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1、循跡避障小車設(shè)計報告12020 年 4 月 19 日文檔僅供參考,不當之處,請聯(lián)系改正。項目名稱:智能小車系別:信息工程系專業(yè): 11 電氣工程及其自動化姓名: 劉亮、崔占闖、韓康指導老師:王蕾目錄22020 年 4 月 19 日文檔僅供參考,不當之處,請聯(lián)系改正。摘要: .3 關(guān) : .3緒 : .3一、系 計41.1、任 及要求41.2 體方案 與 4二、硬件 及 明52.1 循跡 +避障模 52.2 主控模 62.3 機 模 62.4 機械模 72.5 源模 7三、自 循跡避障小 體 .732020 年 4 月 19 日文檔僅供參考,不當之處,請聯(lián)系改正。四、軟件設(shè)計及說明84.1 系統(tǒng)
2、軟件流程圖94.2 系統(tǒng)程序9五、系統(tǒng)測試過程12六、總結(jié)13七、附錄:系統(tǒng)元器件13摘要本設(shè)計主要有三個模塊包括信號檢測模塊、主控模塊、電機驅(qū)動模塊。信號檢測模塊采用紅外光對管,用以對有無障礙與黑線進行檢測。主控電路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52單片機為控制芯片。電機驅(qū)動模塊采用意法半導體的L298N專用電機驅(qū)動芯片,單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比,使整個系統(tǒng)有很好的穩(wěn)定性。信號檢測模塊將采集到的路況信號傳入STC89C52單片機,經(jīng)單片機處理過后對L298N發(fā)出指令進行相應(yīng)的調(diào)整。經(jīng)過有無光線接收來控制電動小車的轉(zhuǎn)向,從而實現(xiàn)自動循跡避障的功能。42020 年 4 月 19
3、日文檔僅供參考,不當之處,請聯(lián)系改正。關(guān)鍵詞: 智能循跡避障小車, STC89C52 單片機, L298N 驅(qū)動芯片,信號檢測模塊,循跡避障緒論(一)智能小車的作用和意義自第一臺工業(yè)機器人誕生以來,機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機器人的智能水平不斷提高,而且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中,制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。隨著科學技術(shù)的發(fā)展,機器人的感系統(tǒng),對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當發(fā)達,而基于圖像的理解技術(shù)還很落后,機器視覺需要經(jīng)過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD,當前的 CCD 已能做到自動聚焦。但 CCD 傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢,因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是覺傳感器種類越來越多,其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導航一種實用有效的方法。機器人要實現(xiàn)自動導引循跡功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物,感知導引線相當給機器人一個視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動導引小車系統(tǒng),基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線,判斷并自動避開障礙,選擇正確的行進路線。使用傳感52020 年 4 月 19 日