機(jī)械原理3平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析1工程課件

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1、第三章第三章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析難點(diǎn)難點(diǎn)機(jī)構(gòu)的加速度分析；科氏加速度的分析。重點(diǎn)重點(diǎn)1、瞬心法分析機(jī)構(gòu)的速度；2、矢量方程圖解法分析機(jī)構(gòu)的速度、加速度；（重點(diǎn)掌握級機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析）已知：已知：機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件的長度尺寸及原動件的運(yùn)動規(guī)律機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件的長度尺寸及原動件的運(yùn)動規(guī)律確定：確定：從動件中各構(gòu)件和其上各點(diǎn)的位移從動件中各構(gòu)件和其上各點(diǎn)的位移速度速度加加速度速度 檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件或點(diǎn)運(yùn)動情況是否滿足要求檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件或點(diǎn)運(yùn)動情況是否滿足要求 為后續(xù)設(shè)計(jì)提供必要的原始參數(shù)為后續(xù)設(shè)計(jì)提供必要的原始參數(shù)3-1 機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的任務(wù)、目的和方法機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的任務(wù)、目的和方法3）機(jī)構(gòu)運(yùn)

2、動分析的方法：）機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的方法：速度瞬心法矢量方程圖解法2）機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的目的：）機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的目的：1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的任務(wù)：）機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的任務(wù)：圖解法解析法3-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析一、一、速度瞬心速度瞬心/瞬心定義瞬心定義互作平面相對運(yùn)動的兩構(gòu)互作平面相對運(yùn)動的兩構(gòu)件上瞬時速度相等的重合點(diǎn)。件上瞬時速度相等的重合點(diǎn)。用用Pij表示構(gòu)件表示構(gòu)件i、j間的瞬心。間的瞬心。P121212ABVA1A2A1A2VB1B2B1B23-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析二、二、速度瞬心的數(shù)目速度瞬心的數(shù)目N：機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的數(shù)目：機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的數(shù)

3、目（包括機(jī)架）（包括機(jī)架）說明說明：1：瞬心為兩構(gòu)件上相對速度為零、絕對速度相等相對速度為零、絕對速度相等的重合點(diǎn)若：絕對速度為零絕對瞬心 絕對速度不為零相對瞬心2：瞬心具有瞬時性瞬時性，時刻不同，瞬心位置不同3-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析三、三、速度瞬心的位置速度瞬心的位置（1）直接觀察法）直接觀察法（定義法）（定義法）-用于用于直接成副直接成副的兩構(gòu)件的兩構(gòu)件P1212轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副12移動副移動副12nn平面高副平面高副A純滾動：純滾動：A點(diǎn)點(diǎn)滾動滾動+滑動：滑動：n-n線線轉(zhuǎn)動副中心即為瞬心轉(zhuǎn)動副中心即為瞬心瞬心位于移動副瞬心位于移動副導(dǎo)路的垂直方向?qū)返拇?/p>

4、直方向上無窮遠(yuǎn)處上無窮遠(yuǎn)處3-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析三、三、速度瞬心的位置速度瞬心的位置（1）直接觀察法）直接觀察法（定義法）（定義法）-用于直接成副的兩構(gòu)件用于直接成副的兩構(gòu)件（2）三心定理）三心定理法法-用于不直接相連構(gòu)件用于不直接相連構(gòu)件三心定理：三心定理：作平面運(yùn)動的作平面運(yùn)動的三三個構(gòu)件，共有個構(gòu)件，共有三三個瞬心，它個瞬心，它們位于同們位于同一一 條直線上。條直線上。123由定義法確定P12、P23P23由三心定理確定在構(gòu)件2、3接觸點(diǎn)的法向上，同時也在直線P12P13上P12P13nnP231234用三心定理確定用三心定理確定P13、P24如：對

5、構(gòu)件如：對構(gòu)件1、2、3，P13在在P12與與P23連線上；連線上；對構(gòu)件對構(gòu)件1、3、4，P13在在P14與與P34連線上；連線上；同理可確定同理可確定P P2424P13P24鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)P34P14P12P23定義法確定定義法確定P14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心位于鉸鏈中心1234頂點(diǎn)頂點(diǎn)構(gòu)件（編號）構(gòu)件（編號）瞬心瞬心任意兩個頂點(diǎn)連線；成副瞬心任意兩個頂點(diǎn)連線；成副瞬心 實(shí)線，不成副瞬心實(shí)線，不成副瞬心虛線虛線任何構(gòu)成任何構(gòu)成三角形三角形的三條邊所代表的的三條邊所代表的三個瞬心三個瞬心位于位于同一直線同一直線上上3-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)

6、速度分析四、四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析1.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)已知：各桿長及已知：各桿長及 1 ,1。用瞬心法用瞬心法求：求：2，3。V EACBD1234 1 EP14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心位于鉸鏈中心P14P12P23P34用三心定理確定用三心定理確定P13、P24P13P24因構(gòu)件因構(gòu)件4固定，所以固定，所以P14、P24、P34是絕對瞬心是絕對瞬心P12、P23、P13是相對瞬心是相對瞬心V E 2分析：分析：1VP123-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析四、四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析1.鉸鏈

7、四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)已知：各桿長及已知：各桿長及 1 ,1。求：求：2，3。V EACBD1234 1 EP14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心位于鉸鏈中心P14P12P23P34用三心定理確定用三心定理確定P13、P24P24P14、P24、P34是絕對瞬心是絕對瞬心P12、P23、P13是相對瞬心是相對瞬心V E 2兩構(gòu)件的角速度之比兩構(gòu)件的角速度之比傳動比傳動比等于等于它們的它們的絕對瞬心絕對瞬心被被相對瞬心相對瞬心所分線所分線段的段的反比反比內(nèi)分時反向；外分時同向內(nèi)分時反向；外分時同向 3VP13 順時針順時針P13找出找出已知運(yùn)動已知運(yùn)動構(gòu)件和構(gòu)件和待求運(yùn)動待求運(yùn)動構(gòu)件的構(gòu)件的相

8、對瞬心相對瞬心和它們的和它們的絕對瞬心。絕對瞬心。其中其中：絕對瞬心絕對瞬心求一個構(gòu)件上各點(diǎn)速度；求一個構(gòu)件上各點(diǎn)速度；相對瞬心相對瞬心找兩構(gòu)件上各點(diǎn)速度關(guān)系；找兩構(gòu)件上各點(diǎn)速度關(guān)系；關(guān)鍵：關(guān)鍵：關(guān)系式：關(guān)系式：速度瞬心法總結(jié)：速度瞬心法總結(jié)：3-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析四、四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析2.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知：各桿長及已知：各桿長及 1 ,1 。求：求：2，V CP24 ABC131421P13P12P23P14P34812342 V C3.已知構(gòu)件已知構(gòu)件1為原動件，求凸輪機(jī)構(gòu)的全部瞬心及從動件為原動件，求凸輪

9、機(jī)構(gòu)的全部瞬心及從動件2的速的速度度v2。P P1313v2=vP12=0P1213-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析四、四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析4、瞬心法小結(jié)、瞬心法小結(jié)1）瞬心法）瞬心法 僅適用于求解僅適用于求解速度速度問題，不可用于加速度分析。問題，不可用于加速度分析。2）瞬心法）瞬心法 適用于適用于構(gòu)件數(shù)較少構(gòu)件數(shù)較少的的機(jī)構(gòu)的速度分析。機(jī)構(gòu)的速度分析。（多構(gòu)件導(dǎo)致瞬心數(shù)量過多，分析復(fù)雜）（多構(gòu)件導(dǎo)致瞬心數(shù)量過多，分析復(fù)雜）3）瞬心法）瞬心法 屬于圖解法，屬于圖解法，每次只分析一個位置每次只分析一個位置，對于機(jī)構(gòu)整，對于機(jī)構(gòu)整 個運(yùn)動

10、循環(huán)個運(yùn)動循環(huán)的速度分析，工作量很大，且當(dāng)瞬心在圖紙的速度分析，工作量很大，且當(dāng)瞬心在圖紙 外時，求解困難。外時，求解困難。3-2 用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析練習(xí)練習(xí) P44 3-4 用瞬心法求用瞬心法求1/3找出構(gòu)件找出構(gòu)件1和構(gòu)件和構(gòu)件3的的相相對瞬心對瞬心P13和它們的和它們的絕絕對瞬心對瞬心P16、P36P16P36123456P12P23P13 33-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析一、矢量方程圖解法的基本原理及作圖法一、矢量方程圖解法的基本原理及作圖法1、基本原理、基本原理 相對運(yùn)動原理相對運(yùn)動原理AB 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間

11、的運(yùn)動關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的運(yùn)動關(guān)系B（B1B2）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的運(yùn)動方程兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的運(yùn)動方程123-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析一、矢量方程圖解法的基本原理及作圖法一、矢量方程圖解法的基本原理及作圖法1、基本原理、基本原理 相對運(yùn)動原理相對運(yùn)動原理2、作圖方法、作圖方法 圖解矢量方程圖解矢量方程 一個矢量有一個矢量有大小、方向大小、方向兩個要素兩個要素圖解圖解一個矢量方程可以求出一個矢量方程可以求出兩個兩個未知要素（大小或方向）未知要素（大小或方向）大??？方向APBC大?。糠较?？APBC3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)

12、的運(yùn)動分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度 1。求：求：vC，vE，aC,aE,2,3,2,3ACBED3214 1 1bpVBcVCVCB 1、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 2、速度分析、速度分析大?。糠较?CD AB BC 取基點(diǎn)取基點(diǎn)p，按比例尺，按比例尺 v（m/s）/mm作速度圖作速度圖方向判定:采用矢量平移矢量平移法3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系二、同一構(gòu)件上兩

13、點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度 1。求：求：vC，vE，aC,aE,2,3,2,3ACBED3214 1 1bPvBcvCvCB 1、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 2、速度分析、速度分析大??？方向EBECevE對應(yīng)邊互相垂直 bce BCE 且字母順序一致bce稱為BCE 的速度影像當(dāng)已知構(gòu)件上兩點(diǎn)的速度時，可以用速度影像原理求出該構(gòu)件上任意一點(diǎn)的速度。例如求構(gòu)件2和3上中點(diǎn)F和G點(diǎn)的速度vF、vGgGFf3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和

14、加速度關(guān)系二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度 1。求：求：vC，vE，aC,aE,2,3,2,3ACBED3214 1 1bPvBcvCvCB 1、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 2、速度分析、速度分析大小？方向EBECevE對應(yīng)邊互相垂直 bce BCE 且字母順序一致bce稱為BCE 的速度影像當(dāng)已知構(gòu)件上兩點(diǎn)的速度時，可以用速度影像原理求出該構(gòu)件上任意一點(diǎn)的速度。例如求構(gòu)件2和3上中點(diǎn)F和G點(diǎn)的速度vF、vGgGFf速度分析小結(jié)：速度分析小結(jié)：1 1）每個矢量方程可以求解兩個未知量）每個矢量

15、方程可以求解兩個未知量2 2）在速度圖中，）在速度圖中，p點(diǎn)稱為極點(diǎn)，代表所有構(gòu)件上絕對點(diǎn)稱為極點(diǎn)，代表所有構(gòu)件上絕對速度為零速度為零的的影像點(diǎn)影像點(diǎn)。3 3）由）由p點(diǎn)指向速度圖上點(diǎn)指向速度圖上任意點(diǎn)任意點(diǎn)的矢量均代表機(jī)構(gòu)中對應(yīng)點(diǎn)的的矢量均代表機(jī)構(gòu)中對應(yīng)點(diǎn)的絕對速度絕對速度。4 4）除）除p p點(diǎn)之外，速度圖上點(diǎn)之外，速度圖上任意兩點(diǎn)任意兩點(diǎn)間的連線均代表機(jī)構(gòu)中對應(yīng)兩點(diǎn)間間的連線均代表機(jī)構(gòu)中對應(yīng)兩點(diǎn)間相對相對 速度速度，其指向與速度的角標(biāo)相反（，其指向與速度的角標(biāo)相反（）。）。5 5）角速度角速度可用構(gòu)件上任意兩點(diǎn)之間的可用構(gòu)件上任意兩點(diǎn)之間的相對速度相對速度除于該兩點(diǎn)之間的除于該兩點(diǎn)之間的

16、距離距離來求來求 得，得，方向的判定采用矢量平移法（將代表該相對速度的矢量平移到對應(yīng)方向的判定采用矢量平移法（將代表該相對速度的矢量平移到對應(yīng) 點(diǎn)上）。點(diǎn)上）。6）速度影像原理：速度影像原理：同一構(gòu)件上各點(diǎn)的絕對速度矢量終點(diǎn)構(gòu)成的多邊形與其同一構(gòu)件上各點(diǎn)的絕對速度矢量終點(diǎn)構(gòu)成的多邊形與其 在機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)構(gòu)成的多邊形相似且角標(biāo)字母繞行順序相同。在機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)構(gòu)成的多邊形相似且角標(biāo)字母繞行順序相同。7 7）當(dāng)）當(dāng)同一構(gòu)件同一構(gòu)件已知兩點(diǎn)速度求第三點(diǎn)速度時才能使用速度已知兩點(diǎn)速度求第三點(diǎn)速度時才能使用速度影像影像原理原理3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析二、

17、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度 1。求：求：vC，vE，aC,aE,2,3,2,33、加速度分析、加速度分析大小lCD32?lCB22?方向CD CD B ACBCB 取基點(diǎn)取基點(diǎn)p，按比例尺，按比例尺 a（m/s2）/mm作加速度圖作加速度圖n3pbcn2aCB方向:采用矢量平移矢量平移法aCACBED3214 1 1GF3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度

18、和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度 1。求：求：vC，vE，aC,aE,2,3,2,33、加速度分析、加速度分析大小lEB22?lEC22?方向EBEB ECECn3pbcn2aCB求aE與速度分析類同與速度分析類同n2n2 aCebceBCE 且字母順序一致且字母順序一致bce稱為稱為BCE 的加速度影像的加速度影像ACBED3214 1 1GFaFaG當(dāng)已知構(gòu)件上兩點(diǎn)的加速度時，可以用加速度影當(dāng)已知構(gòu)件上兩點(diǎn)的加速度時，可以用加速度影像原理求第三點(diǎn)的加速度。例如求構(gòu)件像原理求第三點(diǎn)的加速度。例如求構(gòu)件 2 和和 3上中上中點(diǎn)

19、點(diǎn) F 和和 G 點(diǎn)的加速度點(diǎn)的加速度aF、aGACBED3214 1 1GF3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動件角速度 1。求：求：vC，vE，aC,aE,2,3,2,33、加速度分析、加速度分析大小lEB22?lEC22?方向EBEB ECECn3pbcn2aCB求aE與速度分析類同與速度分析類同n2n2 aCebceBCE 且字母順序一致bce稱為BCE 的加速度影像aFaG加速度分析小結(jié)：加

20、速度分析小結(jié)：1 1）在加速度圖中，）在加速度圖中，p點(diǎn)稱為極點(diǎn)，代表所有構(gòu)件上絕對點(diǎn)稱為極點(diǎn)，代表所有構(gòu)件上絕對加速度為零加速度為零的的影像點(diǎn)影像點(diǎn)。2 2）由）由p點(diǎn)指向加速度圖上點(diǎn)指向加速度圖上任意點(diǎn)任意點(diǎn)的矢量均代表機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)的的矢量均代表機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)的絕對加速度絕對加速度。3 34 4）除）除 p點(diǎn)之外，加速度圖中點(diǎn)之外，加速度圖中任意兩個帶任意兩個帶“”點(diǎn)點(diǎn)間的連線均代表機(jī)構(gòu)圖中間的連線均代表機(jī)構(gòu)圖中對對 應(yīng)兩點(diǎn)間的應(yīng)兩點(diǎn)間的相對加速度相對加速度，其指向與加速度的角標(biāo)相反。，其指向與加速度的角標(biāo)相反。4 4）角角加加速度速度可用構(gòu)件上任意兩點(diǎn)之間的可用構(gòu)件上任意兩點(diǎn)之間的相對

21、切向加速度相對切向加速度除于該兩點(diǎn)之間的除于該兩點(diǎn)之間的 距離距離來求得，來求得，方向的判定采用矢量平移法（將代表該相對切向加速度的方向的判定采用矢量平移法（將代表該相對切向加速度的 矢量平移到對應(yīng)點(diǎn)上）。矢量平移到對應(yīng)點(diǎn)上）。5）加加速度影像原理：速度影像原理：在加速度圖上，同一構(gòu)件上各點(diǎn)的絕對加速度矢量終點(diǎn)構(gòu)在加速度圖上，同一構(gòu)件上各點(diǎn)的絕對加速度矢量終點(diǎn)構(gòu)成的多邊形與機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)構(gòu)成的多邊形相似且角標(biāo)字母繞行順序相同。成的多邊形與機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)構(gòu)成的多邊形相似且角標(biāo)字母繞行順序相同。6 6）當(dāng)）當(dāng)同一構(gòu)件同一構(gòu)件已知兩點(diǎn)加速度求第三點(diǎn)加速度時才能使用速度已知兩點(diǎn)加速度求第三點(diǎn)加速度時才

22、能使用速度影像影像原理原理三三、(組成移動副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系組成移動副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析132A(A1A2A3)3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析三三、(組成移動副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系組成移動副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系已知：圖示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸、位置已知：圖示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸、位置及及角速度角速度 1求：求：2、3、2、3、vD、aD大?。糠较駼C ABCD 取基點(diǎn)取基點(diǎn)p，按比例尺，按比例尺 v作速度圖作速度圖1、速度分析、速

23、度分析b3pb2（b1）VB2VB3B2VB3vDd 或用或用速度影像求速度影像求vD1123AB CD(B1、B2、B3)F3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析三三、(組成移動副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系組成移動副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系已知：圖示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸、位置已知：圖示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸、位置及及角速度角速度 1求：求：2、3、2、3、vD、aD大小lBC32?22 vB3B2方向BCBCBACDCD取基點(diǎn)取基點(diǎn)p，按比例尺，按比例尺 a（m/s2）/mm作加速度圖作加速度圖1、加速度分析、加速度分析用用速度影像求速度影像求aD，

24、作作pb3dCBD b3aB31123AB(B1、B2、B3)CDn3anB3b1paB2atB3k akB3B2arB3B2daD哥氏哥氏繼續(xù)繼續(xù)關(guān)于科氏加速度關(guān)于科氏加速度23B2（=3）VB3B2akB3B22(=3)桿塊共同轉(zhuǎn)動的角速度方向判定：方向判定：將相對速度將相對速度vB3B2 沿牽沿牽連角速度連角速度 2的方向轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)90。特殊情況下：特殊情況下：哥氏加速度可能為零哥氏加速度可能為零上頁上頁Vr=0BB=0B下頁下頁機(jī)械原理中：正確判哥式加速度的存在及其方向正確判哥式加速度的存在及其方向無無ak 無無ak 有有ak 有有ak 有有ak 有有ak 有有ak 有有ak 動坐標(biāo)平

25、動時，無動坐標(biāo)平動時，無ak 判斷下列幾種情況取判斷下列幾種情況取B點(diǎn)為重合點(diǎn)時有無點(diǎn)為重合點(diǎn)時有無ak 當(dāng)兩構(gòu)件構(gòu)成移動副：當(dāng)兩構(gòu)件構(gòu)成移動副：且動坐標(biāo)含有轉(zhuǎn)動分量時，存在且動坐標(biāo)含有轉(zhuǎn)動分量時，存在ak B123B123B1231B23B123B123B123B123 3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析四、矢量方程圖解法小結(jié)及注意事項(xiàng)四、矢量方程圖解法小結(jié)及注意事項(xiàng) 1）本方法簡便直觀，幾乎可以對所有的平面低副機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度和加速度）本方法簡便直觀，幾乎可以對所有的平面低副機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度和加速度分析（若含有高副需作高副低代）。分析（若含有高副需作高副低代）

26、。2）本方法工作量大（尤其是對機(jī)構(gòu)整個運(yùn)動循環(huán)的分析），且精度較低。）本方法工作量大（尤其是對機(jī)構(gòu)整個運(yùn)動循環(huán)的分析），且精度較低。3）利用速度和加速度影像原理可以簡化運(yùn)動分析。但只有在同一構(gòu)件上）利用速度和加速度影像原理可以簡化運(yùn)動分析。但只有在同一構(gòu)件上已知兩點(diǎn)求第三點(diǎn)運(yùn)動時才可使用。已知兩點(diǎn)求第三點(diǎn)運(yùn)動時才可使用。4）對多桿）對多桿級機(jī)構(gòu)，由運(yùn)動已知點(diǎn)開始，按組成機(jī)構(gòu)的桿組裝配順序來級機(jī)構(gòu)，由運(yùn)動已知點(diǎn)開始，按組成機(jī)構(gòu)的桿組裝配順序來 進(jìn)行運(yùn)動分析，可以順利求解。進(jìn)行運(yùn)動分析，可以順利求解。例如例如 5）對某些機(jī)構(gòu)處于特殊位置時，其速度或加速度矢量多邊形可能會重合對某些機(jī)構(gòu)處于特殊位置時

27、，其速度或加速度矢量多邊形可能會重合為一條線或點(diǎn)。有時還會出現(xiàn)運(yùn)動不確定問題。為一條線或點(diǎn)。有時還會出現(xiàn)運(yùn)動不確定問題。例如例如 6）對某些含有移動副的機(jī)構(gòu)，可采用對某些含有移動副的機(jī)構(gòu)，可采用“擴(kuò)大構(gòu)件找重合點(diǎn)法擴(kuò)大構(gòu)件找重合點(diǎn)法”列速度列速度或加速度矢量方程，有時會使問題簡化?；蚣铀俣仁噶糠匠?，有時會使問題簡化。例如例如繼續(xù)繼續(xù)BACDEFGF5ABCDE2，E41234返回返回同一構(gòu)件影像法兩構(gòu)件重合點(diǎn)同構(gòu)件速度分析影像同構(gòu)件構(gòu)件4.5不是同一構(gòu)件多桿機(jī)構(gòu)：BCE是同一構(gòu)件，E還在桿EF上,方向不定，故先求C 點(diǎn)B（B1=B2，B3）擴(kuò)大構(gòu)件找重合點(diǎn)法擴(kuò)大構(gòu)件找重合點(diǎn)法已知 1 ，求 3

28、，3b2panB2kakB3B2b3arB3B2CA132pb2 vB2vB3b3vB3B2 大??？方向 BCAB CB大小lBC32?22 vB3B2方向BCBCBABCBC atB3 anB3 n3返回返回aBatCBanCatC3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析五、影象法練習(xí)五、影象法練習(xí)已知圖示已知圖示機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、1（常數(shù)）（常數(shù)）及部分及部分速度圖和加速度圖速度圖和加速度圖。（1）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；（2）求構(gòu)件）求構(gòu)件1、2、3上速度為上速度為vx的點(diǎn)的點(diǎn)X1、X2、

29、X2；（3）求構(gòu)件）求構(gòu)件2上加速度為零的點(diǎn)上加速度為零的點(diǎn)Q;并求出該點(diǎn)的加速度并求出該點(diǎn)的加速度aQ；（4）求構(gòu)件）求構(gòu)件2上速度為零的點(diǎn)上速度為零的點(diǎn)E;并求出該點(diǎn)的加速度并求出該點(diǎn)的加速度aE；vCBvBvCn2 ADBC1234p x(x1、x2、x3、)bcpn3cbanCBaBatCBanCatC3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析五、影象法練習(xí)五、影象法練習(xí)已知圖示已知圖示機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、1（常數(shù)）（常數(shù)）及部分及部分速度圖和加速度圖速度圖和加速度圖。（1）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表

30、的意義；（2）求構(gòu)件）求構(gòu)件1、2、3上速度為上速度為vx的點(diǎn)的點(diǎn)X1、X2、X2；（3）求構(gòu)件）求構(gòu)件2上加速度為零的點(diǎn)上加速度為零的點(diǎn)Q;并求出該點(diǎn)的加速度并求出該點(diǎn)的加速度aQ；（4）求構(gòu)件）求構(gòu)件2上速度為零的點(diǎn)上速度為零的點(diǎn)E;并求出該點(diǎn)的加速度并求出該點(diǎn)的加速度aE；vCBvBvCn2 ADBC1234p x(x1、x2、x3、)bcpn3cbanCBx1x2x3aBatCBanCatC3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析五、影象法練習(xí)五、影象法練習(xí)已知圖示已知圖示機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、1（常數(shù)）（常數(shù)）及部分及部分速度圖和加速度圖

31、速度圖和加速度圖。（1）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；（2）求構(gòu)件）求構(gòu)件1、2、3上速度為上速度為vx的點(diǎn)的點(diǎn)X1、X2、X2；（3）求構(gòu)件）求構(gòu)件2上加速度為零的點(diǎn)上加速度為零的點(diǎn)Q;并求出該點(diǎn)的速度并求出該點(diǎn)的速度aQ；（4）求構(gòu)件）求構(gòu)件2上速度為零的點(diǎn)上速度為零的點(diǎn)E;并求出該點(diǎn)的加速度并求出該點(diǎn)的加速度aE；vCBvBvCn2 ADBC1234p x(x1、x2、x3、)bcpn3cbanCBx1x2x3QvqqaBatCBanCatC3-2 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析五、影象法練習(xí)五、影象法練習(xí)已知圖示已知圖示機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、1（常數(shù)）（常數(shù)）及部分及部分速度圖和加速度圖速度圖和加速度圖。（1）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；（2）求構(gòu)件）求構(gòu)件1、2、3上速度為上速度為vx的點(diǎn)的點(diǎn)X1、X2、X2；（3）求構(gòu)件）求構(gòu)件2上加速度為零的點(diǎn)上加速度為零的點(diǎn)Q;并求出該點(diǎn)的速度并求出該點(diǎn)的速度aQ；（4）求構(gòu)件）求構(gòu)件2上速度為零的點(diǎn)上速度為零的點(diǎn)E;并求出該點(diǎn)的加速度并求出該點(diǎn)的加速度aE；vCBvBvCn2 ADBC1234p x(x1、x2、x3、)bcpn3cbanCBx1x2x3QvqqEeaE