機(jī)器人在擋風(fēng)玻璃自動涂膠系統(tǒng)的運用

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1、機(jī)器人在擋風(fēng)玻璃自動涂膠系統(tǒng)的運用 機(jī)器人在擋風(fēng)玻璃自動涂膠系統(tǒng)的運用 2019/01/16 在涂膠機(jī)器人中，伺服電機(jī)是其主要控制核心，機(jī)器人轉(zhuǎn)軸的這個部分主要是由很多伺服電機(jī)共同構(gòu)成的，伺服電機(jī)可以把電壓信號轉(zhuǎn)變成為轉(zhuǎn)軸角位移、角速度進(jìn)行輸出，其優(yōu)點是控制的電壓小、反映較快、穩(wěn)定性強(qiáng)、精確度高等。 1涂膠機(jī)器人的自動涂膠系統(tǒng)概況 以機(jī)器人為基礎(chǔ)的自動涂膠系統(tǒng)有生產(chǎn)柔性大、產(chǎn)品一致性高、工藝參數(shù)平穩(wěn)、生產(chǎn)節(jié)拍快等多種優(yōu)點。利用編程器對

2、程序進(jìn)行編制與調(diào)試，對機(jī)器人涂膠時的姿勢和轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的情況進(jìn)行控制，和當(dāng)前汽車擋風(fēng)玻璃的特征相結(jié)合，實現(xiàn)汽車擋風(fēng)玻璃自動涂膠的工作。 1.1編程整體思路 采取機(jī)器人的相關(guān)示教操作，并對機(jī)器人涂膠的工作點與工作姿勢進(jìn)行確定，當(dāng)開展調(diào)試工作的時候，應(yīng)選取相應(yīng)應(yīng)用指令與內(nèi)插指令，調(diào)試時需要重視最后汽車擋風(fēng)玻璃膠體收尾部分的工作點設(shè)置，注重工作點在設(shè)置時汽車擋風(fēng)玻璃改變形狀所帶來的影響，調(diào)試完成后進(jìn)行再生作業(yè)。 1.2進(jìn)行示教作業(yè) 所謂示教作業(yè)，就是使用編程器將相應(yīng)動作教授給機(jī)器人，對涂膠工作點進(jìn)行明確。示教作業(yè)主要分為動作準(zhǔn)備、動作記錄、

3、動作確認(rèn)、動作修改、動作追加、動作刪除這些步驟。進(jìn)行示教作業(yè)的過程中，采取對應(yīng)內(nèi)插指令，與汽車擋風(fēng)玻璃的具體形狀相結(jié)合來對工作點進(jìn)行確定。內(nèi)插指令主要有圓弧內(nèi)插指令、直線內(nèi)插指令、關(guān)節(jié)內(nèi)插指令。其中，關(guān)節(jié)內(nèi)查指令指的是每個軸都分別、單獨地移動，工具尖端沒有確定的軌跡。直線內(nèi)插指令指的是工具尖端移動在連接步驟的直線之上。圓弧內(nèi)插指令指的是工具尖端移動在圓弧之上。 1.3進(jìn)行再生作業(yè) 當(dāng)機(jī)器人的示教狀態(tài)完全調(diào)試好之后，應(yīng)對再生模式進(jìn)行選取。再生模式主要包括連續(xù)、周期、步驟。其中，步驟指的是作業(yè)程序需要按照步驟一一執(zhí)行，周期指的是作業(yè)程序需要由前到后依次執(zhí)行，連續(xù)指的

4、是對作業(yè)程序連續(xù)不斷的執(zhí)行。對機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試的時候，自動運轉(zhuǎn)試車與示教內(nèi)容確認(rèn)應(yīng)選取“步驟”、“周期”的再生模式，正式運行應(yīng)選取“連續(xù)”的再生模式。 1.4進(jìn)行調(diào)試工作 對機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試的時候，需要將關(guān)注的重點放在以下幾方面：（1）涂膠工作點受汽車擋風(fēng)玻璃改變形狀的影響程度；（2）汽車擋風(fēng)玻璃涂膠收尾的地方膠體處理工工作以及重疊部位的走膠體切線；（3）汽車擋風(fēng)特征造成的膠體倒置，經(jīng)過反復(fù)、多次的調(diào)試，使地面與假體切面相平行就能夠解決問題。 2自動涂膠系統(tǒng)的傳動設(shè)備 傳動設(shè)備的控制核心是可編程邏輯控制器，進(jìn)行汽車擋風(fēng)玻璃的傳輸，并對執(zhí)行元件發(fā)送控

5、制的信號，對汽車擋風(fēng)玻璃進(jìn)行夾緊、對中、固定等操作，為涂膠機(jī)器人的涂膠工作做好準(zhǔn)備。傳動設(shè)備主要有三個工位，第二個工位是核心的工作，利用第二個工位實現(xiàn)對中汽車擋風(fēng)玻璃的操作和夾緊、定位汽車擋風(fēng)玻璃的操作。將汽車擋風(fēng)玻璃向第二個工位進(jìn)行傳送，T向著光電開關(guān)、B向著編輯器對汽車擋風(fēng)玻璃進(jìn)行檢測，并將檢測的信號發(fā)送到可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器再向電磁開關(guān)發(fā)送相應(yīng)指令，使電磁開關(guān)得以閉合，在氣缸的作用之下將汽車擋風(fēng)玻璃托起，實現(xiàn)汽車擋風(fēng)玻璃定位的目的。隨后讓真空發(fā)生器運行，引起吸盤逐漸上升，實現(xiàn)對中、夾緊汽車擋風(fēng)玻璃，為涂膠機(jī)器人的涂膠工作做好準(zhǔn)備。 3自動涂膠系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)

6、 自動涂裝系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括自動對中臺、自動翻轉(zhuǎn)臺、轉(zhuǎn)運托架、預(yù)對中裝置、自動傳送帶等。其中，自動輸送帶主要應(yīng)用在工位之間自動轉(zhuǎn)運汽車擋風(fēng)玻璃，結(jié)構(gòu)是同步帶的直線定位平臺，重復(fù)定位的精度高為0.2毫米，有較大的荷載，能夠調(diào)節(jié)運行的速度，并且運行時只有很小的慣性，能夠平穩(wěn)的啟動制動。預(yù)對中裝置主要是對各種型號規(guī)格的汽車擋風(fēng)玻璃進(jìn)行承載，利用定位塊進(jìn)行對中，避免運動時汽車擋風(fēng)玻璃由于傾斜放置而引起意外的情況。轉(zhuǎn)運托架能夠提供給汽車擋風(fēng)玻璃轉(zhuǎn)運于工位間所需的支撐，當(dāng)自動涂裝系統(tǒng)滿足相應(yīng)的動作條件是，轉(zhuǎn)運托架氣缸會從預(yù)對中裝置上把汽車擋風(fēng)玻璃脫離下來，隨后向下個工位自動轉(zhuǎn)運，氣缸在轉(zhuǎn)

7、運托架上逐漸下降，把汽車擋風(fēng)玻璃放于下個工位的支架中。自動翻轉(zhuǎn)臺主要應(yīng)用在涂膠以后工件自動翻轉(zhuǎn)。如果超聲波檢測器成功檢測出汽車擋風(fēng)玻璃，會加快電機(jī)的運轉(zhuǎn)，讓驅(qū)動吸盤逐漸降低，到一定位置后將汽車擋風(fēng)玻璃吸緊，隨后加快電機(jī)的運轉(zhuǎn)來提升汽車擋風(fēng)玻璃，當(dāng)提升到一定位置后就會自動地運行翻轉(zhuǎn)電機(jī)，把涂膠后的汽車擋風(fēng)玻璃進(jìn)行90度翻轉(zhuǎn)，將未涂膠面向著工作人員，使其將汽車擋風(fēng)玻璃從吸盤上取下更為容易。 4裝配汽車擋風(fēng)玻璃 當(dāng)汽車擋風(fēng)玻璃經(jīng)過涂膠以后需要馬上進(jìn)行裝配工作，汽車擋風(fēng)玻璃膠暴露于空氣的時間不可以超出十五分鐘。所說的汽車擋風(fēng)玻璃膠暴露于空氣的時間具體指汽車擋風(fēng)玻璃膠具體

8、使用至汽車擋風(fēng)玻璃安裝于車身之間的時間。裝配汽車擋風(fēng)玻璃指的是把汽車擋風(fēng)玻璃安裝于車身之上，使用玻璃膠將車身鈑金、汽車擋風(fēng)玻璃進(jìn)行粘接。汽車擋風(fēng)玻璃在裝配的過程中，應(yīng)對粘接的部位進(jìn)行全面、充分地按壓，讓玻璃膠能夠溢出，從而對玻璃膠的充分?jǐn)D壓進(jìn)行確定。如果汽車擋風(fēng)玻璃膠擠出的量不充足，容易導(dǎo)致密封條出現(xiàn)浮起的現(xiàn)象，因此應(yīng)對溢出的玻璃膠量進(jìn)行精確控制與準(zhǔn)確把握。對汽車擋風(fēng)玻璃進(jìn)行擠壓時需要嚴(yán)格按照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行，汽車擋風(fēng)玻璃膠壓平厚度應(yīng)大于四毫米，有效寬度應(yīng)大于八毫米。 5結(jié)語 總而言之，將汽車機(jī)器人應(yīng)用于汽車擋風(fēng)玻璃的自動涂膠系統(tǒng)具有十分重要的意義。相關(guān)人員應(yīng)充分發(fā)揮機(jī)器人的作用，增強(qiáng)自動涂膠系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性與先進(jìn)性，從而提高工作效率。 參考文獻(xiàn) [1]韓志宏,劉蜀陽.以興趣小組培育為途徑的大學(xué)生創(chuàng)新實踐平臺建設(shè)研究與實踐——以景德鎮(zhèn)陶瓷大學(xué)IRC機(jī)器人協(xié)會發(fā)展歷程為例[J].當(dāng)代教育實踐與教學(xué)研究,2018(11):1-4. [2]羅倩茹,秦健,劉寶瑞等.基于設(shè)計型學(xué)習(xí)(DBL)的機(jī)器人競賽教學(xué)模式構(gòu)建研究——以2018年FLL工程挑戰(zhàn)賽“飲水思源”為例[J].中國教育信息化,2018(17):41-44.