涂膠機(jī)器人用戶使用說明書

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1、word D/RIAMB-850415-SY 使用說明書 項(xiàng)目名稱： 東安黑豹風(fēng)擋玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠工作站 項(xiàng)目承當(dāng)單位：機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所機(jī)器人中心 機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所 目 錄 工作站用于汽車前后風(fēng)擋玻璃和側(cè)窗玻璃涂膠，涂膠分別在兩個(gè)工作臺(tái)上完成：前后風(fēng)擋玻璃裝卡在翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)上，左右側(cè)窗玻璃裝卡在固定工作臺(tái)上，工件由氣缸定位夾緊后，由FANUC M16i機(jī)器人在玻璃邊緣進(jìn)展涂膠

2、。前后風(fēng)擋玻璃涂完膠后經(jīng)翻轉(zhuǎn)180°后放置在翻轉(zhuǎn)臺(tái)前的工件支架上，人工用吸盤取走工件進(jìn)展裝配，左右側(cè)窗玻璃經(jīng)氣缸定位夾緊后進(jìn)展涂膠，完后即可人工取走工件進(jìn)展裝配。供膠系統(tǒng)采用55加侖和5加侖65：1柱塞泵為系統(tǒng)供膠，可確保比擬粘稠的膠出膠量均勻。由于膠比擬粘，在空氣中容易凝固，因此工作一段時(shí)間后需要將槍嘴的膠刮掉，以防止膠形改變。機(jī)器人在涂膠假如干循環(huán)后，將槍尖移至刮膠工作臺(tái)的鋼絲上將多余的膠刮到下面的小桶中即可。 機(jī)器人的工作X圍外部設(shè)置護(hù)欄，將電控柜布置在合理的位置上，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)不與機(jī)器人發(fā)生干預(yù)，并且利于操作。雙工位旋轉(zhuǎn)臺(tái)上也o設(shè)有防護(hù)門，機(jī)器人工作位在護(hù)門內(nèi)，上下工件工位在護(hù)門

3、外。 2. 機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)構(gòu)成 機(jī)器人自動(dòng)沾膠工作站主要包括： 1、 轉(zhuǎn)工作臺(tái)：前后風(fēng)擋玻璃定位、夾緊、翻轉(zhuǎn)作業(yè) 2、 側(cè)窗固定式工作臺(tái)：側(cè)窗玻璃定位夾緊作業(yè) 3、 膠嘴清理即刮膠裝置 4、 FANUC M16iB/10L 型機(jī)器人 5、 由美國GRACO公司成套提供涂膠系統(tǒng)冷膠輸供系統(tǒng) 6、 工作站電控系統(tǒng) 7、 防護(hù)欄或工作間〔廠方自制〕 機(jī)器人風(fēng)擋玻璃涂膠工作站布置圖如下： 設(shè)備相關(guān)技術(shù)參數(shù)和功能要求： 1. 工件尺寸：〔共兩種車型、八塊玻璃〕 2. 膠條斷面尺寸： 膠條斷面〔暫定〕：邊長為10mm×15 mm的三角

4、形式 涂膠位置：沿玻璃外沿涂完整的一周圈 3. 生產(chǎn)節(jié)拍：8分/輛 4. 控制系統(tǒng)主要功能： 工作站電控系統(tǒng)嚴(yán)格控制翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)程序以與側(cè)窗定位工作臺(tái)，真空發(fā)生器狀態(tài)檢測，機(jī)器人涂膠程序自動(dòng)選擇，膠槍與機(jī)器人動(dòng)作的協(xié)調(diào)，具有啟動(dòng)，急停，暫停，手動(dòng)/自動(dòng)狀態(tài)切換等，確保涂膠系統(tǒng)按程序正常執(zhí)行和安全運(yùn)行。 翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)用于前后風(fēng)擋玻璃涂膠前定位夾緊、工件吸附和涂膠后翻轉(zhuǎn)180°置放工件。作業(yè)順序?yàn)椋悍胖霉ぜc托臂上 托臂下降工件落至支撐座上 橫向和縱向卡緊輪同時(shí)移動(dòng)將工件卡緊定位 吸盤升起吸附工件 橫向和縱向卡緊輪松開

5、 機(jī)器人對(duì)工件涂膠 翻轉(zhuǎn)架與吸附的工件翻轉(zhuǎn)180° 吸盤釋放工件落于支撐架上 翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)-180°回原位。 翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)結(jié)構(gòu)圖如下： 3.1.1.1 托臂裝置結(jié)構(gòu)與原理簡介 托臂機(jī)構(gòu)由氣缸驅(qū)動(dòng)做上下往復(fù)動(dòng)作，在初始時(shí)未放置工件時(shí)處于抬起狀態(tài)，放置工件后，感應(yīng)接近開關(guān)，托臂下降，工件被支撐座接住。托臂裝置起到初定位的作用，托臂與工件接觸局部采用尼龍制作，并根據(jù)幾種工件的大小，在相應(yīng)位置作出標(biāo)記，以方便操作者放置工件。托臂裝置分為左右兩局部，分別由兩個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)，為保持左右托臂動(dòng)作一直，須控制各個(gè)氣缸的運(yùn)動(dòng)速度，即調(diào)節(jié)各氣缸進(jìn)出氣口的調(diào)速閥，旋鈕順時(shí)針轉(zhuǎn)為

6、減速，逆時(shí)針轉(zhuǎn)為加速。 3.1.1.2 對(duì)中卡緊裝置結(jié)構(gòu)與原理簡介 對(duì)中卡緊裝置是將工件從橫向和縱向加緊并定位，為機(jī)器人涂膠作準(zhǔn)備。前后風(fēng)擋玻璃外形根本為等腰梯形〔其中一種一側(cè)有缺口，另行考慮〕，夾緊時(shí)從玻璃上下底邊和兩側(cè)邊兩個(gè)方向進(jìn)展夾緊，兩個(gè)方向中的兩個(gè)擋塊通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和雙層轉(zhuǎn)盤聯(lián)接，同時(shí)向中間的工件靠攏，并用尼龍輪夾緊，這樣即可保證同步，又可保證定位準(zhǔn)確。雙向夾緊的曲柄均采用氣缸驅(qū)動(dòng)，滑塊與轉(zhuǎn)盤通過鉸鏈聯(lián)接，并由直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，得到我們需要的夾緊位移方向。 對(duì)于一側(cè)有缺口的玻璃，在缺口處增加一個(gè)氣缸，當(dāng)橫向夾緊滑板到位后，缺口處的氣缸伸出，直到這一側(cè)夾緊塊與玻璃接觸夾緊。

7、 夾緊動(dòng)作完成過程為，當(dāng)工件落至支撐座上后，接近開關(guān)發(fā)出有件信號(hào)，控制系統(tǒng)控制兩個(gè)方向的夾緊氣缸同時(shí)向工件靠攏，當(dāng)加緊塊與工件接觸到并夾緊后氣缸上的行程開關(guān)點(diǎn)亮，表示工件已夾緊，此時(shí)缺口處定位氣缸開始動(dòng)作，如不能前進(jìn)如此表示此工件非缺口玻璃，如向前動(dòng)作一段行程，行程開關(guān)檢測到位，如此表示是缺口玻璃，因此根據(jù)不同的行程開關(guān)到位檢測，可判斷是哪種工件，機(jī)器人根據(jù)此信號(hào)選擇相應(yīng)的涂膠程序。氣缸進(jìn)氣和出氣口處裝有截流調(diào)速閥，可調(diào)節(jié)氣缸運(yùn)行速度，調(diào)節(jié)至兩個(gè)氣缸速度根本一致。在氣缸動(dòng)作過程中，由于工件位置為粗放未置，可能不在正中位置，夾緊塊將會(huì)先后與工件邊緣接觸，自動(dòng)將工件對(duì)中，在此過程中有一個(gè)調(diào)整位置過

8、程，圓柱狀定位塊外層可旋轉(zhuǎn)，可在夾緊過程中彌補(bǔ)位置的偏差。 對(duì)中卡緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如下： 3.1.1.3 吸附翻轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)與原理簡介 吸附翻轉(zhuǎn)裝置是將工件吸附后涂膠，涂膠后將工件翻轉(zhuǎn)180°釋放工件。工作過程為工件經(jīng)對(duì)中夾緊后，吸盤向上抬升與工件接觸后打開真空將工件吸附，系統(tǒng)檢測四個(gè)吸盤真空度達(dá)到要求后，定位塊松開，機(jī)器人開始涂膠，涂膠完成翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)180°將工件釋放在工作臺(tái)前的工件支架上，翻轉(zhuǎn)架返回原位，等待下一工作循環(huán)。 吸附裝置由4個(gè)φ80直徑的風(fēng)琴式吸盤和4個(gè)真空發(fā)生裝置組成。由于工件形狀為圓弧形，且各種工件弧度大小不一致，所以采用風(fēng)琴式吸盤可適用于幾種工件，以彌補(bǔ)外形

9、上的差異。一個(gè)吸盤配一個(gè)真空發(fā)生器，可確保系統(tǒng)安全，保證系統(tǒng)在四個(gè)吸盤真空度全部達(dá)到要求后再進(jìn)展下一動(dòng)作。 氣缸將吸盤座抬升至與工件接觸，行程30mm，吸盤固定架由四個(gè)導(dǎo)向軸導(dǎo)向，四個(gè)吸盤整體動(dòng)作。初始位置為氣缸伸出，當(dāng)工件夾緊后提升至與工件接觸，到位后真空發(fā)生器作用，吸附工件。 翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)由三相異步電機(jī)減速機(jī)加變頻器驅(qū)動(dòng)，電機(jī)減速機(jī)選用德國SEW產(chǎn)品，型號(hào)： R77-DT80N4 ，功率0.75KW，最高轉(zhuǎn)速1500r/min,，減速比：121.42。二級(jí)減速為齒輪減速，減速電機(jī)輸出軸直聯(lián)小齒輪，經(jīng)中間過渡輪傳遞到翻轉(zhuǎn)軸上。 吸附翻轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)圖如下： 固定工作臺(tái)用于側(cè)窗玻

10、璃涂膠前定位夾緊。工作臺(tái)分為左右兩側(cè)，分別適用于兩種側(cè)窗玻璃。 工件涂膠前先判斷左右，然后放置在相應(yīng)的支撐座上，并且將工件其中相鄰的兩邊〔與圖中對(duì)應(yīng)〕與工作臺(tái)上的固定擋塊貼住，接近開關(guān)檢測到有工件后，另兩個(gè)方向的活動(dòng)定位塊由氣缸驅(qū)動(dòng)，導(dǎo)桿導(dǎo)向向工件靠攏，直到頂住工件邊緣，行程開關(guān)進(jìn)展檢測，并判斷工件種類，機(jī)器人得到信號(hào)后，執(zhí)行相應(yīng)的涂膠程序，完成后擋塊退回。 工作臺(tái)上的支撐座和擋塊均采用尼龍材料，中間的固定擋塊為兩側(cè)公用，且外圈可旋轉(zhuǎn)。 固定工作臺(tái)結(jié)構(gòu)圖如下： 由于膠黏度較大，且在空氣中容易凝固，槍嘴出膠口處會(huì)被堵住，這樣會(huì)影響出膠量的均勻和膠形的穩(wěn)定，因此涂膠進(jìn)展一段時(shí)間后，

11、需要進(jìn)展槍嘴的清理，即將槍嘴的膠刮掉。機(jī)器人在涂膠假如干循環(huán)后，將槍尖移至刮膠工作臺(tái)的鋼絲上將多余的膠刮到下面的小桶中即可，留在鋼絲上的凝固的膠由氣缸驅(qū)動(dòng)的刮板往復(fù)動(dòng)作假如干次刮掉，以保持鋼絲的清潔。 3.4 FANUC M16iB/10L 型機(jī)器人 FANUC M16iB/10L型機(jī)器人是6軸空間關(guān)節(jié)型，該機(jī)器人配以FANUC第三代控制器R-J3B采用最新運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，各軸工作速度提高，穩(wěn)定性好，工作效率高。 FANUC M16iB/10L 型機(jī)器人動(dòng)作X圍圖 根本參數(shù)： 項(xiàng)目 規(guī) 格 動(dòng)作類型 多關(guān)節(jié)型機(jī)器人 控制軸 6軸〔J1、J2、J3、J4、J

12、5、J6〕 放置方式 地裝 動(dòng)作X圍 〔最大動(dòng)作速度〕 J1軸旋轉(zhuǎn) 340° J2軸旋轉(zhuǎn) 250° J3軸旋轉(zhuǎn) 455° J4軸手臂旋轉(zhuǎn) 400° J5軸手腕旋轉(zhuǎn) 280° J6軸手腕旋轉(zhuǎn) 900° J1軸旋轉(zhuǎn) 165°/s J2軸旋轉(zhuǎn) 165°/s J3軸旋轉(zhuǎn) 175°/s J4軸手臂旋轉(zhuǎn) 350°/s J5軸手腕旋轉(zhuǎn) 340°/s J6軸手腕旋轉(zhuǎn) 520°/s 腕部許用最大扭矩 J4軸 Kg·f·m J5軸 Kg·f·m J6軸 Kg·f·m 腕部許用最大慣量 J4軸 Kg f·cm·s2

13、J5軸 Kg f·cm·s2 J6軸 Kg f·cm·s2 最大活動(dòng)半徑 1885mm 手部最大負(fù)載 最大10kg 驅(qū)動(dòng)方式 AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng) 重復(fù)精度 ± 機(jī)械局部重量 230kg 防塵標(biāo)準(zhǔn) IP54 防水標(biāo)準(zhǔn) IP65 安裝環(huán)境 周圍溫度：0—45°C 周圍濕度：通常75%RH以下 短期95%RH以下〔一個(gè)月內(nèi)〕 R-J3B Mate 控制器單元: 英文顯示 根本配置 : i型箱體 電源輸入：380V / 3 相內(nèi)置變壓器 Flash ROM 模塊容量: 4MB DRAM 模塊容量: 8MB CMOS R

14、AM 模塊容量: 512KB 操作盒 (Type A) 連接電纜： 5米 示教盤連接電纜： 10米 數(shù)字信號(hào) I/O (12/12) 連接電纜： 10米 備件 (保險(xiǎn)絲, 后備電池) 軟件 - 根本軟件 - 根本字庫: 英文 - 機(jī)器人軟件 - Sealing Tool軟件 - 數(shù)字伺服功能 - 操作指令功能 - 位置存放器功能 - 時(shí)間計(jì)數(shù)器功能 - 外部程序選擇功能 - 磁盤連接功能〔用戶選項(xiàng)〕 - TCP 自動(dòng)設(shè)定功能 手冊(cè) (英文版) - Sealing Tool軟件操作和設(shè)置手冊(cè) - 機(jī)器人的機(jī)械維修手冊(cè) - R-J3iB控制器維修手冊(cè)

15、 FANUC M16iB/10L型機(jī)器人其動(dòng)作X圍可充分滿足前、后風(fēng)擋玻璃涂膠工作要求〔參見布置圖〕 工作臺(tái)氣動(dòng)原理圖如下： 4.1工作站氣動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 1〕均采用日本SMC公司氣動(dòng)元件，質(zhì)量好性能穩(wěn)定。 2〕翻轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)中夾緊和托臂采用氣壓驅(qū)動(dòng)，氣缸采用方形雙作用氣缸，行程大，承載力大，行程兩端處具有緩沖旋鈕，可使氣缸運(yùn)動(dòng)到兩個(gè)極限位置時(shí)平穩(wěn)，減少?zèng)_擊，緩沖效果好。 3〕吸盤提升氣缸采用薄形氣缸，外形小巧，節(jié)省空間，承載能力大，并且兩端也可調(diào)緩沖。 4〕固定工作臺(tái)上的定位氣缸采用圓形標(biāo)準(zhǔn)氣缸，節(jié)省空間，固定方式多樣方便。 5〕每臺(tái)氣缸的正反方向轉(zhuǎn)換均通過一個(gè)兩位

16、五通電磁閥來控制，根據(jù)流量的不同，選用不同型號(hào)的電磁閥。 6〕每臺(tái)氣缸在極限位置設(shè)有行程開關(guān)，行程開關(guān)向控制系統(tǒng)給出位置信號(hào)，定位夾緊用需判斷工件種類的氣缸設(shè)置了多個(gè)開關(guān)。 7〕每臺(tái)氣缸都采用回流節(jié)流調(diào)速〔排氣口安裝有節(jié)流調(diào)速閥〕，可手動(dòng)調(diào)節(jié)排氣量的大小，以改變速度，因此速度剛性好，平穩(wěn)。 4.2 工作臺(tái)氣動(dòng)元件的調(diào)節(jié) 1〕壓力調(diào)定 系統(tǒng)共有3個(gè)調(diào)壓閥，兩聯(lián)件上的調(diào)壓閥為主調(diào)壓閥，控制兩個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的壓力，將減壓閥的手柄往上拉，打開鎖緊結(jié)構(gòu),順時(shí)針旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)手柄，增大空氣壓力(相反如此減少壓力)把工作空氣壓力調(diào)到約0.6Mpa。打開兩聯(lián)件中的開關(guān)閥〔空氣釋放閥〕后,用同樣的方法

17、調(diào)節(jié)控制其他的調(diào)壓閥到相適應(yīng)的壓力值。 2〕速度調(diào)定 調(diào)整安裝在每個(gè)氣缸上的兩個(gè)單向節(jié)流閥,使氣缸往復(fù)兩方向速度達(dá)到需要的速度值，并且保證兩方向的速度相等,滿足工作需要。 3〕緩沖調(diào)定 調(diào)整氣缸兩端緩沖旋扭,使工作臺(tái)板在接近行程末端時(shí),不產(chǎn)生沖擊,運(yùn)動(dòng)較平穩(wěn)。 4〕定期排除分水過濾器中的水,灰塵,雜質(zhì)。 5〕行程開關(guān)調(diào)定： 當(dāng)氣缸運(yùn)動(dòng)到極限位置時(shí)，調(diào)整行程開關(guān)位置,當(dāng)行程開關(guān)改變信號(hào)狀態(tài)時(shí)，將行程開關(guān)固定，行程開關(guān)向控制系統(tǒng)給出活塞位置信號(hào)。 ●為保證氣動(dòng)裝置的工作效率，防止意外事故，必須對(duì)進(jìn)入氣動(dòng)裝置的壓縮氣體進(jìn)展凈化處理.故對(duì)兩聯(lián)件實(shí)行定期檢查,發(fā)現(xiàn)問題與

18、時(shí)處理。 ●為防止各零部件〔特別是運(yùn)動(dòng)部件〕沾上粉塵顆粒磨損零件,在開機(jī)前后應(yīng)作好工作臺(tái)與周圍環(huán)境的清潔工作。 ●如需調(diào)整工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度與行程開關(guān)位置，須經(jīng)有關(guān)人員同意,不可私自亂調(diào)。 ●定期檢查各氣動(dòng)元件的工作狀況,發(fā)現(xiàn)問題與時(shí)修復(fù)。 注意觀察各參數(shù)〔壓力,速度,溫度,濕度〕的變化,發(fā)現(xiàn)異常與時(shí)調(diào)整。 5.1控制柜上電、斷電順序 l 上電順序： 1、 控制柜總空開〔由“0〞撥至“1〞位置〕 2、 控制柜面板鑰匙開關(guān)〔順時(shí)針旋轉(zhuǎn)〕 3、 “驅(qū)動(dòng)上電〞按鈕〔按下，指示燈點(diǎn)亮〕 4、 機(jī)器人控制柜總空開〔由“OFF〞撥至“ON〞位置〕 5、 機(jī)器人控制柜上電開關(guān)〔按

19、下面板右側(cè)白色按鈕，指示燈點(diǎn)亮〕 l 斷電順序： 1、 機(jī)器人控制柜上電開關(guān)〔按下面板右側(cè)白色按鈕，指示燈滅〕 2、 機(jī)器人控制柜總空開〔由“ON〞撥至“OFF〞位置〕 3、 “驅(qū)動(dòng)斷電〞按鈕〔按下，“驅(qū)動(dòng)上電〞按鈕指示燈滅〕 4、 控制柜面板鑰匙開關(guān)〔逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)〕 5、 控制柜總空開〔由“1〞撥至“0〞位置〕 l 手動(dòng)工作方式： 在手動(dòng)工作方式下，按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，工作站一次只能對(duì)一個(gè)工件進(jìn)展涂膠工 作。 l 自動(dòng)工作方式： 在自動(dòng)工作方式下，只需按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕，工作站將自動(dòng)、循環(huán)、依次對(duì)三個(gè)工位的工件進(jìn)展涂膠工作。 須知事項(xiàng)：1、在手動(dòng)/自動(dòng)工作方式下，完成涂

20、膠工作必須與時(shí)將已涂膠工件卸下； 2、在手動(dòng)/自動(dòng)工作方式下，三個(gè)工位一次工作循環(huán)只能放一個(gè)工件〔特別在自動(dòng)工作方式下〕。 l 測試工作方式： 在測試工作方式下，可進(jìn)展如下獨(dú)立操作： 1、 試膠工作； 2、 刮膠工作臺(tái)動(dòng)作； 3、 工作臺(tái)各個(gè)氣缸、電機(jī)的復(fù)位； 4、 機(jī)器人手動(dòng)示教軌跡。 須知事項(xiàng)：在進(jìn)展手動(dòng)/測試/自動(dòng)工作方式的切換時(shí)，務(wù)必先復(fù)位“膠槍動(dòng)作〞按鈕〔使自鎖按鈕“膠槍動(dòng)作〞處于彈起狀態(tài)〕。 前提條件：1、機(jī)器人處于準(zhǔn)備好狀態(tài) l 示教程序處于連續(xù)執(zhí)行狀態(tài)〔示教器左側(cè)“Step〞指示燈滅，可按動(dòng)示教器上的“Step〞鍵更改狀態(tài)〕 l 示教程序處于非中斷

21、狀態(tài)〔示教器顯示屏右上角程序執(zhí)行狀態(tài)顯示為“Abort〞，不是“Pause〞〕 當(dāng)：1、程序執(zhí)行過程中沒有執(zhí)行“End〞語句； 2、程序執(zhí)行過程中有急停、暫停等非正常中斷發(fā)生。 示教程序處于中斷狀態(tài)，示教器顯示屏程序執(zhí)行狀態(tài)顯示“Pause〞，更改該狀態(tài)的步驟： （1） 按下示教器的“FU〞鍵〔功能鍵〕 （2） 選擇條目“1、Abort All〞 此時(shí)狀態(tài)會(huì)得到更改。 2、固定工作臺(tái)、翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)的各個(gè)夾緊定位機(jī)構(gòu)處于零點(diǎn)位置〔氣缸后退到位〕，翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)托臂氣缸處于上升到位，翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)翻轉(zhuǎn)架回復(fù)到位。 3、固定工作臺(tái)、翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)與機(jī)器人上的各個(gè)急停開關(guān)應(yīng)出于彈起狀態(tài)。 步驟：1

22、、按照工作節(jié)拍的需求，選擇“手動(dòng)工作方式〞或者“自動(dòng)工作方式〞〔通過控制柜上的選擇開關(guān)選擇〕； 2、在翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)對(duì)前、后風(fēng)擋玻璃進(jìn)展涂膠作業(yè)時(shí)，將玻璃放在托臂相應(yīng)標(biāo)注位置；在固定工作臺(tái)對(duì)側(cè)窗玻璃進(jìn)展涂膠作業(yè)時(shí)，將玻璃緊靠定位柱放置； 3、玻璃放置好后，需要5秒鐘左右確實(shí)認(rèn)放置好時(shí)間，以確保工件涂膠的正確性，然后按下“膠槍動(dòng)作〞按鈕，再按下“翻轉(zhuǎn)臺(tái)啟動(dòng)/固定臺(tái)啟動(dòng)〞按鈕，開始涂膠工作； 須知事項(xiàng)：〔1〕翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)工作時(shí)，操作工人必須離開翻轉(zhuǎn)架工作半徑，以防發(fā)生不測。翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)時(shí)，切忌隨意觸摸下料工位的“下料檢測〞開關(guān)； 〔2〕假如暫時(shí)不進(jìn)展涂膠工作，應(yīng)先復(fù)位“膠槍

23、動(dòng)作〞按鈕； 〔3〕完成涂膠工作的工件，必須與時(shí)取下，以免誤動(dòng)作。 4、假如為“自動(dòng)工作方式〞，一次只能對(duì)一個(gè)工件進(jìn)展涂膠工作，即只能在完成一個(gè)工件后，再放置下一個(gè)工件，放置好后，不需要再次按動(dòng)“啟動(dòng)〞按鈕，工作流程自動(dòng)進(jìn)展；假如為“手動(dòng)工作方式〞，進(jìn)展下一個(gè)工件的涂膠工作，必須再次按動(dòng)“啟動(dòng)〞按鈕，且“固定臺(tái)啟動(dòng)〞的優(yōu)先權(quán)是固定工作臺(tái)的B工位，即如果B工位一直有玻璃，僅對(duì)B工位進(jìn)展操作，只有B工位沒有玻璃時(shí)，才能對(duì)C工位進(jìn)展涂膠工作； 5、進(jìn)展刮膠工作時(shí)，選擇“測試工作方式〞，然后按下“去除〞按鈕，以去除上次動(dòng)作時(shí)的機(jī)器人程序號(hào)。按下“刮膠啟動(dòng)〞按鈕，開始刮膠工作； 6、進(jìn)展機(jī)器人示

24、教涂膠軌跡的工作時(shí)，選擇“測試工作狀態(tài)〞，然后放置工件，依次按下“托臂下降〞按鈕、“縱向檢測〞按鈕、“橫向檢測〞按鈕〔如需要，還有“缺角檢測〞按鈕〕、“吸盤上升〞按鈕，待四個(gè)吸盤都吸附到位后〔可觀察“吸附到位檢測〞開關(guān)上的指示燈〕，再將各個(gè)檢測氣缸復(fù)位。然后將機(jī)器人出于單步運(yùn)行狀態(tài)，開始機(jī)器人示教。 假如工作過程中出現(xiàn)機(jī)器人誤動(dòng)作等緊急狀況，應(yīng)與時(shí)按下工作臺(tái)各個(gè)位置的“急停〞按鈕，此時(shí)正在涂膠的工件將無法再進(jìn)展機(jī)器人涂膠工作，可手工補(bǔ)膠。故障排除后，解除急停狀態(tài)的步驟如下： 1、 復(fù)位“膠槍動(dòng)作〞按鈕； 2、 按下“去除〞按鈕，去除故障報(bào)警指示； 3、 將工作方式改為“測試工作

25、方式〞； 4、 手動(dòng)將機(jī)器人移動(dòng)到安全、不會(huì)發(fā)生碰撞的區(qū)域； 5、 復(fù)位各個(gè)檢測氣缸，如果需要，復(fù)位翻轉(zhuǎn)架； 6、 將機(jī)器人工作狀態(tài)恢復(fù)為“準(zhǔn)備好〞狀態(tài)，具體操作見5.3。 進(jìn)展了如上操作后，方能解除急停狀態(tài)，可繼續(xù)進(jìn)展下面的工作。 1． 系統(tǒng)工作前，要求機(jī)器人工作X圍內(nèi)無任何人和堆放物，確保工作安全； 2． 打開鑰匙開關(guān)后，檢查電源指示燈是否亮； 3． 正確選擇系統(tǒng)工作方式； 4． 禁止非操作人員操作機(jī)器人和控制面板； 5． 嚴(yán)禁用濕布擦拭面板，以免造成短路損壞設(shè)備； 6． 操作面板嚴(yán)禁擺放其它東西，以免造成誤動(dòng)作； 7． 操作臺(tái)下方的信號(hào)電纜是通過航空插頭與操

26、作面板器件連接，注意不要硬性拉動(dòng)電纜，以免造成電纜斷路或信號(hào)短路； 8. 安裝與使用 a.檢察根底預(yù)留孔尺寸與標(biāo)高是否正確； b.設(shè)備就位帶上地腳螺栓； c.找平找正后二次灌漿； d.根底養(yǎng)護(hù),抹面； e.現(xiàn)場調(diào)試； f.調(diào)試合格方可使用； a.在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)X圍外邊緣須設(shè)標(biāo)志或圍欄,操縱者工作時(shí)不得入內(nèi)； b.開機(jī)前認(rèn)真檢查機(jī)電系統(tǒng)是否正常,防止發(fā)生機(jī)電事故； c.工作時(shí)操縱者的手,頭等身體部位不得越入工作臺(tái)臺(tái)板運(yùn)動(dòng)X圍內(nèi),防止撞傷； d.維修機(jī)電系統(tǒng)時(shí)必須拉閘,不得帶電作業(yè)； 本系統(tǒng)主要由55加侖打膠泵組、5加侖打膠泵組、自動(dòng)涂膠槍、空氣開關(guān)閥、空氣過

27、濾器、空氣調(diào)壓器、膠調(diào)壓器、高壓液球閥、高壓膠管與膠管加溫系統(tǒng)等組成。 膠通過泵上的吸盤把膠從膠桶中吸出，通過膠泵把膠輸送到膠調(diào)壓器入口處，經(jīng)過膠調(diào)壓器的溫壓作用再輸送到自動(dòng)涂膠槍處，使自動(dòng)涂膠槍噴出流量均勻的膠來，可通過調(diào)整膠調(diào)壓器的出口壓力來調(diào)節(jié)自動(dòng)涂膠機(jī)噴出的膠的流量大小，以達(dá)到噴涂出合格的產(chǎn)品。 本系統(tǒng)有兩套打膠泵組，一套是55加侖泵組適用于大批量生產(chǎn)用，另一套5加侖泵組適用于小批量生產(chǎn)用，兩個(gè)泵組可根據(jù)用戶需求互相切換使用。但兩套泵組決不能同時(shí)使用，那樣會(huì)損壞該系統(tǒng)〔注意：在使用其中一套打膠泵組時(shí)，一定要打開與該打膠泵組相連接的高壓液球閥，關(guān)閉與另一套打膠泵組相連

28、的高壓液球閥。反之，如此相反〕 （1） 打開主空氣總開關(guān)閥； （2） 調(diào)整打膠泵上升降裝置空氣調(diào)壓閥到6bar，把空氣切換閥手柄搬到上升檔，此時(shí)打膠泵的橫臂帶著膠泵上升吸盤緩慢升起，當(dāng)上升到超過膠桶的高度時(shí)把空氣切換閥手柄搬到中檔位置，打膠泵的橫臂上升停止； （3） 把新膠桶去掉蓋后放在膠泵的橫臂下方，與膠泵吸盤對(duì)正； （4） 把打膠泵吸盤上的放棄孔閥門打開，把空氣切換閥手柄搬到向下位置，空氣壓力調(diào)到1bar，打膠泵的橫臂緩緩下降直到打膠泵落到膠桶中到吸盤上放氣孔擠出膠為止，然后關(guān)閉放氣閥； 此打膠泵是65：1比率泵，動(dòng)力源是空氣，當(dāng)空氣為1bar時(shí)，打膠泵可打出65bar膠

29、的壓力。此打膠泵的最大空氣壓力為6bar，因此此泵的工作空氣壓力不能大于5.5bar，一般調(diào)到4—5bar。調(diào)好空氣壓力后開打泵入口處的空氣開關(guān)打膠泵即可工作。 本系統(tǒng)中膠的調(diào)壓器是空氣輔助式調(diào)壓器，也就是通過調(diào)整膠調(diào)壓器上部的空氣調(diào)壓器的空氣壓力來調(diào)整膠調(diào)壓器的出口處膠的壓力。具體空氣壓力與出口處膠壓力的比照值見下表： 空氣壓力〔bar〕 膠出口壓力 35 55 76 90 110 145 186 221 262 296 當(dāng)膠桶中無膠時(shí)，打膠泵就不能打出膠時(shí)就必須換新的膠桶。具體步驟如下： （1） 關(guān)閉打膠泵入口處

30、的空氣開關(guān)； （2） 卸掉打膠泵膠的壓力〔膠卸壓步驟見下面卸壓過程〕 （3） 打開打膠泵吸盤上進(jìn)入空氣閥； （4） 打開打膠泵吸盤上的放氣閥； （5） 把打膠泵上空氣切換閥手柄搬到上邊位置； （6） 調(diào)整升降裝置空氣壓力到5—6bar，此時(shí)打膠泵橫臂慢慢升起； （7） 用手往下壓膠桶的四邊，輕輕把打膠泵上的吸盤從膠桶中抽出〔注意不能用硬東西敲打膠桶的上邊以免損壞膠桶上邊，使吸盤抽不出來〕； （8） 拿走膠桶換上新的膠桶； （9） 按前面安裝膠桶的步驟上好新膠桶。 由于膠對(duì)溫度的變化很敏感，為了防止溫度變化對(duì)膠產(chǎn)生的影響，本系統(tǒng)特安裝了膠管加熱裝置。膠管加熱的溫度一般在冬天

31、設(shè)置為30—35℃，在夏天一般設(shè)置為25—30℃，具體設(shè)置步驟如下： （1） 打開相應(yīng)膠管加熱裝置的電源開關(guān)； （2） 在膠管加熱裝置的顯示表上設(shè)置膠管的上限、下限溫度。 （1） 打膠泵活塞頭出的小碗處一定要參加1/3的專用密封液； （2） 打膠泵吸盤上的密封圈要好好保護(hù)，不能刮壞、磨傷，換新膠桶時(shí)一定要清洗干凈密封圈； （3） 打膠泵入口處空氣壓力不要調(diào)的過高〔4—5bar〕。 （1） 每班工作完畢后要把槍嘴處的膠打出一點(diǎn)使它堆積成大于槍嘴孔的圓球形，然后用塑料布把圓球包好； （2） 自動(dòng)涂膠槍外外表要定時(shí)清洗。 由于此種密封膠和油中的水份發(fā)生反響，因此不

32、能用油來密封膠槍嘴，只能用膠自身來密封。每天工作完畢后要打出一些膠在槍嘴處堆積成一個(gè)圓球形的膠，用塑料布包好圓球形膠密封，再工作時(shí)打開塑料布扯掉槍嘴處的圓形膠。另外長時(shí)間不用膠時(shí)，夏天要每2—3天用泵出一些膠，冬天3—5天用泵打出一些膠以防止膠在系統(tǒng)中凝固，使系統(tǒng)堵塞損壞。 注意：本系統(tǒng)是高壓系統(tǒng)為了人身安全，在排除故障時(shí)必須要先卸掉系統(tǒng)中的高壓，才能拆掉清洗系統(tǒng)中的部件，具體卸壓步驟如下： 1. 關(guān)閉泵入口處的空氣開關(guān)； 2. 將膠調(diào)壓器空氣壓力降為零； 3. 手動(dòng)打開膠槍噴膠直到無壓力為止。 問題 原因 解決方法 膠槍不能打開 膠槍空氣連接處漏氣 膠堵塞膠槍

33、嘴 上緊漏氣處 清洗膠槍 膠槍漏氣 空氣接頭松 膠槍密封圈損壞 上緊接頭 更換密封圈 膠槍前部漏膠 密封墊損壞 膠槍內(nèi)部堵塞 更換密封墊 清洗膠槍內(nèi)部 膠槍身漏膠 密封墊沒安裝好 密封墊損壞 重新上好密封墊 更換密封墊 問題 原因 解決方法 泵升降裝置不工作 主空氣閥沒有打開 主空氣管路堵塞 空氣壓力不足 活塞磨損 打開主空氣閥 清洗主空氣管路 增加空氣壓力 更換活塞 泵升降裝置速度過快 空氣壓力過高 減少空氣壓力 泵升降裝置氣缸桿 四周漏氣 氣缸桿密封圈磨損 更換密封圈 泵吸盤向下壓膠時(shí) 吸盤四周漏膠 泵下盤下壓空氣壓力過大 泵升降裝置下盤處密封圈磨損 減少下降時(shí)空氣壓力 更換密封圈 泵不能正常工作 空氣開關(guān)沒有打開 泵空氣壓力不夠 泵活塞磨損 升降裝置切換閥手柄沒在向下位置 打開空氣開關(guān) 增加空氣壓力 更換泵活塞 把手柄搬到向下位置 23 / 24