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1、
機械原理課程設計
說明書
設計題目 : 裝箱機械手機構設計及分析
學生班級 :
學生姓名 :
學 號 :
指導教師 : 楊德勇
1 月 8 日
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目
第一章 任
書??????????
2、????????? 2
第二章 目分析、 機械系 整體方案的 計???????? 3
第三章 機械 行系 方案的
計????????????? 7
第四章 機械 系 方案
計?????????????? 8
第五章 運 循
計????????????????? 11
第六章 小
結???????????????????? 14
第七章 參考
料???????????????????? 15
資料內
3、容僅供您學習參考，如有不當或者侵權，請聯系改正或者刪除。
第一章 設計任務書
設計題目 : 裝箱機械手機構設計及分析
已知條件 : 在某裝箱機械手機構中 , 要求其手的運動按簡圖所示
JKLM, MLKJ 線路重復運動。其中 JK 段為取物料上升 ( 物料來自
傳送帶 ) ; KL 段為物料水平移動 ; LM 段為手抓放物料于箱內 , 故對其直線要求較高。 KL 段若較平直可提高裝箱穩(wěn)定性 , 但
4、稍有誤差問題不大。 JK 是從輸送帶上抓取物料 , 其直線度要求不高 , 只要能將物料提高到 C 的高度即可。返回時要求按原來路線逆著走。
尺寸參數 為 : a=120mm; b=600mm; c=50mm; d=1000mm 。物料提升重量為 2 千克。
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設計任務 :
* 根據上述設計要求 , 每人至少提出兩種不同設計方案 , 選取其中最優(yōu)的方案 , 進行機構簡圖
5、設計。 對主體機構進行運動位置分析 ,
并按尺寸繪出相應位置時機構運動簡圖。 ( 一號圖紙 ) ( 尺寸要準確 )
* 對手爪中手指的開合機構進行機構運動方案設計。( 二號圖
紙 :含結構圖 ,機構圖 )
* 每人編制一份設計說明書 , 設計方案均應寫入說明書 ( 封面、 目錄、 內容、 后記、 參考書目等 ) 內。
設計盡量考慮用已學過的機構或幾種機構的組合來實現位置
要求 , 還應考慮力求使機構運動性、 加工特性、 使用性能、 經濟性等要好。
第二章 題目分析、 機
6、械系統整體方案的設計
題目分析 :
從題目能夠知道 , 要實現機械手的一系列運動需要各個機構之
間的完美配合。其中所設計的裝箱機械手機構中主要分為三個步驟 , 抓取—移動—放置。 進行動作分解即有抓、 上下移動、 左右移動和
放共 6 個動作。時間分配和各動作分配是這次設計的一個重點 , 當然設計怎樣的機構來完成各項動作也是其中必須要完成
的任務。
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7、
機械手工作流程
:
原位
夾緊
上升
左移
下降
右移 上升 放開 下降
總的來說機械手整套裝置可分解為簡單的四個動作
橫移和豎移。
1.抓取 : 由圖分析可知抓取過程為 J 點處 ,
: 抓取、 放開、由于物體是在傳送帶
上 , 因此在抓取過程中給機械爪手預留時間較短 , 即在抓取的時候動
8、
作要迅速 , 這就對我們設計機械手的時候提出了具體的新要求。 同時 ,
在抓的過程保證機械手不能有左右移動和上下移動 , 以此來保證抓
取位置的準確性。
2.放開 : 相對抓取過程 , 放開過程相對容易一點 , 但在放開的同
時要保證機械手的靜止性 , 或者說穩(wěn)定性。 這對整個過程是至關重要
的一個部分 , 能否正確的放置物件關系整個裝置的成敗。 在這里我們
能夠考慮利用機械手的自動控制 , 即當物品到達指定位置后能自動
的將物品放開 , 這里需要我們去參考機械手自動抓取的相關設計。
3. 橫移 : 橫移過程是在這機構設計要求中位移量最大, 這里要考
慮用運動放大裝置來縮小原動件的動作范圍, 同時考慮到在橫移過
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