PLC分揀裝置系統(tǒng)設計

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1、PLC分揀裝置系統(tǒng)設計 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 1緒論 分揀裝置簡介 第1頁共29頁 分揀是把很多物品按種類從不同的地點分配到所設置 的場地。按分揀手段的不同，可分為人工分揀和機械化分揀。 自動分揀提高了勞動的生產力，將貨物從分揀系統(tǒng)送到 指定的位置，按指令自動分揀來完成的。這種裝置是接受分 揀指令的控制裝置、計算機組成的，把到達分揀位置的物料 送到指定位置的的搬運裝置。因為所有的一個機械化作業(yè)， 因此，能夠處理更大的排序，排序物種的數量也較多。 隨著社會的進步，激烈的市場競爭，行業(yè)迫切需要排序， 以提高生產效率，提高分揀技術，在過去，我們一直使用人 工分揀，這不僅增加了成本，

2、向后梳理的效率，自動化 PLC 分揀設備不僅可以連續(xù)，大批量的排序，而且非常靈活，誤 差非常低，所以分頁模式是現代工業(yè)的雛形。 課題研究的意義 分揀系統(tǒng)中物料傳感器以及氣缸應自動化設備更新時 的需要，可以大量代替單調往復或高精度需求的工作，在先 進制造領域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運貨物、分 揀物品、代替人的繁重勞動。同時也可以實現工業(yè)的機械化 操作，它可以在惡劣的環(huán)境下操作，避免人為直接去操作， 從而保障人生安全?？梢栽诖蟛糠值臋C械制造部門使用，比 如冶金，礦山，原子能，核電站等較為高危的產業(yè)。在物料 分揀中分料盤有著重要的作用，通過步進電機的驅動使分料 盤完成相應的動作來實現物

3、料的分揀。于同樣實現了自動化 分揀，因此在現代工業(yè)中也較廣泛地使用。 使其適應了工業(yè)等的需要。本課題試圖開發(fā) PLC對物料 與分揀物料的控制，并借助必要的精密傳感器，使其能夠對 不同顏色以及種類的物料按預先設定的程序進行分揀，適用 于可變換生產品種的中小批量自動化生產，廣泛應用于柔性 生產線。采用PLC控制的分揀裝置，需要預先設定程序來實 現物料的分揀，可以代替人工在危險的作業(yè)環(huán)境下長時間的 單調作業(yè)，當分揀的產品發(fā)生變化時，只需要改變物料傳感 器，對氣缸進行新的分配任務，再對位置進行重新布置，重 新進行編程，就可以很快地投產，從而降低了安裝和轉換工 作所產生的費用。 主要研究任務 淮

4、陰工學院畢業(yè)設計說明書 擬訂控制系統(tǒng)的總體方案 第2頁共29頁 分析的工作過程，選擇合適的控制系統(tǒng)，擬訂 PLC分揀 裝置控制系統(tǒng)設計的總體方案。 PLC分揀控制系統(tǒng)的硬件 設計 根據控制系統(tǒng)要求分析其控制過程，完成硬件部分的設 計，設計的內容包括以下幾個方面： 選擇PLC的型號； 分配I/O端口；繪制I/O外圍接線 圖；選擇傳感器和旋轉編碼器型號。 PLC 分揀裝置控制 系統(tǒng)的軟件設計 根據分揀裝置所要實現的控制要求，繪制出合適的梯形 圖，實現PLC分揀裝置控制系統(tǒng)對整個分揀過程的可靠控制。 2 .材料分揀裝置總體方案設計 材料分揀裝置工作過程概述 如圖2-1所示為

5、本分揀裝置的結構示意圖。 圖2-1 材料分揀裝置結構示意圖 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第3頁共29頁 分揀裝置采用臺式結構，內置電源，還有 5個氣缸，步 進電機，旋轉編碼器，電磁閥，氣動調節(jié)器，過濾器，壓力 指示和其他組件。選擇顏色識別傳感器和電容式傳感器和電 感式傳感器，并可以調整傳感器的位置。 不同的物料塊在料斗中，隨著程序的運行，在電動機運 行時，帶開始轉動。 運行后，氣缸 5動作，將物塊推到傳 送帶中。此時傳送電機停止，以便物塊放正位置。過秒后， 電機又開始運行。如果程序運行，料斗沒有對象，然后經過 一定時間后自動停止。之后的第一個塊被引入到帶一定距離 的前行，然后推出了

6、第二個對象塊。 然后再推出第三個物塊， 過程和推出第一個物塊相同。當在旁邊對應的傳感器模塊， 傳感器就會動作，此時驅動相應的電磁閥控制缸體推就是將 它插入相應的插槽材料。 各傳感器依次分別為，電感傳感器，可檢測出鐵質物塊； 電容傳感器，可檢測出金屬物塊；顏色傳感器，可檢測出不 同的顏色。備用傳感器可選用顏色傳感器或者物體檢測傳感 器。當鐵是通過第一傳感器塊被整理出來，當鋁是通過第二 傳感器塊被整理出來，非金屬塊某些顏色上的第三傳感器被 分揀出來。不同的在過第四傳感器時分揀出。 系統(tǒng)的技術指標 輸入電壓：AC220V消耗功率：小于50VA環(huán)境溫度范圍: -5?40 °C 氣源：大于且小于

7、 控制要求：料槽中有料時自動運行，無料時走完一個行 程自動停機。 系統(tǒng)的設計要求 系統(tǒng)的設計包括功能設計和控制設計。 功能要求 材料分揀裝置應實現基本功能如下： 分揀出金屬和非 金屬分揀某一顏色塊 分揀出金屬中某一顏色塊 分揀出非金屬中某一顏色塊 分揀出金屬中某一顏色塊和非金屬中某一顏色塊 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 分揀顏色為：紅、綠、藍分揀材料為：鐵、鋁、塑料 系 統(tǒng)的控制要求 第4頁共29頁 系統(tǒng)利用各種傳感器對待測材料進行檢測并分類。當物 料經下料裝置送入傳送帶以后，依次經過各種傳感器的檢 測。如果被某傳感器測中，則通過相應的氣動閥將其推入料 箱；否則，繼續(xù)前行。其控

8、制要求有如下 9個方面： 系統(tǒng)送電后，光電編碼器便可發(fā)生所需的脈沖 電機運 行，帶動傳輸帶傳送物體向前運行 有物料時，下料汽缸動 作，將物料送出 當電感傳感器檢測到有鐵質的物料時，推汽缸 1動作 當電容傳感器檢測到有鋁質的物料時，推汽缸 2動作當顏 色傳感器檢測到有某一顏色物料時，推汽缸 3動作 其他 物料被送到SD位置時，推汽缸4動作 汽缸運行應有動作 限位保護 下料槽內無下料時，延時后自動停機 在控制裝置的選擇上，我們想到了單片機和 PLC,對這 兩種控制方式進行比對，我們發(fā)現 PLC的通用性強、可靠性 高、抗干擾的能力好，此外 PLC的I/O 口采用光電隔離，有 效的

9、將內部電路與外部電路進行隔離，而且各模塊之間相互 屏蔽，PLC還具有很好的自我診斷功能，在大型的 PLC中， 我們通過使用雙 CPU和三CPU成功提高可靠性，再結合實際 的工作場地，可能為有毒或者高危的環(huán)境，這些 PLC都可以 輕松的勝任，因此我們最終決定使用 PLC為我們的控制系統(tǒng)。 PLC控制分揀設備包括 PLC技術，傳感器技術，氣動技術， 位置控制技術。要想進行 PLC控制系統(tǒng)的相關的設計，首先 必須對控制對象進行詳細的調查，搞清楚控制對象的工藝流 程、注意事項，明確控制要求。 [1] 3控制系統(tǒng)的硬件設計 PLC控制系統(tǒng)中的硬件設計，主要是根據被控制對象對 PLC控制系

10、統(tǒng)的要求，確定所需的輸入、輸出設備，選擇合 適的PLC,并分配I/O點。 [2] 系統(tǒng)的硬件結構 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 設計系統(tǒng)的硬件結構框圖，如圖 3-1所示。 第5頁共29頁 圖3-1 系統(tǒng)的硬件結構框圖 系統(tǒng)關鍵技術 系統(tǒng)關鍵技術即分析控制系統(tǒng)的要求，確定 I/O點數， 選擇PLC的型號，然后進行I/O分配。 確定I/ O 點數 根據控制系統(tǒng)的要求，輸入部分：含有 2個開關信號， 6個不同的傳感器信號，包括電感傳感器、電容傳感器、顏 色傳感器、備用傳感器，以及檢測下料的傳感器和計數傳感 器。此外，還有5個汽缸運動位置信號，5個動作限位信號 和5個回位限位信

11、號。輸出部分：包括控制電動機運行的接 觸器，和5個控制汽缸動作的電磁閥。共需 24個I/O 點， 即18個輸入，6個輸出。PLC的選擇 PLC的選擇主要應從 PLC的機型、存儲容量、電源模塊、 I/O模塊等方面進行綜合的考慮，在滿足功能要求并且安全 可靠、維護方便的前提下，選取性價比最高的 PLC機型。 因此，在設計PLC控制系統(tǒng)時，應遵循以下基本幾項原 則：最大限度地滿足被控對象的控制要求 充分發(fā)揮PLC的功能，最大限度地滿足被控對象的控制 要求，是設計PLC控制系統(tǒng)的首要前提，這也是設計中最重 要的一項原則。這就要求設計者在設計 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第6頁共29頁 前

12、就要進行深入的調查與研究，收集相關的國內外資 料，同時還要積極配合現場的技術人員、管理人員以及現場 操作人員，共同擬定控制系統(tǒng)的總體方案，最終解決設計中 所遇到的困難和問題。 保證PLC控制系統(tǒng)安全可靠 設計PLC控制系統(tǒng)的重要原則是保證該控制系統(tǒng)能夠長 期安全、穩(wěn)定可靠的運行。這就需要設計人員在進行系統(tǒng)設 計、元器件的選擇和軟件編程等方面全面考慮，以確?？刂?系統(tǒng)的安全可靠。例如：應該保證 PLC程序不僅能在正常條 件下運行，而且在特殊情況下，例如在按錯按鈕或者突然掉 電再上電等情況下，設備也能正常工作。 力求簡單、經濟、使用及維修方便 一個新的控制工程固然能提高產品的質量和數量

13、，帶來 巨大的經濟效益和社會效益，但新工程的投入、技術的培訓、 設備的維護也將導致運行資金的增加。因此，在滿足控制要 求的前提下，一方面要注意不斷地增加工程的效益，另一方 面也要考慮工程的成本。這就要求設計者不能只顧著追求高 自動化和高效益，在設計的時候不僅應該簡化控制系統(tǒng)，還 要使控制系統(tǒng)降低成本的同時使用和維護也方便，這對設計 人員來說比較困難。 適應發(fā)展的需要 于技術在不斷發(fā)展，因此，對控制系統(tǒng)的要求也會不斷 地提高，設計時要適當考慮到今后控制系統(tǒng)發(fā)展和完善的需 要。這就要求設計者在選擇 PLC確定輸入/輸出模塊、分配 I/O點數時，要留有適當的余量，以滿足今后設備的發(fā)展和 工藝的改

14、進的需要。 根據對本課題的了解，本課題的 I/O點數為18點輸入、 6點輸出?？紤]到要留有適量的余量以做備用，因此，一般 可以按實際需要的 10%- 15%選擇［3］。綜合上述的幾個選用 原則，CPU224加兩個擴展模塊和 CPU226都滿足要求。但是 考慮到若使用CPU224輸出模塊中只用到一個輸出點，造成 不必要的浪費。在定義號分配時也必須根據模塊上的點進行 分配，比較麻煩。使用 CPU226輸入輸出點都滿足要求而且 還有一定的余量空間，分配定義號時也比較的方便。因此， 我選擇了 S7-200 CPU226DC/DC/DC 它的 I/O 點數為 24/16, 可以滿足需要。CPU22

15、6的主要技術參數如表。 表CPU226主要技術參數 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 CPU226技術數據 描述 物理特性 尺寸(W X H X D) 重量功耗I/O 特性本機數字量輸入本機數字量輸出 本機模擬量輸入 本機模擬量輸出 常規(guī)特性 定時器總數 1ms 10ms 100ms計數器總數 時間中斷 邊沿中斷 集成 的通信功能 接口 輸入電源 輸入電壓 輸入電流2個 RS-485接口 256 個4 個16個236 個24 輸入16 輸出 無無第7頁共29頁 CPU 226 DC/DC/DC 196 x 80 x 62 mm 550 g 11 W 256(超級電容或電池備份)2個1ms

16、分辨率4個上升沿和/ 或 4 個下降沿 至 VDC 150mA (僅 CPU 24 VDC)/1050mA (最大負載，24 VDC) PLC的輸入輸出端子分配 根據所選擇的PLC型號，對本系統(tǒng)中PLC的輸入輸出端 子進行分配，如表所示： 表 材料分揀裝置PLC輸入/輸出端子分配表 西門子PLC（I/O） 分揀系統(tǒng)接口 （I/O） UCP（計數傳感器）SN（下料傳感器 光電傳感器）SA（電感傳感器）SB（電容傳感器）備注接旋 轉編碼器 判斷下料有無 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 輸 入 部 分 輸 出 部 分 SC（顏 色傳感器）SD（備用傳感器）SFW1（推氣缸1動作限位） SEW2

17、推氣缸2動作限位）SFW3推氣缸3動作限位）SFW4推 氣缸4動作限位）SFW5（下料氣缸動作限位）SBW1（推氣缸1 回位限位）SBW2（推氣缸2回位限位）SBW3（推氣缸3回位限 位）SBW4（推氣缸 4回位限位）SBW5（下料氣缸回位限位 ） SB1（啟動）SB2（停止）M（輸送帶電機驅動器）YV1（推氣缸1 電磁閥）YV2（推氣缸2電磁閥）YV3（推氣缸3電磁閥）YV4（推 氣缸4電磁閥）YV5（下料氣缸電磁閥） 第8頁 共29 頁 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第9頁共29頁 圖PLC輸入輸出接線端子圖 檢測元件與執(zhí)行裝置的選擇 主要是對旋轉編碼器和各個傳感器的選擇，并對其作簡

18、 要介紹。 旋轉編碼器 旋轉編碼器是一種用來測量轉速的裝置，主要是用來實 現調速的功能。它分為單路的輸出和雙路的輸出兩種。主要 的技術參數有每轉脈沖數和供電電壓。其中單路輸出輸出的 是一組脈沖，另一種是雙路輸出，它輸出的是 A/B相位差為 90度的脈沖，這種輸出方式不僅可以用來測量轉速， 還可判 斷旋轉方向。因此我們這個系統(tǒng)可以選用 E6A2CW5C旋轉編 碼器,具體的原理如圖3-3所示。 [4] 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第10頁共29頁 光電碼盤 圖3-3 旋轉編碼器原理示意圖 工作原理：光學編碼器的中心軸，有明暗交替刻線的環(huán)， 通讀光發(fā)射機和接收機，有 A，B，C，

19、D四相正弦波90度， 如果在C D信號被疊加在一個中，B兩個階段，將在信號增 加了穩(wěn)定作用；每轉輸出一個 Z相脈沖代表零位參考位。我 們可以通過A相在前還是B相在前判別編碼器是在正轉還是 在反轉。 信號輸出：常見的輸出信號為正弦波，方波，集電極開 路和推拉式等多種形式。信號輸出需要與信號接收設備接口 相對應。 信號連接：編碼器脈沖信號通常連接到計數器， PLC, 計算機和模塊PLC與計算機連接具有高速模塊和低模塊，分 別，開關頻率也高點和低點。如果單相連接，則是用于單向 計數，單相測速。A B兩相連接，就可以同時實現正反向計 數、判別方向和測速的功能。 ABZ三相連接，增加了

20、Z向是 為了修正零參考位。這種編碼器抗干擾能力好，因此可以傳 輸較遠距離。其中方波信號帶有對稱負信號的編碼器，信號 傳輸 [5]距離可達150,米，更遠的可以達到 300米。 電感傳感器 電感式位置傳感器，用來檢測金屬的物體。 主要結構： LC高頻振蕩器和放大的處理電路。工作原理：金屬物體在 接近電磁場的振蕩感應頭時，會產生渦流。 這個渦流反作 用于接近開關，從而使接近開關振蕩的能力減減，內部電路 的參數便會相應的發(fā)生變化。 此，可識別出有無金屬物體 接近，進而控制開關的通或斷。本系統(tǒng)選用 M18X1X40電感 傳感器。接線圖如圖 3-4，原理圖如圖3-5。 淮陰工學院畢業(yè)設計

21、說明書 第11頁共29頁 圖3-4 M18X1X40 DC二線常開式電感傳感器接線圖 圖3-5 電感傳感器工作原理圖 電感傳感器的介紹： 主要是鐵心和線圈組成。工作原 理：將直線或角位移的大小變化轉換為線圈的電感量，因此 又被叫做電感式位移傳感器 [6]。傳感器的線圈匝數和材料 的導磁系數是恒定不變的，它的電感量的變化與位移輸入量 有關，位移輸入量會引起線圈磁路幾何尺寸的變化。當我們 把線圈接入測量電路并通過激勵電源的時候，就可以獲得和 位移輸入量成正比的電壓的輸出或者電流的輸出。 電感式傳感器的特點是： ①沒有活動的觸點、可靠度高、 使用壽命長；②分辨率高；③靈敏度高；④線性度高、

22、重復 性好；⑤測量范圍寬；⑥無輸入時有零位輸出電壓，引起測 量誤差；⑦對激勵電源的頻率和幅值穩(wěn)定性要求較高；⑧不 適用于高頻動態(tài)測量。 電容傳感器 電容傳感器也屬于具有開關量輸出的位置傳感器，是一 種接近式開關。物體間的電容量和它自身的結構有關，通過 改變自身的結構參數來改變物體間的電容量，從而對被測量 的量進行檢測，這就是電容式傳感器的測量原理。利用電容 式的這種測量原理，做出來的傳感器就叫做電容傳感器。我 們通過這個反應，就可以控制開關的接通和斷開。在我們這 個系統(tǒng)中，可以選用型號為 E2KX8ME1的電容傳感器，具體 的原理圖如下圖所示。 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第12頁共2

23、9頁 圖3-6 電容傳感器工作原理圖 介紹了電容傳感器：用于測量非電量電測的方法，我們 必須首先了解被測非電量轉換為電學量和輸入。沒有例外， 和長度的直線位移，角位移，時間，距離，厚度，拉伸，壓 縮力學量，膨脹變形量是密切相關的；這些數量或數額的長 度比的測量，以及關系的測量方法也很關閉。此外，在一定 的條件下，力學量的變化相當緩慢，在一個很小的范圍內變 化。如果測量的要求，具有較高的分辨率和其他傳感器的最 小距離和位移是難以實現的高精度，在動態(tài)變壓器廣泛使用 精密測量傳感器的分辨率僅達到 1到5米量級的差異；和一 個電容測微儀，其分辨率為 m，比前者提高了兩個數量級， 為100 ± 5

24、卩m的最大范圍，所以他在小位移精密測量的青睞。 對于力學量的測量，尤其是對緩慢變化的量或微小量的測 量，一般采用電容式傳感器進行測量，主要是因為這種類型 的傳感器有以下的優(yōu)點： ① 測量范圍大其相對變化率可超過 100%; ② 靈敏度高，如用比率變壓器電橋測量，相對變化量 可達10-7數量級； ③ 動態(tài)響應快，因為小的移動質量，固 有頻率高，高頻率特性適用于動態(tài)測量 ，也可以是靜態(tài)的測 量; ④ 穩(wěn)定性好，因為金屬材料的電容板，板襯里之間為無 機材料，如空氣、玻璃、陶瓷、石英、等等，因此可以在高溫、 低溫強磁場、強輻射工作很長一段時間 ，特別是在高溫高壓 環(huán)境下檢測的問題。 顏

25、色傳感器 ⑺ 顏色傳感器主要是通過目標物體反射的顏色來檢測，以 便識別物體的顏色，在顏色傳感器的選擇上，我們需要它能 識別出紅綠藍這三種顏色。在這里我們選擇陶斯公司生產、 TCS230顏色傳感器。TCS230傳感器引腳如圖3-7所示 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第13頁共29頁 圖3-7 TCS230顏色傳感器 RGB顏色傳感器介紹： TCS230是美國TAOS公司生產的一種可編程彩色光到頻 率的傳感器。該傳感器具有分辨率高、可編程的顏色選擇與 輸出定標、單電源供電等特點；輸出為數字量，可直接與微 處理器連接。 TCS230采用8引腳的SOIC表面貼裝式封裝，在單一芯 片上集成

26、有64個光電二極管。這些二極管共分為四種類型。 其中16個光電二極管帶有紅色濾波器； 16個光電二極管帶 有綠色濾波器；16個光電二極管帶有藍色濾波器；其余 16 個不帶有任何濾波器，可以透過全部的光信息。 S0和S1用于選擇功率輸出比例因子或關閉模式 ；S2、S3 是用來選擇濾波器的類型 ；0E頻率輸出使銷，可以控制的輸 出狀態(tài)，當有多個微處理器芯片引腳共享的輸入密碼時 ，也 可以作為一個選擇信號；是頻率輸出引線和接地的接地針芯 片,VCC提供芯片的工作電壓。表為 SO和S1和S2、S3可用 的組合。 表TCS230光電二極管類型 50 L L H H 51 L H L H

27、輸出頻率定標 關斷電源20% 20% 100% 52 L L H H 53 L H L H 濾波器類型紅色藍色無綠色 光電傳感器 光電傳感器是一種將被測量的變化轉換為光學量的變 化。再通過光電元件把光學量的變化轉換為電信號的裝置。 它一般光源、光學通路、光電器件三部分組成。被測量作用 于光源或光學通路。在金屬缸小白熾燈作為光源。這些小但 是今天強大的白熾光傳感器的光電傳感器的原型。系統(tǒng)選擇 FPG系列放大器內藏式光電傳感器。 原理如圖3-8所示，負載 可以連接到PLCo 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第14頁共29頁 圖3-8 FPG光電傳感器原理圖 光電傳感器是一種感光光信號

28、轉換為電信號的裝置。它 可以被用來測量光強度變化，同時它也可以用來檢測能轉化 為其他非電量的變化。光電檢測方法具有精度高 ，反應快，非 接觸，可測量的參數。傳感器的結構簡單 ，形式靈活多樣，體 積小。近年來，隨著光電技術的發(fā)展，光電傳感器已成為系列 產品，品種和產量增加，用戶可以選擇多種規(guī)格的產品 ，根據 需要在機械和電氣控制、計算機、國防科技、和其他方面的 應用是非常廣泛的。 步進電機 步進電機作為執(zhí)行機構用于驅動傳動皮帶輸送材料 ，旋 轉編碼器可以通過控制脈沖的數量和角位移量 ，從而達到定 位的目的 [10] [9] 。通過控制脈沖頻率來控制物料分揀設 備的PLC的電機

29、轉速，以達到調速的目的。步進電機選 用的型號為42BYGH101 4.控制系統(tǒng)的軟件設計 軟件設計PLC控制系統(tǒng)的核心，該方案設計的主要任務 是根據控制要求和流程，并設計繪制流程圖地位的階梯 控制系統(tǒng)流程圖設計 根據系統(tǒng)生產工藝的要求，分析各個設備的操作的內容 和操作的順序，可畫出程序流程圖，如圖 4-1所示。 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第15頁共29頁 圖4-1控制系統(tǒng)流程圖 該系統(tǒng)可以選擇連續(xù)或單運行狀態(tài)。如果它是在連續(xù)操 作中，氣缸4的動作之后，系統(tǒng)軟件設計流程，然后轉到程 序的開始；如果它是一個單一的運行， 關機操作后缸體4。如 果需要，該系統(tǒng)可以被分類上的材料的分

30、選， 而統(tǒng)計的數目， 這僅可在每個氣缸的動作進行累積。高速計數器編程的應 用，可以實現定位控制系統(tǒng) [12] 。算匝步進 電機具有一個高速計數器的匝數，以確定的距離的傳感 器材料，以實現定位。定位時，電機停止，計數器清零，傳 感器開始對材料分揀過程的工作。氣缸 1至3行動后，電機 重新運行，高速計數器也重新計數。如果相應的傳感器沒有 檢測對象，電機重新運行，高速計數器也繼續(xù)運行 [13] 。運行到下一個位置。如果材料的僅某些特征進行排序， 女口，排序的唯一的金屬和非金屬，只需將傳感器或程序 可以被修改。 控制系統(tǒng)程序設計 根據所繪制的流程圖，在軟件中編寫梯形圖的程序。程 序

31、清單見附錄。 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第16頁共29頁 此指令為高速脈沖輸出指令，當使能端輸入有效的時 候，檢測用程序設置的特殊功能寄存器位，激活控制位定義 得脈沖操作，從或輸出高速脈沖 此指令為高速計數器定義指令，使能輸入有效時，為指 定的高速計數器分配一種工作模式。 高速計數是用來累計 比PLC掃描頻率更高的脈沖輸入 此指令為高速計數器指令，使能輸入有效時，根據高速 計數器特殊存儲器位的狀態(tài)，并按照 HDEF指令指定的模式， 設置高速計數器并控制其工作。 下面對所編寫梯形圖作簡要的介紹： 以上為主程序，首先啟動后，得電并自鎖，為之后電動 機得電做 淮陰工學院畢業(yè)設

32、計說明書 零，并調用子程序。 第17頁共29頁 好準備，為停止按鈕。當 PLC處于RUN莫式時，通電一 個周期，復位清 以上為子程序中的高速脈沖指令，該程序先將控制脈沖 指令的特殊功能寄存器進行初始化，然后當檢測到有料時， 啟動PLS指令；如果檢測沒有物料時，啟動定時器 T30,延 時30秒自動停機。 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第18頁共29頁 以上為子程序中的高速計數指令，首先進行高速計數指 令的初始化操作，當電機開始旋轉時，帶動光電碼盤發(fā)出脈 沖，并輸入PLC的接收端，高速計數指令進行計數，計算步 進電機轉過的步數，進行定位控制。其中設定預置值為 50， 當計數至50時，

33、調用中斷程序。 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第19頁共29頁 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第20頁共29頁 上面的是中斷程序，當高速計數指令達到事先設置的數 值的時候，這時物料移動到傳感器所在的位置，得電，這時 高速脈沖輸出停止，步進電機也停止轉動。于汽缸動作需要 1秒的時間，需要電機停轉一秒后才繼續(xù)運轉。當物料被相 應的傳感器檢測中后，相應的汽缸會將物料推到指定的料箱 中。，，，，，這些是汽缸的回位限位開關，初始狀態(tài)為閉 合，，，，，，這些是汽缸的動作限位開關，初始狀態(tài)為斷 開。汽缸動作時，回位限位開關斷開，動作限位開關閉合。 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 附錄 系統(tǒng)設計程序清單 第26頁共29頁 //啟動，停止 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第27頁共29頁 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第28頁共29頁 淮陰工學院畢業(yè)設計說明書 第29頁共29頁