMOTE I/O 通信電線是否已正確接地，或是否 已 配線。 使用電動(dòng)抓手或多工位抓手時(shí)：請(qǐng)確認(rèn)抓手周邊的配線及接地狀態(tài)。 H0042 * 異警訊息 REMOTE I/O CHANNEL2（用戶釋放 IO（REMOTE IO））發(fā)生異警。 原因 REMOTE I

22、/O CHANNEL2的通信回線異常。 對(duì)策 確認(rèn)擴(kuò)展 IO 用的 REMOTE I/O 通信電線是否正確接地或配線。 H0044 異警訊息 操作面板模式按鍵線路異常。 原因 操作面板上的按鍵開(kāi)關(guān)不是 2 系統(tǒng)。 按鍵開(kāi)關(guān)接口不是2 系統(tǒng)。 對(duì)策 確認(rèn)按鍵開(kāi)關(guān)接口的 2 接點(diǎn)是否都正確配線。 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0045 異警訊息 示教單元有效開(kāi)關(guān)線路異常。 原因 示教單元有效開(kāi)關(guān)不是 2 系統(tǒng)。 對(duì)策 正確手持示教單元有效開(kāi)關(guān)。 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0046 異警訊息 可用設(shè)備配線異常。 原因 可用設(shè)備的2 接點(diǎn)中只有1 接點(diǎn)溶著。 或配件不是2 系統(tǒng)。 對(duì)策

23、 確認(rèn)可用設(shè)備的配線有無(wú)問(wèn)題。此外，確認(rèn) 2 接點(diǎn)是否都正確配線。 可用設(shè)備配線請(qǐng)參照別冊(cè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書記載的 “安全措施示例”。 H0050 異警訊息 外部緊急停止信號(hào)輸入中。 原因 進(jìn)入了外部緊急停止。或安全模塊的保險(xiǎn)絲斷裂。 已經(jīng)進(jìn)入了示教單元的緊急停止時(shí)，有可能與此異常同時(shí)發(fā)生。 對(duì)策 請(qǐng)解除外部緊急停止或示教緊急停止。 無(wú)法解除異常時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)外部緊急停止線路的配線。 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 外部緊急停止的配線請(qǐng)參照別冊(cè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書記載的 “安全對(duì)策示例”。 H0051 異警訊息 外部緊急停止配線異常。 原因 外部緊急停止的 2 接點(diǎn)中只有 1 接點(diǎn)溶著。或配件不是 2 系統(tǒng)。 或

24、安全模塊的保險(xiǎn)絲斷裂。 已經(jīng)進(jìn)入了示教單元的緊急停止時(shí)，有可能與此異常同時(shí)發(fā)生。 對(duì)策 請(qǐng)解除外部緊急停止或示教緊急停止。 無(wú)法解除異警時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)外部緊急停止線路的配線。 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 外部緊急停止的配線請(qǐng)參照別冊(cè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書記載的 “安全措施示例”。 H0053 異警訊息 附加軸 外部緊急停止輸入中。 原因 向附加軸驅(qū)動(dòng)器的外部緊急停止輸入中。 對(duì)策 請(qǐng)解除附加軸驅(qū)動(dòng)器的外部緊急停止?；蚋郊虞S的 EM1（強(qiáng)制停止）線路也可能斷開(kāi)。請(qǐng)確認(rèn)連接。此外， 外部緊急停止 1 與I/F 卡、停止 2 與驅(qū)動(dòng)器本體已分離。 H0060 異警訊息 操作盤緊急停止信號(hào)輸入中。 原因 進(jìn)入控

25、制器正面的緊急停止。 對(duì)策 請(qǐng)解除控制器正面的緊急停止。 無(wú)法解除異警時(shí)，請(qǐng)向制造商咨詢。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策1-4 異警號(hào)碼：H0061 1異警一覽 H0061 異警訊息 操作盤緊急停止線路異常。 原因 緊急停止線路不穩(wěn)定。 對(duì)策 請(qǐng)切斷電源，確認(rèn)外部緊急停止的配線有無(wú)問(wèn)題。此外，請(qǐng)確認(rèn)是否為冗余配線。外部緊急停止的配線請(qǐng) 參照別冊(cè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書記載的 “安全措施示例”。確認(rèn)配線后重新接通電源。 H0070 異警訊息 示教單元緊急停止信號(hào)輸入中。 原因 進(jìn)入示教單元緊急停止?；?UL 規(guī)格時(shí)打開(kāi)了制動(dòng)閥解除開(kāi)關(guān)。 對(duì)策 請(qǐng)解除示教單元緊急停止。UL 規(guī)格時(shí)，請(qǐng)關(guān)閉控制器的制動(dòng)閥解除開(kāi)關(guān)

26、。 無(wú)法解除異警時(shí)，確認(rèn)是否即使連接示教單元也發(fā)生異警。 H0071 異警訊息 示教單元緊急停止線路異常。 原因 示教單元緊急停止不是2 系統(tǒng)。進(jìn)入外部緊急停止的情況下，可能同時(shí)發(fā)生此異警。 對(duì)策 切斷電源，確認(rèn)外部緊急停止的配線有無(wú)問(wèn)題。此外，確認(rèn)是否為冗余配線。外部緊急停止的配線請(qǐng)參照 別冊(cè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書記載的“安全措施示例”。確認(rèn)配線后重新接通電源。確認(rèn)是否即使連接示教單元也 發(fā)生異警。 H0074 異警訊息 示教單元有效 / 無(wú)效開(kāi)關(guān)線路異常。 原因 冗余的示教單元有效 / 無(wú)效開(kāi)關(guān)線路的狀態(tài)不一致。 對(duì)策 確認(rèn)示教單元是否正確連接。再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0075 異警訊息

27、示教單元通信異常。 原因 與示教單元的通信停止。 對(duì)策 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0082* 異警訊息 氣動(dòng)抓手的輸出保護(hù)保險(xiǎn)絲斷裂。 原因 氣動(dòng)抓手的輸出保護(hù)保險(xiǎn)絲斷裂。 對(duì)策 請(qǐng)更換保險(xiǎn)絲。詳細(xì)請(qǐng)參照第43 頁(yè)的 附錄1.1 保險(xiǎn)絲更換場(chǎng)所。 H0083 * 異警訊息 氣動(dòng)抓手的電源線保險(xiǎn)絲斷裂。 原因 氣動(dòng)抓手的電源線保險(xiǎn)絲斷裂。 對(duì)策 請(qǐng)更換保險(xiǎn)絲。詳細(xì)請(qǐng)參照第43 頁(yè)的 附錄1.1 保險(xiǎn)絲更換場(chǎng)所。 H0084 * 異警訊息 操作盤的電源保險(xiǎn)絲斷裂。 原因 操作盤的電源保險(xiǎn)絲斷裂。 對(duì)策 請(qǐng)更換保險(xiǎn)絲。 H0086 異警訊息 電動(dòng)抓手的電機(jī)發(fā)生過(guò)電流。 原因 電動(dòng)抓手的電機(jī)

28、或基板故障。 對(duì)策 請(qǐng)更換電動(dòng)抓手的電機(jī)或基板。 H0087 * 異警訊息 剎車線的保險(xiǎn)絲斷裂。 原因 可能為剎車故障或剎車回路異常。 對(duì)策 請(qǐng)更換保險(xiǎn)絲。 H0088 異警訊息 服務(wù) I/F 保險(xiǎn)絲發(fā)生異警。 原因 服務(wù) I/F 的保險(xiǎn)絲斷裂。 服務(wù) I/F 線路電流過(guò)大。 對(duì)策 請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0090 異警訊息 DC24V保險(xiǎn)絲斷裂。 原因 DC24V 保險(xiǎn)絲斷裂。 對(duì)策 請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 L0091 異警訊息 此信號(hào)的專用輸出分配完畢。 原因 指定的專用輸出信號(hào)已分配，無(wú)法重復(fù)使用。 對(duì)策 請(qǐng)變更輸出號(hào)碼或變更專用輸出分配參數(shù)。 H0093 異警訊息 安全繼電器保險(xiǎn)絲斷裂。 原因

29、安全繼電器保險(xiǎn)絲斷裂。 對(duì)策 請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0094 異警訊息 示教單元電源線的保險(xiǎn)絲斷裂。 原因 示教單元電源線的保險(xiǎn)絲斷裂。 對(duì)策 請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策 1 異警一覽 異警號(hào)碼：H0095 1-5 H0095 異警訊息 剎車解除開(kāi)關(guān)啟動(dòng)。 原因 剎車解除開(kāi)關(guān)啟動(dòng)但無(wú)法運(yùn)行。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)剎車解除開(kāi)關(guān)并關(guān)閉開(kāi)關(guān)。 H0099 異警訊息 伺服版本錯(cuò)誤 ** 注意）在 ** 中放入正確的伺服軟件版本。 原因 伺服軟件版本過(guò)期。 對(duì)策 需要變更為正確版本的伺服軟件。請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0100 * 異警訊息 控制器的盤內(nèi)溫度上升異常。 原因 吸氣風(fēng)扇有

30、無(wú)動(dòng)作、風(fēng)扇過(guò)濾器是否堵塞。 對(duì)策 請(qǐng)更換或清掃風(fēng)扇過(guò)濾器。 確認(rèn)周圍溫度是否處于規(guī)格范圍內(nèi)。 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 L0101 異警訊息 控制器的盤內(nèi)溫度上升異常。 原因 吸氣風(fēng)扇有無(wú)動(dòng)作、風(fēng)扇過(guò)濾器是否堵塞。 對(duì)策 請(qǐng)更換或清掃風(fēng)扇過(guò)濾器。 確認(rèn)周圍溫度是否處于規(guī)格范圍內(nèi)。 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 C0102 異警訊息 控制器的盤內(nèi)溫度上升異常。 原因 吸氣風(fēng)扇有無(wú)動(dòng)作、風(fēng)扇過(guò)濾器是否堵塞。 對(duì)策 請(qǐng)更換或清掃風(fēng)扇過(guò)濾器。 確認(rèn)周圍溫度是否處于規(guī)格范圍內(nèi)。 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0120 * (只有CRnQ) 異警訊息 有瞬間停止。 原因 有 20mse

31、c 以上的電源中斷狀態(tài)。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)電源的接線/ 電源狀態(tài)。 H0130 * 異警訊息 系統(tǒng)模式 I/O 的初期化連接異警。 原因 系統(tǒng)模式I/O的通信異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線或電源。 H0131 * 異警訊息 安裝了多臺(tái)操作面板。 原因 只能安裝 1 個(gè)操作面板。 對(duì)策 請(qǐng)只安裝 1 個(gè)操作面板。 H0140 異警訊息 安全單元的保險(xiǎn)絲斷裂。(F1 F6) 原因 安全單元的保險(xiǎn)絲斷裂。 對(duì)策 請(qǐng)更換保險(xiǎn)絲 ( 安全單元TZ348) H0141 異警訊息 EMGIN 連接器的配線異常。 原因 CNUSR 連接器的配線異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn) CNUSR 連接器的配線?？赡転橐韵略颉?使用內(nèi)

32、部電源進(jìn)行配線的情況下，下述端子之間未連接。 CR750控制器：CNUSR11/12的 1-2之間、5-6之間。 CR751控制器：CNUSR1的1-26之間、6-31之間及3-28之間、8-33之間。 使用外部電源進(jìn)行配線的情況下，未供應(yīng)外部電源。 從下述端子引出的電線已接地。 CR750控制器：CNUSR11/12的端子 1。 CR751控制器：CNUSR1的端子 1及端子6。 在下述端子上施加了24V 電壓。 CR750控制器：CNUSR11/12的端子 2-3之間。 CR751控制器：CNUSR1的端子 26-2之間或31-7之間。 再次發(fā)生的情況下請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 C0150 異警訊

33、息 未設(shè)定機(jī)器人本體的生產(chǎn)序號(hào)。 原因 未設(shè)定機(jī)器人本體的生產(chǎn)序號(hào)。 對(duì)策 請(qǐng)?jiān)O(shè)定機(jī)器人本體的生產(chǎn)序號(hào)。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策1-6 異警號(hào)碼：H016m 1異警一覽 H016m (m=13) 異警訊息 參數(shù)輸入輸出 I/F 及參數(shù)輸入輸出單元無(wú)法同時(shí)使用 （Slot m） 原因 參數(shù)輸入輸出 I/F 及單元的站號(hào)重復(fù)。 對(duì)策 請(qǐng)選擇參數(shù)輸入輸出 I/F 及參數(shù)輸入輸出單元的其中一個(gè)。 詳細(xì) 參數(shù)輸入輸出 I/F 無(wú)法在相同站號(hào)碼里分配。對(duì)應(yīng) Slot m （m=1 3）的參數(shù)輸入輸出 I/F 和對(duì)應(yīng) 0 2 站的參數(shù)輸出單元為重復(fù)。重復(fù)分配的情況下，電源開(kāi)啟時(shí)會(huì)發(fā)生此異警。合并使用參

34、數(shù)輸入輸出 I/F 及 參數(shù)輸入輸出單元的情況下，為了不使站號(hào)重復(fù)，請(qǐng)各自設(shè)定。如果是參數(shù)輸入輸出 I/F 的話，請(qǐng)?jiān)谂浼?插槽的地方變動(dòng)，不要重復(fù)安裝插槽。如果是參數(shù)輸入輸出單元的話，請(qǐng)?jiān)谛D(zhuǎn)開(kāi)關(guān)的站號(hào)地方變動(dòng)，不 要重復(fù)站號(hào)。 H017m (m=12) 異警訊息 參數(shù)輸入輸出 I/F 的 H/W 異常（Slot m） 原因 卡故障 對(duì)策 請(qǐng)更換參數(shù)輸入輸出 I/F 卡。 H018m (m=13) 異警訊息 參數(shù)輸入輸出 I/F I/O 的保險(xiǎn)絲斷裂（Slot m-Fn） 原因 參數(shù)輸入輸出 I/F 的保險(xiǎn)絲斷裂 對(duì)策 請(qǐng)更換保險(xiǎn)絲 詳細(xì) 安裝在配件插槽Slot m （m=1 3）上的參數(shù)輸

35、入輸出 I/F 卡上的保險(xiǎn)絲Fn （n=1 4）斷裂。 除掉保險(xiǎn)絲斷裂的原因后，請(qǐng)更換同樣卡的保險(xiǎn)絲。 C043n （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 電機(jī)過(guò)熱警告 原因 電機(jī)或編碼器的溫度保護(hù)功能動(dòng)作。 對(duì)策 請(qǐng)降低機(jī)器人的運(yùn)行速度或加速度。 C049n * （n為風(fēng)扇號(hào) 碼） （18） 異警訊息 機(jī)器人內(nèi)風(fēng)扇 n 異常。 原因 可能為機(jī)器人內(nèi)風(fēng)扇 n 故障。（n=1 8） 對(duì)策 請(qǐng)盡速更換風(fēng)扇n。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策 站 輸入輸出號(hào) 碼 參數(shù)輸入輸出 I/F 安裝插槽 參數(shù)輸入輸出 單元站號(hào)碼 旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān) 0 0 31 配件插槽1 0 1 32 63 配件插槽 2 1 2 64 9

36、5 配件插槽 3 2 39 6 1 2 7 - 3 4 128 159 - 4 5 160 191 - 5 6 192 223 - 6 7 224 255 - 7 重復(fù)注意 預(yù)備保險(xiǎn)絲 保險(xiǎn)絲 F1 保險(xiǎn)絲F2 保險(xiǎn)絲F3 保險(xiǎn)絲F4 1 異警一覽 異警號(hào)碼：H050n * 1-7 H050n * （n 為風(fēng)扇號(hào) 碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器軸設(shè)定異常。 原因 軸號(hào)碼選擇開(kāi)關(guān)的設(shè)定異常。 對(duì)策 請(qǐng)?jiān)儐?wèn)制造商設(shè)定是否正確。 H0510 * 異警訊息 電源外部緊急停止設(shè)定異常。 原因 在外部緊急停止模式以外檢測(cè)出外部緊急停止輸入。 對(duì)策 設(shè)定錯(cuò)誤，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H052

37、0 * 異警訊息 機(jī)制軸設(shè)定不正確。 原因 使用機(jī)制伺服軸的設(shè)定與其他機(jī)制的軸重復(fù)。 對(duì)策 設(shè)定錯(cuò)誤，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H053n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)存異常。 原因 查出為 CPU 或外部?jī)?nèi)存異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H054n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器S/W 處理異常。 原因 S/W 處理沒(méi)有在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H055n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器磁極位置查出異常。 原因 在編碼器的磁極

38、位置檢測(cè)查出信號(hào)異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H056n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器A/D 轉(zhuǎn)換異常。 原因 檢測(cè)出電流查出用A/D 轉(zhuǎn)換的異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H057n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 編碼器 ROM 資料異常。 原因 系列脈沖編碼器的EEPROM 的資料異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。另外請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移，偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。詳 細(xì)操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)：使用說(shuō)明書 / 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。 再次發(fā)生的情況下，請(qǐng)

39、與制造商聯(lián)絡(luò)。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策1-8 異警號(hào)碼：H058n * 1異警一覽 H058n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器 LED 異常。 原因 系列脈沖編碼器的 LED 正在劣化。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H059n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器位置數(shù)據(jù)異常。 原因 檢測(cè)出在編碼器的 1 回轉(zhuǎn)內(nèi)位置數(shù)據(jù)異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。另外，請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。 操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)：使用說(shuō)明書 / 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H

40、060n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器無(wú)信號(hào)查出 1。 原因 在電機(jī)端安裝編碼器的工作輸入檢測(cè)出異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。另外，請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。 操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)：使用說(shuō)明書 / 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H061n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器無(wú)信號(hào)查出 2。 原因 在機(jī)械端安裝編碼器的工作輸入檢測(cè)出異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。另外，請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。 操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)：使用說(shuō)明書 / 從機(jī)器人本體安裝到

41、維護(hù)。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H062n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器 LSI 異常。 原因 檢測(cè)出伺服驅(qū)動(dòng)器的 LSI 動(dòng)作異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H063n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器未使用軸異常。 原因 在沒(méi)有使用動(dòng)作控制的軸發(fā)生電源模塊異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H064n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 絕對(duì)位置查出光柵尺 CPU 異常。 原因 檢測(cè)出絕對(duì)位置光柵尺內(nèi)的 CPU 異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。另外，請(qǐng)注意機(jī)器

42、人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。 操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)使用說(shuō)明書 / 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H065n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 絕對(duì)位置查出回路異常。 原因 檢測(cè)出絕對(duì)位置光柵尺內(nèi)的絕對(duì)位置查出回路異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。另外，請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。 操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)使用說(shuō)明書 / 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H066n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 絕對(duì)位置查出回路異常。 原因 檢測(cè)出絕對(duì)位置光柵尺內(nèi)的絕對(duì)位置查出回

43、路異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。另外，請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。 操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)使用說(shuō)明書 / 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H067n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器 CPU 異常。 原因 編碼器檢測(cè)出 CPU 的初期異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。另外，請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。 操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)使用說(shuō)明書 / 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H068n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器 LED 異常。 原因

44、 編碼器檢測(cè)出 LED 已劣化。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策 1 異警一覽 異警號(hào)碼：H0700 * 1-9 H0700 * 異警訊息 供電外部接觸器溶著。 原因 外部接觸器的接點(diǎn)已溶著。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0710 * 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器繼電器異常。 原因 檢測(cè)出伺服CPU 卡上的放電繼電器溶著。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0711 * 異警訊息 供電繼電器異常。 原因 檢測(cè)出變頻器上的放電繼電器溶著。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再

45、開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0720 * 異警訊息 供電監(jiān)視器。 原因 電源供應(yīng)系統(tǒng)沒(méi)有正常運(yùn)作。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0730 * 異警訊息 供電浪涌繼電器溶著。 原因 浪涌電阻短路用繼電器不會(huì)關(guān)閉。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0740 * 異警訊息 電容器主回路電壓下降。 原因 主回路電容器的電壓暫時(shí)的下降。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0742 異警訊息 供電主回路異常 （安全繼電器） 原因 由于安全繼電器不良，主回路電壓過(guò)低。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)安全

46、繼電器有無(wú)異常。 請(qǐng)確認(rèn)外部緊急停止的配線有無(wú)問(wèn)題。 請(qǐng)參照別冊(cè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書記載的 “安全措施示例”。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0743 * 異警訊息 供電主回路異常 （接觸器） 原因 由于接觸器不良，主回路電壓過(guò)低。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。 請(qǐng)確認(rèn)電源電壓是否在規(guī)格值以內(nèi)，或外部緊急停止是否正確連接。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0750 * 異警訊息 供電記憶體異常 /AD 變頻器異常。 原因 檢測(cè)出供電內(nèi)部記憶體異?；?AD 變頻器異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0760 * 異警訊息 供電異常。 原因 檢測(cè)出與供電

47、單元的數(shù)據(jù)通信異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H078n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器監(jiān)視器。 原因 伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)不正常動(dòng)作。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H079n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器基板異常。 原因 在伺服驅(qū)動(dòng)器的基板上檢測(cè)出異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H080n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器定時(shí)器異常。 原因 檢測(cè)出伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的定時(shí)器異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警

48、的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H081n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器電壓不足。 原因 PN 母線電壓在 200V 以下，可能瞬間停止。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn) 1 次側(cè)的電壓。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策1-10 異警號(hào)碼：H0820 * 1異警一覽 H0820 * H082n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 供電地絡(luò)（即直流電路與大地間發(fā)生短路）。 原因 檢測(cè)出電機(jī)的地絡(luò)。可能為電機(jī)電線的連接或?qū)ǖ漠惓！?對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H083n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)電壓。 原因 PN 母線電壓在4

49、00V 以上。 對(duì)策 確認(rèn)電源電壓后，關(guān)閉電源再開(kāi)啟電源。 H0840 * 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器瞬間停止查出。 原因 電源中斷狀態(tài)在50msec 以上。 對(duì)策 確認(rèn)電源電壓后，關(guān)閉電源再開(kāi)啟電源。 H0850 * 異警訊息 供電欠相。 原因 輸入電源（L1、L2、L3）發(fā)生欠相。 對(duì)策 確認(rèn)電源的接線/ 電源狀態(tài)。再確認(rèn)設(shè)定。 H0860 異警訊息 供電過(guò)電壓。 原因 超過(guò)主回路 L+、L- 間的電壓容許值。 對(duì)策 確認(rèn)電源的接線/ 電源狀態(tài)。 H087n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器串行編碼器熱量異常。 原因 串行脈沖編碼器的內(nèi)置過(guò)熱保護(hù)裝置發(fā)生作用。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源

50、后再開(kāi)啟。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0880 * H088n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器電源模塊過(guò)熱。 原因 電源模塊的溫度保護(hù)功能發(fā)生作用。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H089n （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 電機(jī)過(guò)熱。 原因 電機(jī)或編碼器的溫度保護(hù)功能發(fā)生作用。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。請(qǐng)降低動(dòng)作速度加減速時(shí)間等。 請(qǐng)參照別冊(cè) 操作說(shuō)明書 / 功能和操作的詳細(xì)說(shuō)明的命令的詳細(xì)說(shuō)明 / Accel （ACCEL）、Ovrd （OVERRIDE）、Spd（SPEED）和機(jī)器人（系統(tǒng)）狀態(tài)變量 /M_SetA

51、dl、M_LdfAct、及參數(shù)的設(shè) 定功能 / JADL （最佳加減速補(bǔ)正率）。 H090n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器絕對(duì)位置過(guò)速度。 原因 在絕對(duì)位置光柵尺初期化時(shí)，移動(dòng) 45mm/sec 以上。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H091n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)速度。 原因 超過(guò)電機(jī)的最高速度。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H0920 * H092n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器 電源模塊過(guò)電流。 原因 檢測(cè)出伺服驅(qū)動(dòng)器電源模塊過(guò)電流或檢測(cè)出伺服

52、驅(qū)動(dòng)器的柵回路異常。 可能為電機(jī)電線的連接、導(dǎo)通等異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H093n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器電機(jī)過(guò)電流。 原因 過(guò)大的電流流過(guò)電機(jī)。或 A/D 轉(zhuǎn)換器的輸出異常。也有可能是電機(jī)動(dòng)力線接線異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策 1 異警一覽 異警號(hào)碼：H094n 1-11 H094n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)負(fù)荷1。 原因 對(duì)電機(jī)來(lái)說(shuō)執(zhí)行功率的高動(dòng)作有一定時(shí)間以上。 對(duì)策 請(qǐng)降低動(dòng)作速度、加減速時(shí)間

53、等。 請(qǐng)參照別冊(cè)操作說(shuō)明書 / 功能和操作的詳細(xì)解說(shuō)的命令的詳細(xì)說(shuō)明 / Accel （ACCEL）、Ovrd （OVERRIDE）、Spd（SPEED）和機(jī)器人 （系統(tǒng)）狀態(tài)變量 / M_SetAdl、M_LdfAct、及參數(shù)的設(shè) 定功能 / JADL （最佳加減速補(bǔ)正率）。 H095n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)負(fù)荷2。 原因 最大輸出電流持續(xù)為 1 秒以上。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)負(fù)載的重量、機(jī)器人的碰撞等。 H096n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器誤差過(guò)大 1。 原因 伺服ON 中，位置指令及實(shí)際位置的偏差過(guò)大。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)負(fù)載的重量、機(jī)器人的碰

54、撞等。請(qǐng)確認(rèn)動(dòng)力線（機(jī)器間電線、行走電線等）的連接狀況。周邊的 溫度低的情況及長(zhǎng)時(shí)間停止后操作的情況，請(qǐng)先以低速運(yùn)作，或使用暖機(jī)運(yùn)行模式。 RH-20FH 中增大抓手偏置 （偏心）量固定加減速控制的情況下，或在跟蹤動(dòng)作中發(fā)生此異常的情況下， 請(qǐng)減少加減速時(shí)間（Accel 命令）、動(dòng)作速度（Ovrd 命令）等。各命令的詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參照別冊(cè)操作 說(shuō)明書 / 功能和操作的詳細(xì)說(shuō)明。 （緊急停止減速中可能與此異警同時(shí)發(fā)生） H097n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器誤差過(guò)大 2。 原因 伺服OFF 時(shí)，位置指令及實(shí)際位置的偏差過(guò)大。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)在伺服 ON 操作時(shí)，不會(huì)發(fā)生手臂落下

55、等軸移動(dòng)的情況。 H098n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器誤差過(guò)大3。 原因 電機(jī)無(wú)電流流過(guò)的狀態(tài)下，位置指令及實(shí)際位置的偏差過(guò)大。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)動(dòng)力線 （機(jī)器間電線、行走電線等）的連接狀態(tài)。 H101n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器碰撞檢測(cè)。 原因 檢測(cè)機(jī)器人的碰撞。 對(duì)策 1) 在周邊機(jī)器干涉而停止的情況下，請(qǐng)以 JOG 操作使機(jī)器人躲避。 依被沖撞的程度，有可能再次發(fā)生檢測(cè)碰撞的異警。此情況發(fā)生時(shí)，請(qǐng)?jiān)僖淮伍_(kāi)啟伺服電源，用JOG 操 作。即使那樣還是發(fā)生異警的情況下，請(qǐng)解除剎車讓機(jī)器人躲避。 2) 雖然沒(méi)有被沖撞，但仍發(fā)生此異警的情況下，請(qǐng)調(diào)整

56、碰撞檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)。 在自動(dòng)運(yùn)行中，錯(cuò)誤檢測(cè)的情況下請(qǐng)將參數(shù) COLLVL 的對(duì)應(yīng)軸值調(diào)大。在 JOG 操作中錯(cuò)誤檢測(cè)的情況下， 請(qǐng)將參數(shù)COLLVLJG 的對(duì)應(yīng)軸值調(diào)大。但是，值調(diào)大的話，檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)會(huì)降低，請(qǐng)勿調(diào)降太多。 3) 同時(shí)發(fā)生速度限制超過(guò)異警時(shí)，急速的速度變化引起的扭矩變化可能作為碰撞狀態(tài)被檢測(cè)到。請(qǐng)排除其 他異警原因，再次確認(rèn)動(dòng)作。 4) 在低溫下或長(zhǎng)期停止后的啟動(dòng)中，由于用于驅(qū)動(dòng)部潤(rùn)滑的潤(rùn)滑油的粘性變化，可能無(wú)法發(fā)揮機(jī)器人本來(lái) 的性能，發(fā)生碰撞檢測(cè)異警。這種情況下，請(qǐng)進(jìn)行從低速預(yù)熱運(yùn)行（暖機(jī)運(yùn)行）后向正式運(yùn)行變換，或 使用暖機(jī)運(yùn)行模式。 H102n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊

57、息 伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)再生。 原因 超過(guò)附加軸的再生能力界限。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)附加軸的再生容量、參數(shù)。 H1030 * 異警訊息 供電過(guò)再生。 原因 超過(guò)編碼器的再生能力界限。 對(duì)策 請(qǐng)?jiān)谕姞顟B(tài)等待15 分鐘以上，再開(kāi)啟電源。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策1-12 異警號(hào)碼：H104n * 1異警一覽 H104n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器初期通信異常。 原因 無(wú)法進(jìn)行與編碼器的初期通信。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H107n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器通信異常。 原因 檢測(cè)出與編碼器的通信數(shù)據(jù)異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再

58、開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H108n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器異常。 原因 來(lái)自 RC 的通信停止。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 CR750-Q/CR751-Q控制器的情況下：請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人 CPU 系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器單元的連接。 H1090 * H109n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器初期化異常。 原因 可能為伺服軸設(shè)定 ( 參數(shù)、旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)) 異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 CR750-Q/CR751-Q控制器的情況下：請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人 CPU 系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器單元的

59、連接。 使用附加軸的情況下：請(qǐng)確認(rèn)軸設(shè)定開(kāi)關(guān)、機(jī)器人控制器之間的電線連接、參數(shù)設(shè)定、附加軸驅(qū)動(dòng)器是否 已通電，是否對(duì)應(yīng)附加軸驅(qū)動(dòng)器的類型。 H1100 * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器通信異常。（n 為軸號(hào)碼） 原因 可能為通信電線連接異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H111n （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器 RS-232C 通信異常。 原因 伺服驅(qū)動(dòng)器與 PC 間的通信發(fā)生異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H112n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器絕對(duì)位置數(shù)

60、據(jù)消失。 原因 編碼器絕對(duì)位置數(shù)據(jù)已消失。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)電池電壓、位置編碼器的電線。更換電池后請(qǐng)執(zhí)行原點(diǎn)設(shè)定。 H113n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器資料異常。 原因 在編碼器的 1 回轉(zhuǎn)內(nèi)，數(shù)據(jù)檢測(cè)出異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)重新出現(xiàn)性、周圍環(huán)境。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H114n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器通信數(shù)據(jù) CRC 異常。 原因 在來(lái)自 RC 的接收數(shù)據(jù)中檢測(cè)出異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H115n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器通信數(shù)據(jù)指令值異常。 原因 檢

61、測(cè)出來(lái)自 RC 的接收數(shù)據(jù)異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H116n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器通信幀異常。 原因 檢測(cè)出由RC 接收的通信幀異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H117n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器軸情報(bào)異常。 原因 檢測(cè)出由RC 接收的軸情報(bào)數(shù)據(jù)異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H118n * （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器回饋異常 1。 原因 在位置編碼器回饋信號(hào)發(fā)生脈沖丟

62、失。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)編碼器電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策 1 異警一覽 異警號(hào)碼：H119n * 1-13 H119n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器回饋異常 2。 原因 電機(jī)端和機(jī)械端的編碼器的回饋量發(fā)生偏離。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)編碼器電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H1200 * 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器通信數(shù)據(jù) CRC 異常。 原因 伺服驅(qū)動(dòng)器的通信數(shù)據(jù) CRC 發(fā)生異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H121n * （n 為軸號(hào)碼） （1

63、8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器通信數(shù)據(jù) DATA ID 異常。 原因 伺服驅(qū)動(dòng)器通信數(shù)據(jù) DATA ID 發(fā)生異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H122n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器的通信數(shù)據(jù)軸號(hào)碼異常。 原因 伺服驅(qū)動(dòng)器的通信數(shù)據(jù)軸號(hào)碼發(fā)生異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H123n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器通信數(shù)據(jù) SUB ID 異常。 原因 伺服驅(qū)動(dòng)器的通信數(shù)據(jù) SUB ID 發(fā)生異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)

64、與制造商聯(lián)絡(luò)。 H1240 * 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器通信數(shù)據(jù)接收幀數(shù)異常。 原因 在伺服驅(qū)動(dòng)器的通信數(shù)據(jù)中發(fā)生接收幀數(shù)異常。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)通信電線的連接及導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 H125n * （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)異常。 原因 檢測(cè)出不正確的伺服參數(shù)。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人控制器的額定銘牌的型號(hào)與示教單元的機(jī)種標(biāo)識(shí)是否一致。不一致的情況下，請(qǐng)修改機(jī)種數(shù) 據(jù) （備份數(shù)據(jù)）。 再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 C126n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器低速串行初期通信異常。 原因 無(wú)法和低速串行絕對(duì)位置光柵尺做初期通信。

65、對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)編碼器電線的連接、導(dǎo)通。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 C127n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 編碼器通信異常。 原因 絕對(duì)位置串行數(shù)據(jù)無(wú)法正常傳輸。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)編碼器電線的連接、導(dǎo)通。另外，請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行 原點(diǎn)設(shè)定。操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)使用說(shuō)明書/ 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與 制造商聯(lián)絡(luò)。 C128n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 編碼器串行格式化異常。 原因 絕對(duì)位置串行格式化有錯(cuò)誤。 對(duì)策 請(qǐng)確認(rèn)編碼器電線的連接、導(dǎo)通。另外，請(qǐng)注意機(jī)器人的動(dòng)作位置沒(méi)有偏移。偏移的情況下，請(qǐng)?jiān)俅螆?zhí)行 原

66、點(diǎn)設(shè)定。操作方法請(qǐng)參照別冊(cè)使用說(shuō)明書/ 從機(jī)器人本體安裝到維護(hù)。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與 制造商聯(lián)絡(luò)。 C129n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器絕對(duì)位置變動(dòng)。 原因 電源起動(dòng)時(shí)絕對(duì)位置數(shù)據(jù)變動(dòng)。 對(duì)策 電源起動(dòng)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)無(wú)手臂落下或由于外力使軸移動(dòng)的情況。 C130n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器MP 刻度回饋異常。 原因 檢測(cè)出編碼器和 MP 刻度的回饋量偏移過(guò)大。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 C131n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動(dòng)器MP 偏移量（OFFSET）異常。 原因 檢測(cè)出編碼器和 MP 刻度的回饋量偏移過(guò)大。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 C132n （n 為軸號(hào)碼） （1 8） 異警訊息 編碼器多回轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器異常。 原因 檢測(cè)出編碼器的多回轉(zhuǎn)資料異常。 對(duì)策 請(qǐng)關(guān)閉電源后再開(kāi)啟。再次發(fā)生異警的情況，請(qǐng)與制造商聯(lián)絡(luò)。 異警號(hào)碼 異警發(fā)生原因及對(duì)策1-14 異警號(hào)碼：C133n 1異警一覽 C133n （n為軸號(hào)碼） （18） 異警訊息 編碼器