六軸工業(yè)機器人實驗報告

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1、 六軸工業(yè)機器人模塊實驗報告 姓名： 張兆偉 班級： 13班 學(xué)號： 2015042130 日期：2016年8月25日 六軸工業(yè)機器人模塊實驗報告 一、實驗背景 六自由度工業(yè)機器人具有高度的靈活性和通用性，用途十分廣泛。本實驗是在開放的六自由度機器人系統(tǒng)上，采用嵌入式多軸運動控制器作為控制系統(tǒng)平臺，實現(xiàn)機器人的運動控制。通過示教程序完成機器人的系統(tǒng)標(biāo)定。學(xué)習(xí)采用C++編程設(shè)計語言編寫機器人的基本控制程序，學(xué)習(xí)實現(xiàn)六自由度機器人的運動控制的基本方法。了解六自由度機器人在機械制造自動化系統(tǒng)中的應(yīng)用。 在當(dāng)今高度競爭

2、的全球市場，工業(yè)實體必須快速增長才能滿足其市場需求。 這意味著，制造企業(yè)所承受的壓力日益增大，既要應(yīng)付低成本國家的對手，還要面臨發(fā)達(dá)國家的勁敵，二后者為增強競爭力，往往不惜重金改良制造技術(shù)，擴(kuò)大生產(chǎn)能力。 機器人是開源節(jié)流的得利助手，能有效降低單位制造成本。只要給定輸入成值，機器人就可確保生產(chǎn)工藝和產(chǎn)品質(zhì)量的恒定一致，顯著提高產(chǎn)量。自動化將人類從枯燥繁重的重復(fù)性勞動中解放出來，讓人類的聰明才智和應(yīng)變能力得以釋放，從而生產(chǎn)更大的經(jīng)濟(jì)回報。 、實驗過程 1程序點0——開始位置把機器人移動到完全離開周邊物體的位置，輸入程序點0。按下手持操 作示教器上的【命令一覽】鍵，這時在右側(cè)彈出指令列表

3、菜單如圖： 按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開 ｛移動1｝子列表，MOV廢藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，使用默認(rèn)位置點ID為1。（P1必須提前 示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點） 2、程序點1――抓取位置附近（抓取前）位置點1必須選取機器人接近工件時不與工件發(fā)生干涉的方向、位置。 （通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵按手持操作示教器

4、【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表,MOV變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點ID修改為2。（P2必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點） 3、程序點2——抓取位置設(shè)置運行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點2,建議 采用機器人坐標(biāo)模式。按下手持操作示教器上【坐標(biāo)系】鍵，把坐標(biāo)系切換至機器人坐標(biāo)系模式。用軸操作鍵在機器人坐標(biāo)系下移動至機器人抓取位置

5、2。記錄程序2點的時候采用直線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】鍵，切換插補方式至直線插補方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。保持程序點2的姿態(tài)，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，選擇【I/O】里面的DOUT旨令,進(jìn)行相應(yīng)的IO參數(shù)設(shè)置。先后按下手持操作示教器上的【插入】鍵和【確認(rèn)】鍵，即可插入手爪工作指令。（這步需要根據(jù)實際情況操作具體IO）。 此時列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點） MOVJP=2V=25BL=O（第一點） MOVLV=25BL=O（第二點） DOUTDO=1

6、.2VALUE=0 DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實際情況操作） 4、程序點3——同程序點1抓取后）程序點3通常在抓取位置的正上方。一般可與程序點1在同一位置。 設(shè)置運行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表，MOVL變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令 編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點ID修改為2（P2必 須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。

7、 此時列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點） MOVJP=2V=25BL=O（第一點） MOVLV=25BL=O（第二點） DOUTDO=1.2VALUE=0 DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點和第一點選擇一樣的點） 5、程序點4——中間輔助位置 程序點4通常選擇與周邊設(shè)備和工具不發(fā)生干涉的方向、位置。一般可以選擇取點和放點中間上方的安全位置。設(shè)置運行速度，可以選擇較高的速度。用軸操作鍵把機器人移到比較安全的位置4。記錄程序2點的時候可采用關(guān)節(jié)或者直線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】

8、鍵，切換插補方式至關(guān)節(jié)插補方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下 【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=2V=25BL=O（第一點） MOVLV=25BL=O（第二點） DOUTDO=1.2VALUE=O DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點和第一點選擇一樣的點） MOVJV=50BL=O（第四點） 6、程序點5――放置位置附近（放置前） 在從程序4點到程序5點的過程中可以采用較高速度。必須選取機器人接近工件時不與工件發(fā)生干涉的方向、位置。

9、（通常在抓取位置的正上方）。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表，MOV變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。 修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點ID修改為2（P2必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點） MOVJP=2V=25BL=O（第一點） DOUTD0=1.2VALUE=O DOUTD0=1.3VALUE夾取指令具體I0根據(jù)實際情

10、況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點和第一點選擇一樣的點） MOVJV=50BL=O（第四點） MOVJP=3V=50BL=O（第五點） 7、程序點6――放置位置設(shè)置運行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點6,建議 采用機器人坐標(biāo)模式。按下手持操作示教器上【坐標(biāo)系】鍵，把坐標(biāo)系切換至機器人坐標(biāo)系模式。用軸操作鍵在機器人坐標(biāo)系下移動至機器人抓取位置6。記錄程序6點的時候采用直線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】鍵，切換插補方式至直線插補方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入被程序文件記錄列表中。保持程序點6

11、的姿態(tài)，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，彈出指令列表：選擇【I/O】里面的DOUT旨令，進(jìn)行相應(yīng)的IO參數(shù)設(shè)置。 先后按下手持操作示教器上的【插入】和【確認(rèn)】鍵，即可插入手爪工作指令。（這步需要根據(jù)實際情況操作具體IO） 此時列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點） MOVJP=2V=25BL=O（第一點） DOUTD0=1.2VALUE=O DOUTD0=1.3VALUE夾取指令具體I0根據(jù)實際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點和第一點選擇一樣的點） MOVJV=50BL=O（第四點） MOVJP=3V=50BL=O（第五點） MOV

12、LV=10BL=O（第六點） DOUTDO=1.2/ALUE=1 DOUTDO=1.3/ALUE=0松開夾具指令具體IO根據(jù)實際情況操作） 8程序點7――放置位置附近（放置后）程序點7通常在抓取位置的正上方。一般可與程序點5在同一位置。 設(shè)置運行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵。按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表，MOVL變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點ID修改為3（P3必 須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮

13、起。 然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點） MOVLV=25BL=O（第二點） DOUTDO=1.2VALUE=O DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點和第一點選擇一樣的點） MOVJV=50BL=O（第四點） MOVJP=3V=50BL=O（第五點） MOVLV=10BL=O（第六點） DOUTDO=1.2/ALUE=1 DOUTDO=1.3/ALUE=0松開夾具指令具體IO根據(jù)實際情況操作） MOVLP=3V=20BL=O

14、（第七點） 9、程序點8最初程序點和最后程序點重合 下面，我們就試著把最終位置的程序點8與最初位置的程序點0設(shè)在同一個位置。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵。按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表，MOV變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。 修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，使用默認(rèn)位置點ID為10（P1必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時列表內(nèi)容顯示為: MOVJP=1V=25BL=（工作原點） MOVJP=2V=25BL=O（第

15、一點） MOVLV=25BL=O（第二點） DOUTDO=1.2VALUE=0 DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點和第一點選擇一樣的點） MOVJV=50BL=O（第四點） MOVJP=3V=50BL=O（第五點） MOVLV=10BL=0（第六點） DOUTDO=1.2/ALUE=1 DOUTDO=1.3/ALUE=0松開夾具指令具體IO根據(jù)實際情況操作） MOVLP=3V=20BL=0（第七點） MOVJP=1V=10BL=Q第八點） 三、實驗結(jié)果 并且誤 按照以上步驟操作機器人，能夠很好的完成

16、機器人抓取物品的動作,差很小 四、認(rèn)識與體會 在機器人學(xué)的研究中，六自由度機器人的復(fù)雜運動控制具有很大的研究價值和實用意義。如果六自由度機器人能充分的運用其在運動過程中的靈活性和優(yōu)越 性，通過有效的運動控制和軌跡規(guī)劃使其完成預(yù)期的任務(wù)至關(guān)重要。 同時對六軸工業(yè)機器人的特點有所了解。其特點如下： 1可靠性強一一正常運行時間長；六軸工業(yè)機器人堅固耐用，使用零部件數(shù)量降至最少，可靠性強、維護(hù)間隔時間長； 2、速度快一一操作周期時間短；六軸工業(yè)機器人，優(yōu)化了機器人的加減速性能，使機器人工作循環(huán)時間降至最短； 3、精度高零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定；具有最佳的軌跡精度和重復(fù)定位精度; 4、功率大適用范圍廣；5、堅固耐用適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境； 6通用性一一柔性化集成和生產(chǎn)。