機器人在汽車擋風玻璃自動涂膠系統(tǒng)的應(yīng)用

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1、汽車電子' ? Automotive Electro nics 機器人在汽車擋風玻璃自動涂膠系統(tǒng)的應(yīng)用 文/汪振中 本文將對汽車機器人應(yīng)用于 摘 汽車擋風玻璃的自動涂膠系統(tǒng)進 要 行分析與探究，希望為相關(guān)工作 人員提供一些幫助和建議。 【關(guān)鍵詞】自動涂膠汽車擋風玻璃機器人 在涂膠機器人中，伺服電機是其主要控 制核心，機器人轉(zhuǎn)軸的這個部分主要是由很多 伺服電機共同構(gòu)成的，伺服電機可以把電壓信 號轉(zhuǎn)變成為轉(zhuǎn)軸角位移、角速度進行輸出，其 優(yōu)點是控制的電壓小、反映較快、穩(wěn)定性強、 精確度高等。 1涂膠機器人的自動涂膠系統(tǒng)概況 以機器人為基礎(chǔ)的自動涂膠系統(tǒng)有生產(chǎn) 柔性大

2、、產(chǎn)品一致性高、工藝參數(shù)平穩(wěn)、生產(chǎn) 節(jié)拍快等多種優(yōu)點。利用編程器對程序進行編 制與調(diào)試，對機器人涂膠時的姿勢和轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動 的情況進行控制，和當前汽車擋風玻璃的特征 相結(jié)合，實現(xiàn)汽車擋風玻璃自動涂膠的工作。 1.1編程整體思路 采取機器人的相關(guān)示教操作，并對機器 人涂膠的工作點與工作姿勢進行確定，當開展 調(diào)試工作的時候，應(yīng)選取相應(yīng)應(yīng)用指令與內(nèi)插 指令，調(diào)試時需要重視最后汽車擋風玻璃膠體 收尾部分的工作點設(shè)置，注重工作點在設(shè)置時 汽車擋風玻璃改變形狀所帶來的影響，調(diào)試完 成后進行再生作業(yè)。 1.2進行示教作業(yè) 所謂示教作業(yè)，就是使用編程器將相應(yīng) 動作教授給機器人，對涂膠工作點進行明確。 示教

3、作業(yè)主要分為動作準備、動作記錄、動作 確認、動作修改、動作追加、動作刪除這些步 驟。進行示教作業(yè)的過程中，采取對應(yīng)內(nèi)插指 令，與汽車擋風玻璃的具體形狀相結(jié)合來對工 作點進行確定。內(nèi)插指令主要有圓弧內(nèi)插指令、 直線內(nèi)插指令、關(guān)節(jié)內(nèi)插指令。其中，關(guān)節(jié)內(nèi) 查指令指的是每個軸都分別、單獨地移動，工 具尖端沒有確定的軌跡。直線內(nèi)插指令指的是 工具尖端移動在連接步驟的直線之上。圓弧內(nèi) 插指令指的是工具尖端移動在圓弧之上。 1.3進行再生作業(yè) 當機器人的示教狀態(tài)完全調(diào)試好之后， 應(yīng)對再生模式進行選取。再生模式主要包括連 續(xù)、周期、步驟。其中，步驟指的是作業(yè)程序 需要按照步驟一一執(zhí)行，周期指的是作業(yè)程序

4、需要由前到后依次執(zhí)行，連續(xù)指的是對作業(yè)程 序連續(xù)不斷的執(zhí)行。對機器人進行調(diào)試的時候， 自動運轉(zhuǎn)試車與示教內(nèi)容確認應(yīng)選取“步驟”、 “周期”的再生模式，正式運行應(yīng)選取“連續(xù)” 的再生模式。 1.4進行調(diào)試工作 對機器人進行調(diào)試的時候，需要將關(guān)注 的重點放在以下幾方面： （1） 涂膠工作點受汽車擋風玻璃改變形 狀的影響程度； （2） 汽車擋風玻璃涂膠收尾的地方膠體 處理工工作以及重疊部位的走膠體切線； （3） 汽車擋風特征造成的膠體倒置，經(jīng) 過反復(fù)、多次的調(diào)試，使地面與假體切面相平 行就能夠解決問題。 2自動涂膠系統(tǒng)的傳動設(shè)備 傳動設(shè)備的控制核心是可編程邏輯控制 器，進行汽車擋風玻

5、璃的傳輸，并對執(zhí)行元件 發(fā)送控制的信號，對汽車擋風玻璃進行夾緊、 對中、固定等操作，為涂膠機器人的涂膠工作 做好準備。傳動設(shè)備主要有三個工位，第二個 工位是核心的工作，利用第二個工位實現(xiàn)對中 汽車擋風玻璃的操作和夾緊、定位汽車擋風玻 璃的操作。將汽車擋風玻璃向第二個工位進行 傳送，T向著光電開關(guān)、B向著編輯器對汽車 擋風玻璃進行檢測，并將檢測的信號發(fā)送到可 編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器再向電磁 開關(guān)發(fā)送相應(yīng)指令，使電磁開關(guān)得以閉合，在 氣缸的作用之下將汽車擋風玻璃托起，實現(xiàn)汽 車擋風玻璃定位的目的。隨后讓真空發(fā)生器運 行，引起吸盤逐漸上升，實現(xiàn)對中、夾緊汽車 擋風玻璃，為涂膠機器人的涂膠工

6、作做好準備。 3自動涂膠系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu) 自動涂裝系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)主要包括自動 對中臺、自動翻轉(zhuǎn)臺、轉(zhuǎn)運托架、預(yù)對中裝 置、自動傳送帶等。其中，自動輸送帶主要應(yīng) 用在工位之間自動轉(zhuǎn)運汽車擋風玻璃，結(jié)構(gòu)是 同步帶的直線定位平臺，重復(fù)定位的精度高為 0.2毫米，有較大的荷載，能夠調(diào)節(jié)運行的速 度，并且運行時只有很小的慣性，能夠平穩(wěn)的 啟動制動。預(yù)對中裝置主要是對各種型號規(guī)格 的汽車擋風玻璃進行承載，利用定位塊進行對 中，避免運動時汽車擋風玻璃由于傾斜放置而 引起意外的情況。轉(zhuǎn)運托架能夠提供給汽車擋 風玻璃轉(zhuǎn)運于工位間所需的支撐，當自動涂裝 系統(tǒng)滿足相應(yīng)的動作條件是，轉(zhuǎn)運托架氣缸會 從預(yù)對中裝置上把

7、汽車擋風玻璃脫離下來，隨 后向下個工位自動轉(zhuǎn)運，氣缸在轉(zhuǎn)運托架上逐 漸下降，把汽車擋風玻璃放于下個工位的支架 中。自動翻轉(zhuǎn)臺主要應(yīng)用在涂膠以后工件自動 翻轉(zhuǎn)。如果超聲波檢測器成功檢測出汽車擋風 玻璃，會加快電機的運轉(zhuǎn)，讓驅(qū)動吸盤逐漸降 低，到一定位置后將汽車擋風玻璃吸緊，隨后 加快電機的運轉(zhuǎn)來提升汽車擋風玻璃，當提升 到一定位置后就會自動地運行翻轉(zhuǎn)電機，把涂 膠后的汽車擋風玻璃進行 90度翻轉(zhuǎn)，將未涂 膠面向著工作人員，使其將汽車擋風玻璃從吸 盤上取下更為容易。 4裝配汽車擋風玻璃 當汽車擋風玻璃經(jīng)過涂膠以后需要馬上 進行裝配工作，汽車擋風玻璃膠暴露于空氣的 時間不可以超出十五分鐘。所說的

8、汽車擋風玻 璃膠暴露于空氣的時間具體指汽車擋風玻璃膠 具體使用至汽車擋風玻璃安裝于車身之間的時 間。裝配汽車擋風玻璃指的是把汽車擋風玻璃 安裝于車身之上，使用玻璃膠將車身鈑金、汽 車擋風玻璃進行粘接。汽車擋風玻璃在裝配的 過程中，應(yīng)對粘接的部位進行全面、充分地按 壓，讓玻璃膠能夠溢出，從而對玻璃膠的充分 擠壓進行確定。如果汽車擋風玻璃膠擠出的量 不充足，容易導(dǎo)致密封條出現(xiàn)浮起的現(xiàn)象，因 此應(yīng)對溢出的玻璃膠量進行精確控制與準確把 握。對汽車擋風玻璃進行擠壓時需要嚴格按照 相關(guān)標準進行，汽車擋風玻璃膠壓平厚度應(yīng)大 于四毫米，有效寬度應(yīng)大于八毫米。 5結(jié)語 總而言之，將汽車機器人應(yīng)用于汽車擋 風

9、玻璃的自動涂膠系統(tǒng)具有十分重要的意義。 相關(guān)人員應(yīng)充分發(fā)揮機器人的作用，增強自動 涂膠系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性與先進性，從而提 高工作效率。 參考文獻 [1] 韓志宏，劉蜀陽.以興趣小組培育為途 徑的大學生創(chuàng)新實踐平臺建設(shè)研究與實 踐 以景德鎮(zhèn)陶瓷大學IRC機器人協(xié)會 發(fā)展歷程為例J].當代教育實踐與教學 研究,2018（11）:1-4. [2] 羅倩茹，秦健，劉寶瑞等.基于設(shè)計型 學習（DBL）的機器人競賽教學模式構(gòu) 建研究一一以2018年FLL工程挑戰(zhàn)賽 “飲水思源”為例[J].中國教育信息 化,2018（17）:41-44. 作者簡介 汪振中（1979-）,男，浙江省淳安縣人。大 學本科學歷。講師。主要研究方向為人工智能 與機器人。 作者單位 上海信息技術(shù)學校上海市200331 236 Electronic Technology & Software Engineering