自動上下料液壓機械手設(shè)計【四自由度】

自動上下料液壓機械手設(shè)計【四自由度】,四自由度,自動,上下,液壓,機械手,設(shè)計,自由度 湖南工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告 題　　目 自動上下料液壓機械手設(shè)計 學(xué)生姓名 劉世平 班級學(xué)號 機本1007班10201420716 專業(yè) 機械設(shè)計制造及自動化 一、本課題研究的背景目的和意義 工業(yè)機械手是近十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支它的特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，早構(gòu)造和性能上兼具有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手祖業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域中有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好的實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛的得到了應(yīng)用。 在機械工業(yè)中，工業(yè)機械手的意義可以概括如下： 1、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度 2、以改善勞動條件，避免人身事故 3、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 二、機械手的現(xiàn)狀和發(fā)展前景及方向 隨著工業(yè)生產(chǎn)效率的提高以及PLC在機械控制方面的廣泛應(yīng)用，機械手已逐步代替工人手工的操作，在工廠車間得到了廣泛的應(yīng)用。 就目前來看，總的來說機械手的發(fā)展前景及方向： a) 重復(fù)高精度 精度是指機器人的機械手到達指定點的精確程度，它與驅(qū)動器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動作重復(fù)多次，機械手達到同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個機器人定位不夠準確，通常會顯示一個固定誤差，這個誤差是可預(yù)測的，因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)的重復(fù)運行來測定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，機械手的重復(fù)定位精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。 b) 模塊化 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動裝置的機械手稱為簡單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的機械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及油管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置，使機械手運動自如。模塊化機械手是同一機械手可能由于應(yīng)用不同模塊而具有不同功能，擴大了機械手的應(yīng)用范圍，是機械手的一個重要的發(fā)展方向。 c) 機電一體化 由“可編程控制器-傳感器-液壓元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓元件，使液壓技術(shù)從“開關(guān)控制”進入到高精度的“反饋控制”；省配線的復(fù)合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展，機械手的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴大。目前，機械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)，如：采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時也已開始擴大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔，醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。機械手廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各式各樣的機械手將不斷應(yīng)用于各行各業(yè)。 三、擬采取的研究方法、技術(shù)路線、實驗方案 1、收集相關(guān)資料，并對現(xiàn)有資料進行可行性研究分析，進而分析自己完成本課題還存在哪些問題，除了現(xiàn)有的知識還應(yīng)具備哪些知識。 2、選定自己適合和熟悉的制圖軟件，對選定的工具進行深入的學(xué)習(xí)及具體實踐。 3、對驅(qū)動油路進行仔細研究，了解液壓驅(qū)動原理，繪制油路圖。 4、機械手結(jié)構(gòu)分析，根據(jù)要求設(shè)計出合理輕便的機械手。 5、用CAD軟件繪制出設(shè)計的機械手裝配圖以及相關(guān)零件圖。 6、對相關(guān)資料進行整理，并總結(jié)此次設(shè)計的得失，為以后的設(shè)計打基礎(chǔ)。 四、研究計劃安排及預(yù)期效果 2014年3月---------上網(wǎng)搜索資料了解發(fā)展機械手的科學(xué)意義，國內(nèi)外研究概況、水平和發(fā)展趨勢以及應(yīng)用前景等，為自己設(shè)計定下初步目標和方向。參閱外文文獻并翻譯一篇，并完成開題報告。 2014年3月---------收集相關(guān)資料，進行整體結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計，不但要滿足功能要求，而且追求結(jié)構(gòu)簡單、傳動布置合理，噪聲低，安全可靠，操作和維護方便等，并同時考慮驅(qū)動液壓缸的安裝位置來設(shè)計好接口。 2014年4月--------- 擬定機械手的總體設(shè)計方案，對機械手各部件進行全面細致的設(shè)計，使其能完成自動取料和下料的運動需要。 2014年5月--------使用CAD繪制上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計圖、裝配圖、以及液壓原理圖等，并完成設(shè)計說明書一份。 指導(dǎo)教師批閱意見 指導(dǎo)教師(簽名)： 年 月 日