2020年掃地機(jī)器人行業(yè)研究報(bào)告

掃地機(jī)器人行業(yè)研究報(bào)告 頭豹研究院,目錄,1,執(zhí)行摘要,2 3 4,行業(yè)供需及競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境分析 龍頭公司研究及行業(yè)空間測(cè)算 掃地機(jī)器人技術(shù)與優(yōu)勢(shì),2,執(zhí)行摘要,核心問(wèn)題 行業(yè)供需,頭豹觀(guān)點(diǎn),目前中國(guó)掃地機(jī)器人滲透率不足5%，在居民可支配收入持續(xù)增長(zhǎng)、城市化、技術(shù)進(jìn)步等積極因素的推動(dòng)下,未來(lái)掃地機(jī)器人銷(xiāo)售量有望在2024年達(dá)到1,780萬(wàn)臺(tái)，滲透率達(dá)到12,目前中國(guó)掃地機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)集中度高，前三大品牌市占率達(dá)72.5%，科沃斯作為行業(yè)龍頭，產(chǎn)品線(xiàn)最為豐,競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境 產(chǎn)業(yè)鏈,富，熱銷(xiāo)產(chǎn)品DN55擁有較全面的功能及親民的價(jià)格，銷(xiāo)量全網(wǎng)領(lǐng)先,掃地機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游涉及塑料、金屬等原材料以及電子元器件、電機(jī)、電池等零部件；下游可作為,OEM/ODM商為品牌運(yùn)營(yíng)商進(jìn)行代工，亦可以自主品牌通過(guò)線(xiàn)上/線(xiàn)下的多種渠道進(jìn)行銷(xiāo)售,早期掃地機(jī)器人采用隨機(jī)清掃路徑，通過(guò)陀螺儀對(duì)物品進(jìn)行定位，經(jīng)常出現(xiàn)反復(fù)清掃或大面積漏掃的情況,技術(shù)優(yōu)勢(shì),清掃效率較低，2010年起，隨著導(dǎo)航系統(tǒng)和路徑規(guī)劃等技術(shù)不斷創(chuàng)新，使用體驗(yàn)逐漸提高,3,目錄,1,執(zhí)行摘要,2 3 4,行業(yè)供需及競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境分析 龍頭公司研究及行業(yè)空間測(cè)算 掃地機(jī)器人技術(shù)與優(yōu)勢(shì),4,目前中國(guó)掃地機(jī)器人滲透率不足5%，在居民可支配收入持續(xù)增長(zhǎng)、 城市化、技術(shù)進(jìn)步等積極因素的推動(dòng)下，未來(lái)掃地機(jī)器人銷(xiāo)售量有望 在2024年達(dá)到1,780萬(wàn)臺(tái)，滲透率達(dá)到12,中國(guó)掃地機(jī)器人銷(xiāo)售量預(yù)測(cè)邏輯，2015-2024E,2015 13.75,2016 13.83 0.58% 3.11,2017 13.90 0.51% 3.03,2018 13.95,2019 14.00,2020E 14.04,2021E 14.08,2022E 14.12,2023E 14.16,2024E 14.20,預(yù)測(cè)邏輯,總?cè)丝冢▋|人） YoY,假設(shè)中國(guó)人口增長(zhǎng)率為 0.3%左右,0.36% 3.00,0.36% 3.00,0.29% 3.01,0.28% 3.02,0.28% 3.03,0.28% 3.04,0.28% 3.05,平均家庭每戶(hù)人口（人） YoY,3.10 44,355 0.83% 368,假設(shè)平均家庭每戶(hù)人口保 持在3人緩慢增長(zhǎng),0.32% 44,469 0.26% 1.39% 67.47% 618,2.57% 45,875 3.16% 2.01% 44.60% 922,0.99% 46,500 1.36% 2.77% 37.81% 1,288,0.00% 46,667 0.36% 3.60% 29.96% 1,680,0.33% 46,645 -0.05% 4.50% 25.00% 2,099,0.33% 46,623 -0.05% 5.50% 22.22% 2,564,0.33% 46,601 -0.05% 7.00% 27.27% 3,262,0.33% 46,579 -0.05% 9.00% 28.57% 4,192,0.33% 46,557 -0.05% 12.00% 33.33% 5,587,家庭戶(hù)數(shù)（戶(hù)） YoY,假設(shè)中國(guó)掃地機(jī)器人滲透 率將由目前的3.6%逐步提 高接近至美國(guó)市場(chǎng)的15,掃地機(jī)器人滲透率（%） YoY,掃地機(jī)器人保有量（萬(wàn)臺(tái)） YoY,假設(shè)掃地機(jī)器人使用壽命 3-5年，更新替換周期4年,67.90% 307,49.17% 406,39.69% 577,30.43% 729,24.94% 730,22.16% 949,27.21% 1,181,28.51% 1,455,33.27% 1,780,掃地機(jī)器人銷(xiāo)量（萬(wàn)臺(tái)） 掃地機(jī)器人銷(xiāo)量增速（,207,掃地機(jī)器人當(dāng)年銷(xiāo)量=當(dāng) 年替換量+當(dāng)年凈增量,48.31,32.25,42.12,26.34,0.14,30.00,24.45,23.20,22.34,中國(guó)掃地機(jī)器人銷(xiāo)售量，2015-2024E,中國(guó)掃地機(jī)器人銷(xiāo)售量預(yù)測(cè)方法論,人口,國(guó)務(wù)院2030年 人口規(guī)劃,單位：萬(wàn)臺(tái),總數(shù),城市 常住 人口,掃地機(jī)器人銷(xiāo)售量 2015-2019年,年復(fù)合增長(zhǎng)率 37.0,當(dāng) 年 替 換 量,平均過(guò)去五 年保有量,產(chǎn)品更 換率,2,000 1,800 1,600 1,400 1,200 1,000 800,1,780,城鎮(zhèn) 化率,1,455,國(guó)務(wù)院2030年 城鎮(zhèn)化率規(guī)劃,家庭,2020-2024年預(yù)測(cè),25.0,1,181,每 年 銷(xiāo) 售 量,戶(hù)數(shù),城鎮(zhèn)掃地 機(jī)器人保 有量,每戶(hù) 人口,根據(jù)歷史數(shù) 據(jù)趨勢(shì)推算,949,729 730,577,每百戶(hù) 擁有量,參考家用吸塵器 的趨勢(shì)進(jìn)行推算,600,當(dāng) 年 凈 增 量,406,掃地 機(jī)器 人保,307,400,207,200 0,農(nóng)村掃地機(jī) 器人保有量 （計(jì)算同上,有量,100,來(lái)源：上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,5,從掃地機(jī)器人在各城市線(xiàn)的銷(xiāo)量趨勢(shì)來(lái)看，一線(xiàn)城市為主要購(gòu)買(mǎi)力但 占比逐漸下降，二三線(xiàn)城市占比有所提高，四線(xiàn)和鄉(xiāng)鎮(zhèn)市場(chǎng)空間不大， 未來(lái)一二線(xiàn)城市將是掃地機(jī)器人廠(chǎng)商競(jìng)爭(zhēng)最為激烈的市場(chǎng),中國(guó)常住人口分布， 2019,掃地機(jī)器人銷(xiāo)量， 2012-2015,掃地機(jī)器人銷(xiāo)量， 2016-2019,掃地機(jī)器人銷(xiāo)量， 2020-2023,占比趨勢(shì) 增長(zhǎng)潛力,一線(xiàn)城市掃地機(jī)器人滲透率相對(duì)較 高，居民購(gòu)買(mǎi)力強(qiáng)且年輕白領(lǐng)較多， 對(duì)掃地機(jī)器人的需求和接受度較高,一線(xiàn)城市,市區(qū)人口,59,42,34,6,北上廣深,沿海二線(xiàn)城市是掃地機(jī)器人滲透較 早的地區(qū)，未來(lái)內(nèi)陸省會(huì)對(duì)其需求 也會(huì)逐步提升,二線(xiàn)城市 省會(huì)&計(jì)單,市區(qū)人口 市區(qū)人口 市區(qū)人口 農(nóng)村人口,28,38,41,18% 19% 18,三線(xiàn)城市剛剛接觸掃地機(jī)器人，接 受度仍有待提高，市場(chǎng)對(duì)掃地機(jī)器 人增長(zhǎng)空間較大,三線(xiàn)城市 地級(jí)市,9,13,17,縣城和三線(xiàn)城市對(duì)掃地機(jī)器人的認(rèn) 知度極低，是低端品牌才能進(jìn)入的 市場(chǎng),四線(xiàn)城市 縣級(jí)市,3,5,6,鄉(xiāng)鎮(zhèn)購(gòu)買(mǎi)力低，且鄉(xiāng)鎮(zhèn)公寓較少、 樓房較多，由于樓層原因?qū)叩貦C(jī) 器人的適用性不高，發(fā)展緩慢,鄉(xiāng)鎮(zhèn)及農(nóng)村,39,1,2,2,掃地機(jī)器人按不同城市的需求類(lèi)型,掃地機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展進(jìn)度,在中國(guó)各類(lèi)型城 市中，掃地機(jī)器 人新購(gòu)需求強(qiáng)勁， 為主要?jiǎng)恿?。?于掃地機(jī)器人新 功能持續(xù)改進(jìn)， 消費(fèi)者有動(dòng)力淘 汰舊產(chǎn)品，而城 市級(jí)別越高，滲 透率越高，更新 替換需求越大,發(fā)展成熟市場(chǎng),更新替換 20,新購(gòu) 80,北上廣深為掃地機(jī)器人品牌開(kāi)發(fā)的首,一線(xiàn)城市,批市場(chǎng)，居民對(duì)新事物的接受能力強(qiáng),北上廣深,發(fā)展快速市場(chǎng),二線(xiàn)城市,15% 10% 5,85% 90,江浙等沿海地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)，居民收入 水平高，掃地機(jī)器人滲透較早，處于 同級(jí)別市場(chǎng)的領(lǐng)先位置,省會(huì)&計(jì)單,三線(xiàn)城市,地級(jí)市,發(fā)展滯后市場(chǎng) 內(nèi)陸地區(qū)掃地機(jī)器人發(fā)展較晚，當(dāng)?shù)?四線(xiàn)城市,95,縣級(jí)市,銷(xiāo)售團(tuán)隊(duì)和渠道建設(shè)滯后于沿海地區(qū)， 但發(fā)展?jié)摿Ω哂谖鞅笔》?鄉(xiāng)鎮(zhèn)及農(nóng)村 1,99,來(lái)源：上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,6,科沃斯進(jìn)入市場(chǎng)較早具備先發(fā)優(yōu)勢(shì)，?，斕赜捎诋a(chǎn)品品類(lèi)較少、產(chǎn)能 不足市占率不高，小米系后發(fā)制人，憑借高性?xún)r(jià)比快速搶占市場(chǎng)份額,海爾、美的,iRobot,產(chǎn)品仍是競(jìng)爭(zhēng)主線(xiàn)， 產(chǎn)品矩陣需兼顧齊全 性、領(lǐng)先性和性?xún)r(jià)比。 目前中國(guó)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格 局未定，但科沃斯和 石頭科技綜合競(jìng)爭(zhēng)力 較強(qiáng)，已經(jīng)具備明顯 優(yōu) 勢(shì) 。 iRobot 在 高 端市場(chǎng)仍能切分到一 定份額，但性?xún)r(jià)比并 非海外高端品牌專(zhuān)長(zhǎng),主 要 品 牌 進(jìn) 入 中 國(guó) 市 場(chǎng) 時(shí) 間 軸,萌芽階段,石頭科技,2003 2009,2018,2012,2016,2010,2015,2017,浦桑尼克,科沃斯,小瓦,米家,快速發(fā)展階段,多品牌涌入階段,?，斕?地板,清掃,邊角,頭發(fā),寵物毛發(fā) 清潔率,自動(dòng)回充,品牌型號(hào) 科沃斯,型號(hào),類(lèi)型,評(píng)測(cè)價(jià)格,續(xù)航能力 越障能力,地板清潔率,清潔率,覆蓋率,清潔率,清潔率,成功率,滾刷吸口 可互換,自動(dòng)回充成功率 越障能力,清掃覆蓋率,DM86G,4,158,96.3,邊角清潔率,石頭科技 ?，斕?米家,滾刷 吸口,1,699,100% 96.3% 96.3% 88.9,續(xù)航能力,頭發(fā)清潔率,YZ-Q2,999,寵物毛發(fā)清潔率,Roomba 961,iRobot,雙膠刷 ￥4,999 滾刷吸口,科沃斯 iRobot,石頭科技 浦桑尼克,?，斕?浦桑尼克 SUZUKA,2,789,可互換,來(lái)源：中消協(xié)，公司官網(wǎng)，頭豹研究院編輯整理,7,從線(xiàn)下門(mén)店數(shù)量分布來(lái)看，三大廠(chǎng)商主要定位的城市線(xiàn)各有不同，科 沃斯側(cè)重二三線(xiàn)市場(chǎng)，石頭科技重心在一二線(xiàn)市場(chǎng)，而?，斕貙?shí)行渠 道下沉戰(zhàn)略，主要在三線(xiàn)城市開(kāi)更多門(mén)店，搶占下沉市場(chǎng),注：石頭科技以小 米之家門(mén)店為計(jì),科沃斯渠道收入占比,石頭科技渠道收入占比,線(xiàn)上分銷(xiāo) 商, 6,電商平臺(tái),線(xiàn)上B2C, 11.4,一線(xiàn)城市 門(mén)店數(shù)量,入倉(cāng), 7.5,102,76,56 60,線(xiàn)上B2C, 26,二線(xiàn)城市 門(mén)店數(shù)量,376,124,OEM/OD M, 40,小米渠道, 43.0,線(xiàn)下經(jīng)銷(xiāo),三線(xiàn)及以下 門(mén)店數(shù)量,297,72,111,38.0,電商平臺(tái) 入倉(cāng),線(xiàn)下零售, 8,線(xiàn)下直銷(xiāo), 0.1,全國(guó)合計(jì) 門(mén)店數(shù)量,775,272,227,13% 其他, 7,科沃斯與石頭科技在線(xiàn) 上通過(guò)B2C平臺(tái)及電商 平臺(tái)入倉(cāng)的方式銷(xiāo)售， 即產(chǎn)品通過(guò)旗艦店或平 臺(tái)自營(yíng)店出售，線(xiàn)下以 分銷(xiāo)為主、直營(yíng)為輔， 主要通過(guò)經(jīng)銷(xiāo)渠道銷(xiāo)售。 科沃斯線(xiàn)上仍有部分通 過(guò)分銷(xiāo)商出售，線(xiàn)下仍 存 在 少 量 ODM/OEM 代工部分,科沃斯,產(chǎn)品,占比45% 線(xiàn)上,占比55,小米,石頭科技,以成本價(jià),線(xiàn)下,小米渠道銷(xiāo)售 占比,非小米渠道銷(xiāo)售 占比,占比 13,占比 26,占比 6,占比 40,占比 8,占比 7,線(xiàn)下,線(xiàn)上,線(xiàn)下,線(xiàn)上,43,57,電,線(xiàn),線(xiàn) 上 分 銷(xiāo) 商,線(xiàn) 下 零 售,小 米 之 家 專(zhuān) 營(yíng) 店,商 平 臺(tái) 入 倉(cāng),上 B 2,線(xiàn) 上 B,電 商 平 臺(tái) 入 倉(cāng),其 他,小,小米/有,米 之 家,品/其他 B2C平 臺(tái),直 銷(xiāo),經(jīng) 銷(xiāo),C,2 C,石頭科技以成本價(jià)將部 分產(chǎn)品通過(guò)小米之家、 有品等小米渠道銷(xiāo)售,第三方 B2C平臺(tái),占比 直營(yíng)門(mén)店 1,占比 38,占比,占比,利潤(rùn)分成方式占比85.7%； 直接銷(xiāo)售方式占比14.3,占比 1,占比,占比,占比,科沃斯官網(wǎng),分銷(xiāo)商門(mén)店,11.4% 7.5,38,11.4% 7.5,來(lái)源：上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,8,A股兩大掃地機(jī)器人上市公司科沃斯和石頭科技在業(yè)內(nèi)具備品牌技術(shù) 和規(guī)模優(yōu)勢(shì)，二者2019年相關(guān)業(yè)務(wù)營(yíng)收均超30億元，掃地機(jī)器人產(chǎn) 量均超250萬(wàn)臺(tái)，處于行業(yè)領(lǐng)先地位,2019年產(chǎn)量 （萬(wàn)臺(tái),2019年銷(xiāo)量 （萬(wàn)臺(tái),2019年庫(kù)存量 （萬(wàn)臺(tái),2019年?duì)I收 （億元,公司名稱(chēng),產(chǎn)銷(xiāo)率（,科沃斯產(chǎn)品生產(chǎn)以自主生產(chǎn)為主，代工生產(chǎn)為輔,科沃斯機(jī)器 人股份有限 公司,53.1,280.2 40.7,289.8,102.5,掃地機(jī)器人36.5,自主生產(chǎn) 外購(gòu),由代工廠(chǎng)商向科沃斯推介整機(jī)成品的機(jī)型設(shè)計(jì)方案， 公司認(rèn)可代工廠(chǎng)商的設(shè)計(jì)方案并確定購(gòu)買(mǎi)意向后， 以訂單方式從代工廠(chǎng)商采購(gòu)掃地機(jī)器人整機(jī)，代工 廠(chǎng)商負(fù)責(zé)整機(jī)產(chǎn)品的原材料采購(gòu)、組裝生產(chǎn)和發(fā)貨,科沃斯機(jī)器 人股份有限 公司,44.2,4.7,上市后科沃斯進(jìn)一步降低了掃地機(jī)外購(gòu)比例，截至 2019年報(bào)，掃地機(jī)器人產(chǎn)品自產(chǎn)比例86.3%，外 購(gòu)比例降低至12.7,北京石頭世 紀(jì)科技股份 有限公司,42.0,255.4,251.4,26.7,掃地機(jī)器人39.6,石頭科技主要產(chǎn)品由為小米定制的米家品牌以及石頭自有品牌構(gòu)成。米家品牌包括2016年上市的米家智 能掃地機(jī)器人及相關(guān)配件；自有品牌系列包括2017年推出的石頭智能掃地機(jī)器人產(chǎn)品和2018年進(jìn)入市 場(chǎng)的小瓦智能掃地機(jī)器人以及相關(guān)配件,石頭科技產(chǎn)品生產(chǎn)全部采用委托加工方式，無(wú)自建 生產(chǎn)基地,石頭科技2019年1-6月主要產(chǎn)品產(chǎn)銷(xiāo)情況,石頭科技與代工廠(chǎng)商簽署委托加工合同，與代工廠(chǎng) 商在分工機(jī)制、原材料采購(gòu)、品質(zhì)把控等方面作出 明確約定，與代工廠(chǎng)商具有生產(chǎn)排他性約定,米家智能掃地機(jī)器人,石頭智能掃地機(jī)器人,小瓦智能掃地機(jī)器人,產(chǎn)量 銷(xiāo)量,產(chǎn)量 銷(xiāo)量,產(chǎn)量 銷(xiāo)量,石頭科技主導(dǎo)產(chǎn)線(xiàn)布局、工藝流程和生產(chǎn)方案設(shè)計(jì),代,欣旺達(dá), 89,東莞長(zhǎng),工 廠(chǎng) 商,城, 11,產(chǎn)銷(xiāo)率,產(chǎn)銷(xiāo)率,產(chǎn)銷(xiāo)率,來(lái)源：公司官網(wǎng)，上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,9,目前中國(guó)掃地機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)集中度高，前三大品牌市占率達(dá)72.5%， 科沃斯作為行業(yè)龍頭，產(chǎn)品線(xiàn)最為豐富，熱銷(xiāo)產(chǎn)品DN55擁有較全面 的功能及親民的價(jià)格，銷(xiāo)量全網(wǎng)領(lǐng)先,科沃斯掃地機(jī)器人市占率，2017-2020E,型號(hào),科沃斯DN55,米家掃地機(jī)器人,石頭T6,60% 40% 20% 0,49.4% 50.5,42.0% 41.7,圖例,科沃斯掃 地機(jī)器人 市占率,618價(jià)格 上市時(shí)間 機(jī)身高度 電池容量 單次清掃時(shí)間 斷點(diǎn)續(xù)掃 劃區(qū)清掃 指哪掃哪 掌上虛擬墻 語(yǔ)音包,1499 2018.05 10.2cm 2,600mAH 100分鐘,1499,2199,2017,2018,2019 2020E,49.4,2016.09,2017.09,米家掃地機(jī)器人市占率，2017-2020E,9.6cm,9.6cm,40,5,200mAH,5,200mAH,20% 0,12.5% 12.0% 12.5,10.0% 2017,150分鐘,150分鐘,2018,2019 2020E,米家掃地 機(jī)器人市 占率,12.0% 11.1,石頭掃地機(jī)器人市占率，2017-2020E,40,石頭掃地 機(jī)器人市 占率,16.0,20% 0,11.1,8.0% 2018,地圖存儲(chǔ) 智能家居 最大吸力 地毯增壓 掃拖一體 水箱容量 塵盒容量 濾網(wǎng)清潔,小愛(ài)同學(xué) 2,000Pa,0.7% 2017,天貓精靈 1,000Pa,小愛(ài)同學(xué),2019 2020E,2,000Pa,其他品牌市占率，2017-2020E,27.5% 2019,47.3% 37.8% 27.5,其他品牌 市占率,50% 0,21.0,240ml 450ml 可水洗,140ml,420ml 不可水洗,480ml,2017,2018,2019 2020E,E11極可水洗濾網(wǎng),來(lái)源：中消協(xié)，公司官網(wǎng)，頭豹研究院編輯整理,10,目錄,1,執(zhí)行摘要,2 3 4,行業(yè)供需及競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境分析 龍頭公司研究及行業(yè)空間測(cè)算 掃地機(jī)器人技術(shù)與優(yōu)勢(shì),11,作為小米生態(tài)鏈成員，石頭科技依托小米強(qiáng)大的生態(tài)勢(shì)能、良好的品 牌形象、多樣的銷(xiāo)售渠道以及豐厚的消費(fèi)群體等關(guān)鍵經(jīng)營(yíng)性資源，為 后續(xù)發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ),小米系 天,資金支持和融資背書(shū),公司高管,員工持股平臺(tái) 石,其他機(jī)構(gòu)投資者 無(wú),自然人,石頭科技成立初期，小米作為投資人提供資金支持 與企業(yè)背書(shū)，使其在資本市場(chǎng)上更容易獲得融資。 石頭科技在發(fā)展的過(guò)程中還獲得了啟明創(chuàng)投、鼎翔 資本、高榕資本的融資。資金支持為公司的快速發(fā) 展奠定了基礎(chǔ),G I,萬(wàn) 云 鵬,張 志 淳,毛 國(guó) 華,毛 國(guó) 華,昌 敬,吳 震,60.07,頭 時(shí) 代,順,津 金 米,高 榕,啟 明,錫 沃 達(dá),為,C,3.18,1.44,12.85,6.74,1.72,7.9,10,品牌支持,30.99,1.44,4.92,11.85,5.85,1.12,石頭科技在成立初期缺乏社會(huì)影響力和信譽(yù)積累，而小米的品 牌效應(yīng)則為其產(chǎn)品提供了背書(shū)。小米擁有超過(guò)3億的用戶(hù)，并 擁有龐大的粉絲群體，具備“科技發(fā)燒友”屬性的米粉群體與 掃地機(jī)器人的消費(fèi)群體具備一定的重合度，有助于公司產(chǎn)品迅 速打開(kāi)市場(chǎng),北京石頭世紀(jì)科技股份有限公司,供應(yīng)鏈資源,研發(fā),采購(gòu),生產(chǎn),利潤(rùn)分配,小米具有龐大的供應(yīng)鏈資源，在供應(yīng)鏈上具備較強(qiáng) 的話(huà)語(yǔ)權(quán)，可以幫助石頭科技降低成本并提高產(chǎn)品 品質(zhì),石頭科技 主研產(chǎn)品,石頭科技 獨(dú)立采購(gòu),石頭科技采用 委托加工方式,直接銷(xiāo)售模式,利潤(rùn)分成模式,渠道支持,石頭科技可以使用小米的營(yíng)銷(xiāo)渠道，包括線(xiàn)上的小米商城和 線(xiàn)下的小米之家，一方面有助于提升銷(xiāo)量，另一方面可以降 低銷(xiāo)售費(fèi)用,小米產(chǎn)品經(jīng)理負(fù) 責(zé)產(chǎn)品定義； 小米項(xiàng)目經(jīng)理負(fù),小米不干預(yù)供應(yīng),小米不干預(yù)委托,雙 方 依 據(jù) 商 品,小米按照成本 價(jià)從石頭科技采 購(gòu)產(chǎn)品,商和原材料選擇； 加工廠(chǎng)商選擇； 石頭科技與代工,市場(chǎng)價(jià)格進(jìn)行結(jié) 算,對(duì)于高價(jià)值或核,責(zé)項(xiàng)目進(jìn)程跟蹤； 心零部件，石頭,廠(chǎng)簽署委托加工 協(xié)議后，按小米 的訂單需求組織,石 頭 科 技 將 產(chǎn) 品運(yùn)送至小米指 定倉(cāng)庫(kù)，參考商 品市價(jià)結(jié)算，小 米對(duì)外銷(xiāo)售后不 再與石頭科技進(jìn) 行分成,雙方按照約定 比例進(jìn)行凈利潤(rùn) 分成（米家掃地 機(jī)器人分成比例 為50%：50,產(chǎn)品ID設(shè)計(jì),小 米 ID 設(shè) 計(jì) 人 員負(fù)責(zé)統(tǒng)一的產(chǎn) 品風(fēng)格設(shè)計(jì)支持 雙方共有知識(shí)產(chǎn) 權(quán),科技直接采購(gòu)； 其他定制化零部,小米派駐ID設(shè)計(jì)人員參與石頭科技產(chǎn)品外觀(guān)設(shè)計(jì)， 使產(chǎn)品在技術(shù)、外觀(guān)、風(fēng)格、配色上高度統(tǒng)一，使 不同商品之間互相產(chǎn)生協(xié)同引流效應(yīng)，充實(shí)小米生 態(tài)鏈智能家居產(chǎn)品,件，指定供應(yīng)商、 代工廠(chǎng)商進(jìn)行生,價(jià)格和數(shù)量后由 代工廠(chǎng)采購(gòu),產(chǎn)，并委托第三 方物流送至小米 指定倉(cāng)庫(kù),來(lái)源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,12,后小米時(shí)代，石頭科技發(fā)力自有品牌產(chǎn)品，提升自主定價(jià)權(quán)能力，帶 動(dòng)整體毛利率提升。渠道端積極拓展獨(dú)立非米系渠道降低依賴(lài)，品牌 端充分利用新媒體工具打造獨(dú)立成體系營(yíng)銷(xiāo)戰(zhàn)略,平均單價(jià)對(duì)比,毛利率對(duì)比,石頭與米家掃地機(jī)器人功能對(duì)比,石頭掃地機(jī)器人,米家掃地機(jī)器人 1,699元 無(wú),2,499元,標(biāo)準(zhǔn)款零售價(jià)格 清潔功能升級(jí) 濾網(wǎng)種類(lèi),掃拖一體 地毯增壓,米家,小瓦,石頭,米家,小瓦,石頭,可水洗重復(fù)使用 2.0cm,不可水洗 1.5cm,石頭科技近年推出的自有品牌石頭掃地機(jī)器人在米家掃地機(jī)器人基礎(chǔ)上進(jìn)行 全面升級(jí)，產(chǎn)品均價(jià)從1,699元提至2,499元，毛利率從13.9%提至46.2%。 2018年，石頭科技推出高性?xún)r(jià)比的小瓦品牌，均價(jià)僅為1,114元，自有品牌 產(chǎn)品帶動(dòng)整體毛利率提高,越障能力,2,000pa,最大吸力,1,800pa 紅外,自有品牌石頭掃地機(jī)器人也在不斷進(jìn)行產(chǎn)品更新迭代，原有主打產(chǎn)品S5系列 升級(jí)至旗艦機(jī)型T6。自有品牌收入占比已超米家品牌收入，且有持續(xù)提升的 趨勢(shì)，未來(lái)石頭科技整體的盈利能力有望進(jìn)一步提高,激光,沿墻傳感器 回充方式 電子羅盤(pán) 上蓋防卡,米家與石頭收入占比，2016-2019H1,超遠(yuǎn)距離紅外 雙Compass 全向壓力傳感器 低阻尼防撞軟膠,近距離識(shí)別碼,單位：% 100% 80,米家掃地機(jī)器人收入占比,石頭掃地機(jī)器人收入占比,98.6,單Compass,88.4,55.1% 48.5,60,無(wú) 無(wú),40,47.2% 34.8,9.6% 2017,20,0.0% 2016,防撞軟膠,0,2018,2019H1,來(lái)源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,13,石頭科技石頭智連數(shù)據(jù)平臺(tái)將實(shí)現(xiàn)手機(jī)與掃地機(jī)器人等智能設(shè)備的智 能化互聯(lián)，增強(qiáng)平臺(tái)對(duì)掃地機(jī)器人的服務(wù)支持，豐富產(chǎn)品應(yīng)用及產(chǎn)品 數(shù)據(jù)庫(kù)，讓升級(jí)和開(kāi)發(fā)更加具有針對(duì)性,數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)生成SDK 數(shù)據(jù)打點(diǎn)系統(tǒng) 數(shù)據(jù)格式庫(kù),隱私 安全 合規(guī) 體系,智能化服務(wù)提升用戶(hù)體驗(yàn),智能硬件端數(shù)據(jù),移動(dòng)端數(shù)據(jù),服務(wù)端數(shù)據(jù),接入層,石頭智連數(shù)據(jù)平臺(tái)可提高用,非格式化數(shù)據(jù)（日志），格式化數(shù)據(jù)（Protocol Buffers,戶(hù)操作便利性，支持對(duì)設(shè)備 的OTA升級(jí)及智能化優(yōu)化等 功能。不斷優(yōu)化和完善產(chǎn)品 設(shè)計(jì)以及用戶(hù)操控方式，從 而完善和升級(jí)產(chǎn)品,數(shù)據(jù)分發(fā) 中間件,離線(xiàn)處理集群 MapReduce Hive Pig Impla,數(shù)據(jù)按 各地域 法規(guī)分 級(jí)保護(hù),消息隊(duì)列 （Kafka,流式消息隊(duì)列 （Talos,日志中轉(zhuǎn)服務(wù)（FDS、Nginx） 日志拾取服務(wù)（Flume、LogStash,抽取,轉(zhuǎn)化 （Transform,加載 （Load,數(shù)據(jù) 預(yù)處理,Extract,持續(xù)研發(fā)，保持技術(shù)領(lǐng)先,實(shí)時(shí)處理集群 Spark Spark Streaming Flink,數(shù)據(jù) 安全 審計(jì),平臺(tái)可通過(guò)數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù),RDBMS (MySQL,NoSQL (Redis/Mon goDB,BigData (HDFS/FDS,Search Index (ElasticSearch,數(shù)據(jù),匯總、數(shù)據(jù)分析等大數(shù)據(jù)技 術(shù)發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品的技術(shù)薄弱點(diǎn)及 用戶(hù)操控亟需解決的痛點(diǎn)， 提升產(chǎn)品升級(jí)和開(kāi)發(fā)的時(shí)效 性與針對(duì)性,存儲(chǔ),數(shù)據(jù) 處理 平臺(tái),數(shù)據(jù) 隱私 審計(jì),數(shù)據(jù) 分析,離線(xiàn) 分析,實(shí)時(shí),數(shù)據(jù)倉(cāng)庫(kù)多 維分析,實(shí)時(shí)檢索引擎,離線(xiàn)分析 分析,Elastic Search,人工智能工具庫(kù) Mlib DeepLearning,統(tǒng)計(jì)量 分析,A/B測(cè)試 離線(xiàn)分析,數(shù)據(jù)深層挖掘知 識(shí)獲取、預(yù)測(cè),助力智能化家居產(chǎn)業(yè)生態(tài),分析,以智能平臺(tái)為核心連接掃地,機(jī)器人和其他物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備， 實(shí)現(xiàn)對(duì)接入平臺(tái)的掃地機(jī)器 人及物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備的統(tǒng)一終端 操控、管理和OTA升級(jí)，增 強(qiáng)家庭中智能化設(shè)備的集成 程度，實(shí)現(xiàn)智能硬件聯(lián)動(dòng),數(shù)據(jù) 展示層,數(shù)據(jù)展示門(mén)戶(hù) 信息搜索,賬號(hào)體系 權(quán)限控制,統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)報(bào)表 用戶(hù)行為分析,日志獲取,報(bào)警信息推送,第三方接入,軟硬件質(zhì)量監(jiān)控,營(yíng)銷(xiāo)推廣支撐,智能服務(wù)支持,離線(xiàn)分析,來(lái)源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,14,石頭科技2019年掃地機(jī)器人產(chǎn)銷(xiāo)量分別達(dá)255.4萬(wàn)臺(tái)與251.4萬(wàn)臺(tái)， 掃地機(jī)器人為其核心業(yè)務(wù)，在市占率逐步上升、消費(fèi)習(xí)慣逐漸培養(yǎng)的 驅(qū)動(dòng)下，預(yù)計(jì)2022年掃地機(jī)器人業(yè)務(wù)收入53.9億元，毛利21.6億元,1,3,單位：,340.0,單位：萬(wàn)臺(tái),285.0,255.4,221.2 2018,235.0,37.5,38.0,39.0,40.0,28.6% 2018,89.1,21.3,產(chǎn)量,毛利率,2017,2019,2020E 98.7,2021E 99.3,2022E 99.1,2017,2019 14.9,2020E 13.9,2021E 17.6,2022E 21.6,單位：,98.1,98.4,單位：億元,91.9% 2018,產(chǎn)銷(xiāo)率,8.6,2.3,毛利潤(rùn),2017,2019,2020E 232.0,2021E 283.0,2022E 337.0,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E,單位：萬(wàn)臺(tái),251.4,203.2 2018,財(cái)務(wù)分析,4,主營(yíng)業(yè)務(wù)收入,銷(xiāo)量,87.4,主營(yíng)業(yè)務(wù)毛利,93.6,152,2017,2019,2020E,2021E,2022E,42.0,單位：億元,15.2 14.9,2,30.5 30.1,單位：元/臺(tái),掃地機(jī)器人,8.8 8.6,1,574.3,1,580.0,1,591.0,1,600.0,1,413.9 2018,39.6,1,254.0,其他主營(yíng),平均 單價(jià),11.2 11 0.2,2.4,2.3,2.4 2019,0.3 2019,0.4 2018,0.1,0.2 2018,2017,2019,2020E,2021E,2022E 53.9,2017,2017,單位：億元,98.2,98.7,97.7,98.0,掃地機(jī)器人 占主營(yíng)收入 /毛利比例,95.8,45.0,94.3,39.6,36.7,30.1,銷(xiāo)售額,11.0,2017,2018,2019,2017,2018,2019,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E,來(lái)源：公司公告，頭豹研究院編輯整理,15,作為業(yè)內(nèi)領(lǐng)軍企業(yè)，科沃斯持續(xù)對(duì)技術(shù)研發(fā)及落地應(yīng)用的投入，深入 挖掘消費(fèi)者的需求，持續(xù)創(chuàng)新提供消費(fèi)者良好的用戶(hù)體驗(yàn)，促進(jìn)國(guó)內(nèi) 外線(xiàn)上線(xiàn)下銷(xiāo)售協(xié)同發(fā)展，提升品牌全球影響力,2013,2018,2001,加強(qiáng)前瞻技術(shù)研發(fā)，推進(jìn)應(yīng)用技術(shù)落地,在南京發(fā)布全球首款具有全局 推出高端掃地機(jī)器人DN55，搭載 規(guī)劃、遠(yuǎn)程操控等功能的地寶9 新一代全局規(guī)劃系統(tǒng)Smart Navi 系，正式宣告地面清潔4.0時(shí)代 2.0,LDS激光雷達(dá)測(cè)距傳感器配合,研制出第一臺(tái)自動(dòng)行走 吸塵的機(jī)器人，也是掃 地機(jī)器人地寶的前身,加大對(duì)包含dToF傳感模組的研發(fā)升級(jí)，積極推進(jìn) 其在產(chǎn)品端的應(yīng)用落地，研制低功耗、抗干擾、精 準(zhǔn)度高等特點(diǎn)的產(chǎn)品。通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法在新一代 產(chǎn)品中的應(yīng)用，來(lái)提升掃地機(jī)器人的物體識(shí)別速度 和準(zhǔn)確度，使產(chǎn)品具有更強(qiáng)大的AI算法,的到來(lái),SLAM算法,加強(qiáng)全渠道建設(shè),繼續(xù)深化線(xiàn)上線(xiàn)下融合發(fā)展的戰(zhàn)略。線(xiàn)上渠道除繼續(xù)同天貓、 京東、蘇寧等主流電商平臺(tái)保持深度合作外，重點(diǎn)加快布局新 興的抖音、快手、小紅書(shū)等內(nèi)容電商平臺(tái)。線(xiàn)下渠道與蘇寧、 國(guó)美、山姆、Costco等平臺(tái)保持深度合作外，加快新興業(yè)態(tài)、 新興渠道的建設(shè),2009,2015,發(fā)布地寶DR95，搭載科沃斯 機(jī) 器 人 最 新 研 發(fā) 的 Smart Navi技術(shù)，引領(lǐng)“先建圖、 后清掃”的全局規(guī)劃新風(fēng)潮,12月 在北京舉辦新品發(fā) 布會(huì)，發(fā)布全球第一臺(tái)會(huì) 說(shuō)話(huà)、會(huì)跳舞的地寶730,加大中高端占比,進(jìn)一步在海內(nèi)外市場(chǎng)加大科沃斯品牌中高端產(chǎn)品的 占比，通過(guò)最新科技迭代技術(shù)產(chǎn)品的市場(chǎng)投放，加 大零售價(jià)3,000元人民幣以上價(jià)格段的產(chǎn)品推廣,戰(zhàn)略,產(chǎn)品,研發(fā),品牌,渠道,拓展海外市場(chǎng)，加快國(guó)際化進(jìn)程,繼續(xù)堅(jiān)定的執(zhí)行全球化的戰(zhàn)略，在提升產(chǎn)品力的基礎(chǔ)上，加 強(qiáng)海外市場(chǎng)的運(yùn)營(yíng)能力和品牌建設(shè)，降低運(yùn)營(yíng)成本同時(shí)提升 運(yùn)營(yíng)效率,收縮代工業(yè)務(wù) 發(fā)展自有品牌,迭代升級(jí) 走向高端,重視研發(fā) 加大投入,擴(kuò)大品牌營(yíng)銷(xiāo),自建銷(xiāo)售渠道,保證產(chǎn)品及服務(wù)質(zhì)量，加強(qiáng)成本管控,全局規(guī)劃類(lèi)產(chǎn)品 科沃斯研發(fā)費(fèi)用 占比由2016年的 由2015年的0.84 0.65%提 至 2019 億元提升至2019,2019年科沃斯 自有品牌產(chǎn)量占 比已達(dá)到86.3%， 代工產(chǎn)品收縮至 13.7,市 場(chǎng) 營(yíng) 銷(xiāo) 推 廣,科沃斯擁有部,加大生產(chǎn)、品質(zhì)控制智能化、信息化的流程建設(shè)， 從而通過(guò)生產(chǎn)全流程的數(shù)字化管控降低生產(chǎn)成本。 推進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量的從源管控，通過(guò)供應(yīng)商的資質(zhì)審查 和供應(yīng)能力評(píng)估，從源頭上管理產(chǎn)品質(zhì)量；同時(shí)通 過(guò)售后信息反饋體系，進(jìn)一步改善產(chǎn)品質(zhì)量,及廣告費(fèi)由2015 年的1.45億元提 至2019年的5.89 億元,分自建營(yíng)銷(xiāo)渠道， 費(fèi)用相比經(jīng)銷(xiāo)商 模式較高,年的67%； 低端產(chǎn)品收入占 占營(yíng)收比例提升 比下降至10% 至5.22,年的2.77億元,來(lái)源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,16,產(chǎn)品迭代升級(jí)，逐步退出低端低毛利隨機(jī)類(lèi)掃地機(jī)器人市場(chǎng)，重點(diǎn)發(fā) 力中高端高毛利全局規(guī)劃類(lèi)掃地機(jī)器人市場(chǎng),在地寶5系基礎(chǔ)上 進(jìn)行了技術(shù)改進(jìn)： 除具有自動(dòng)掃地、 自動(dòng)回充、智能防 撞等功能之外，采 用雙邊刷，并具備 了液晶顯示、智能 語(yǔ)音等功能,擁有5.7厘米超薄機(jī) 身，可深度清潔床 底、沙發(fā)底；搭載 Smart Move 路 徑 規(guī)劃，更高效、更 智能；具備APP遠(yuǎn) 程智控，搭配拖地 功能,采 用 Smart Navi 全 局規(guī)劃系統(tǒng)，優(yōu)化地 圖建立和路線(xiàn)規(guī)劃， 實(shí)現(xiàn)了首次建圖與弓 字形清掃同步進(jìn)行； 具備APP地圖可視與 遠(yuǎn)程控制功能,地寶DG3 （全局規(guī)劃類(lèi),地寶8系 （局部規(guī)劃類(lèi),地寶9系 （全局規(guī)劃類(lèi),地寶5系（隨機(jī)類(lèi),地寶DB5系列 （局部規(guī)劃類(lèi),地寶DE3系列 （全局規(guī)劃類(lèi),地寶7系（隨機(jī)類(lèi),科沃斯推出的早期 掃地機(jī)器人產(chǎn)品， 能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)清掃， 并配有強(qiáng)勁滾刷， 具備強(qiáng)大的吸力， 以提高除塵效率,通 過(guò) 采 用 Smart Move技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了路 徑規(guī)劃，弓形路線(xiàn)； 搭載藍(lán)鯨清潔系統(tǒng)， 擁有勻速滲水大水箱， 能夠?qū)崿F(xiàn)吸掃拖功能 一體化；同時(shí)，具備 了APP遠(yuǎn)程控制功能,采用Smart Navi全局 規(guī)劃系統(tǒng)，360度掃描 測(cè)距，先建圖、再分 區(qū)、后清掃，并可實(shí) 現(xiàn)用戶(hù)指定區(qū)域工作； 搭載藍(lán)鯨清潔系統(tǒng)， 吸掃拖功能一體化,采用Smart Navi 2.0 全局規(guī)劃系統(tǒng)，360度 掃描測(cè)距，優(yōu)化地圖 建立和路線(xiàn)規(guī)劃，實(shí) 現(xiàn)首次建圖與弓字形 清掃同步進(jìn)行；還具 備了APP地圖可視與 遠(yuǎn)程控制功能,實(shí)現(xiàn)局部路徑規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)全局路徑規(guī)劃,隨機(jī)類(lèi),局部規(guī)劃類(lèi),全局規(guī)劃類(lèi),科沃斯全局規(guī)劃類(lèi)產(chǎn)品占比提升，2016-2020E,100% 80% 60% 40% 20% 0,科沃斯自產(chǎn)模式下家庭服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品中的規(guī)劃類(lèi)（包括局部規(guī)劃類(lèi)和全局規(guī)劃類(lèi)產(chǎn)品）占比逐年提高， 而規(guī)劃類(lèi)產(chǎn)品的毛利率明顯高于隨機(jī)類(lèi)產(chǎn)品?？莆炙挂?guī)劃類(lèi)產(chǎn)品應(yīng)用Smart Move局部規(guī)劃算法或Smart Navi全局規(guī)劃算法，上述算法能夠明顯提升產(chǎn)品的智能化程度、性能及用戶(hù)體驗(yàn)，對(duì)相應(yīng)產(chǎn)品的銷(xiāo)售價(jià) 格有著顯著的影響，因此相應(yīng)享有較高的毛利率,局部規(guī)劃類(lèi),39.0,全局規(guī)劃類(lèi),67.0,76.0,3.3,61.0,科沃斯全局規(guī)劃類(lèi)產(chǎn)品占比由2016年的0.65%提至2019年的67%，預(yù)計(jì)2020年將提升至76%。通過(guò)引 入全局規(guī)劃類(lèi)產(chǎn)品，鞏固科沃斯在中高端市場(chǎng)的領(lǐng)先地位。2020年3月，科沃斯推出搭載AIVI人工智 能算法旗艦款T8系列掃地機(jī)器人,0.6% 23.5,38.2,33.0,24.0,2016,2017,2018,2019,2020E,來(lái)源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,17,科沃斯重視研發(fā)，持續(xù)加大研發(fā)投入，進(jìn)行前瞻性戰(zhàn)略布局，積累了 雄厚的技術(shù)人才資源，為長(zhǎng)遠(yuǎn)穩(wěn)健發(fā)展打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ),科沃斯研發(fā)投入及占比，2015-2019,科沃斯2015至2019年研發(fā)投入由8,417.4 萬(wàn)元增至2.8億元，研發(fā)費(fèi)用占比由3.2%提 至5.2%，體現(xiàn)公司對(duì)研發(fā)愈加重視。科沃 斯研發(fā)人員由2015年的476人提升至2019 年的886人，占比也相應(yīng)的由9.4%提高至 14.3%，科沃斯較大規(guī)模的研發(fā)團(tuán)隊(duì)為其儲(chǔ) 備并積累了豐富的人才資源,科沃斯研發(fā)人員及占比，2015-2019,單位：萬(wàn)元,單位：,單位：人,單位：,30,000,27,733.4 6,1,000,20.0,研發(fā)投入,研發(fā)人員,886,5.2% 5,788,25,000 20,000 15,000 10,000 5,000 0,研發(fā)投入占比,研發(fā)人員占比,800 600 400 200 0,20,512.9,15.0% 10.0% 5.0,4% 3% 2% 1,610,3.2,14.3,3.1,536,2.8,3.6,476,12.4,12,406.8,9,818.2,9.4,9.3,8,417.4,近年來(lái)科沃斯進(jìn)一步加大研發(fā)投入、推動(dòng) 下一代掃地機(jī)器人技術(shù)落地以及推出智能 生活電器品牌“添可”等。通過(guò)進(jìn)一步的 研發(fā)投入加快新技術(shù)的落地應(yīng)用，提升用 戶(hù)滿(mǎn)意度，加速品類(lèi)滲透率的提升。 技術(shù)特征,8.9,0,0.0,2015,2016,2017,2018,2019,2015,2016,2017,2018,2019,產(chǎn)品類(lèi)別,核心技術(shù),研發(fā)成果,本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了“先吸塵再濕拖最后再干拖”，提升了掃地機(jī)器人的一次性 地面清潔效果,清潔系統(tǒng),該項(xiàng)技術(shù)已獲授權(quán)實(shí)用新型專(zhuān)利3項(xiàng)，申請(qǐng)中發(fā)明專(zhuān)利1項(xiàng),本技術(shù)系運(yùn)用相關(guān)技術(shù)開(kāi)發(fā)出一套高效室內(nèi)路徑規(guī)劃遍歷算法，用以推算 機(jī)器人位姿，從而實(shí)現(xiàn)了掃地機(jī)器人沿著弓字形路線(xiàn)進(jìn)行“半規(guī)劃式”智 該項(xiàng)技術(shù)已獲授權(quán)實(shí)用新型專(zhuān)利2項(xiàng)，申請(qǐng)中發(fā)明專(zhuān)利2項(xiàng) 能清掃,Smart Move技術(shù),掃地機(jī)器人 管家機(jī)器人,本技術(shù)所形成的同時(shí)定位與建圖算法，是一套可推算機(jī)器人位姿、形成室 內(nèi)電子地圖，并可劃分機(jī)器人的清掃區(qū)域的高效室內(nèi)遍歷路徑規(guī)劃算法； 該項(xiàng)技術(shù)已獲授權(quán)實(shí)用新型專(zhuān)利2項(xiàng)，申請(qǐng)中發(fā)明專(zhuān)利2項(xiàng) 從而實(shí)現(xiàn)了掃地機(jī)器人先建圖規(guī)劃路徑再清掃的“全局規(guī)劃清掃,Smart Navi技術(shù) 室內(nèi)機(jī)器人定點(diǎn)巡航技術(shù) 家庭物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)技術(shù),利用Smart Navi技術(shù)建立室內(nèi)電子地圖，開(kāi)發(fā)出機(jī)器人定點(diǎn)定時(shí)巡航室 該項(xiàng)技術(shù)申請(qǐng)中發(fā)明專(zhuān)利1項(xiàng)，已獲授權(quán)實(shí)用新型專(zhuān)利1項(xiàng),內(nèi)環(huán)境技術(shù)，可根據(jù)需要對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行高效、多點(diǎn)的定點(diǎn)巡航,開(kāi)發(fā)出低功耗物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)及系列物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備，通過(guò)多種物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備，利用 現(xiàn)有的機(jī)器人定點(diǎn)巡航技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)家庭環(huán)境監(jiān)測(cè)、安防、遠(yuǎn)程提醒以及 對(duì)家電的遠(yuǎn)程控制,該項(xiàng)技術(shù)申請(qǐng)中發(fā)明專(zhuān)利1項(xiàng),來(lái)源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,18,科沃斯2019年服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)銷(xiāo)量分別達(dá)280.2萬(wàn)臺(tái)與289.8萬(wàn)臺(tái)，掃 地機(jī)器人為其核心業(yè)務(wù)，在市場(chǎng)份額逐步上升、高端產(chǎn)品占比提高的 驅(qū)動(dòng)下，預(yù)計(jì)2022年服務(wù)機(jī)器人業(yè)務(wù)收入45.9億元，毛利21.1億元 1,3,單位：,單位：萬(wàn)臺(tái),300.4,406.0,342.7,280.2,255.1,245.0,49.1,47.6,46.0,45.5,44.9,44.5% 2020E 13.5,產(chǎn)量,毛利率,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E 95.7,2017,2018 18.4,2019 16.4,2021E 16.9,2022E 21.1,單位：,單位：億元,94.6,85.9,103.4,96.5% 2020E,95.0% 2021E 285.4,產(chǎn)銷(xiāo)率,14.1,毛利潤(rùn),2017,2018,2019,2022E 328.0,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E,單位：萬(wàn)臺(tái),348.7,289.8,241.4 2017,236.5,財(cái)務(wù)分析,4,主營(yíng)業(yè)務(wù)收入,銷(xiāo)量,主營(yíng)業(yè)務(wù)毛利,8.0% 46.9,10.6% 21.5,2018,2019,2020E,2021E,2022E,53.1 36.5,20.3 16.4,單位：億元,2,45.5,16.6 14.1,單位：元/臺(tái),服務(wù)機(jī)器人 其他主營(yíng),38.7 28.7,1,400.0,18.4,1,300.0,1,188.9,1,109.8,1,259.5,1,281.0,平均 單價(jià),16.8 2017,18.2 2018,16.6,3.1,3.9,2.5,2017,2018 38.7,2019 36.5,2020E 30.3,2021E 37.1,2022E 45.9,2019,2017,2018,2019,單位：億元,82.5,68.7,63.1,84.9,85.6,28.7,服務(wù)機(jī)器人 占主營(yíng)收入 /毛利比例,80.8,銷(xiāo)售額,2017,2018,2019,2017,2018,2019,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E,來(lái)源：公司公告，頭豹研究院編輯整理,19,掃地機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游涉及塑料、金屬等原材料以及電子元器件、電 機(jī)、電池等零部件；下游可作為OEM/ODM商為品牌運(yùn)營(yíng)商進(jìn)行代 工，亦可以自主品牌通過(guò)線(xiàn)上/線(xiàn)下的多種渠道進(jìn)行銷(xiāo)售,掃地機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈及第三方B2C平臺(tái)銷(xiāo)售流程,第 三,零部件相對(duì)成熟，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力體現(xiàn)在軟件算法層面,電商平臺(tái)入倉(cāng),掃地機(jī)器人制造,供應(yīng)商,原材料/零部件,占比 15,方,線(xiàn) 上 銷(xiāo) 售 渠 道,傳感器 滾刷,PCB（電子元器件,B2C 平 臺(tái),產(chǎn)品定義設(shè)計(jì),原材料 5,工程開(kāi)發(fā) 工程驗(yàn)證,線(xiàn)上B2C,5,邊刷,拖布/水箱 電池,輪子,公 司 官 網(wǎng),零部,5,生產(chǎn)制造驗(yàn)證 量產(chǎn)交付維護(hù),件成 70% 本,60,線(xiàn)上分銷(xiāo)商 OEM/ODM,占,直 營(yíng) 門(mén) 店,比約,電機(jī),塵盒/濾網(wǎng),核心軟件算法,線(xiàn) 上 銷(xiāo) 售 渠 道,智能語(yǔ)音,人臉識(shí)別 智能避障,機(jī)器學(xué)習(xí) CNN/CV,線(xiàn)下零售 其他,建圖定位 SLAM算法 軌跡跟蹤,分 銷(xiāo) 商 門(mén) 店,高精度傳感器 核心算法芯片,紅外測(cè)距傳感器 碰撞檢測(cè)傳感器,下視傳感器 灰塵傳感器,加速 度傳 感器,室內(nèi)三維環(huán)境識(shí)別 地毯增壓 懸崖感應(yīng),40,掃地機(jī)器人產(chǎn)品通過(guò)多種渠道實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售，以線(xiàn)上渠道（包括線(xiàn)上B2C、電 商平臺(tái)入倉(cāng)、線(xiàn)上分銷(xiāo)商）和線(xiàn)下渠道（主要為線(xiàn)下零售）組成的多元化 銷(xiāo)售體系,開(kāi)設(shè)店鋪 引入訪(fǎng)客 促進(jìn)成交,SAP系統(tǒng)處理 發(fā)貨,換貨,對(duì)采購(gòu)、分裝、物流、客 服等各環(huán)節(jié)進(jìn)行責(zé)任追溯， 并匯總?cè)隟PI等管理體系， 以改善產(chǎn)品及服務(wù)質(zhì)量,各掃地機(jī)器人品牌考慮各類(lèi)銷(xiāo)售模式的渠道成本并根據(jù)產(chǎn)品的市場(chǎng)需求和 競(jìng)爭(zhēng)情況分別制定終端銷(xiāo)售指導(dǎo)價(jià)，線(xiàn)上、線(xiàn)下銷(xiāo)售渠道因各類(lèi)促銷(xiāo)活動(dòng) 在指導(dǎo)價(jià)基礎(chǔ)上給予的折扣需經(jīng)過(guò)相應(yīng)級(jí)別的公司領(lǐng)導(dǎo)審批。對(duì)于同款產(chǎn) 品在多種銷(xiāo)售渠道進(jìn)行銷(xiāo)售的情形，由公司制定統(tǒng)一的零售價(jià)；另外，各 品牌還根據(jù)線(xiàn)上線(xiàn)下等不同銷(xiāo)售模式的渠道特點(diǎn)制定各自的專(zhuān)供款產(chǎn)品， 同款的專(zhuān)供款產(chǎn)品分別在特定渠道進(jìn)行銷(xiāo)售,收貨,是,售后問(wèn)題,售后環(huán)節(jié),退換貨,客戶(hù)下單后，SAP 系統(tǒng)對(duì)接前端店鋪 的消費(fèi)者訂單,否,退貨 退貨退款,評(píng)價(jià)完成,來(lái)源：公司官網(wǎng)，上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,20,原材料為掃地機(jī)器人產(chǎn)品主要成本來(lái)源：科沃斯主要依靠自主生產(chǎn)產(chǎn),品，代工占比極??；而石頭科技采用委托加工方式生產(chǎn)，不涉及能源,使用情況,1,3,原材料占成本比重,主要原材料價(jià)格變動(dòng),單位：,2017,2019H1,單位：,其他,0.06% 0.07% 0.78% 0.63,直接人工,3.61% 7.37,PCBA組件,5.1,人工成本 模具攤銷(xiāo) 外購(gòu)配件 委外加工費(fèi) 原材料,制造費(fèi)用 外購(gòu)成品 直接材料,電源適配板,3.4,地刷 電池,17.0% 3.2,15.45,離心式直流無(wú)刷 風(fēng)機(jī),31.6,40.97% 57.49,電機(jī),23.7,73.56,包材,6.2% 3.9,左/右行走輪模組 鋰電池組,1.1,2,主要原材料采購(gòu)比重,電器件,單位：,其他塑料粒子 ABS塑料粒子 注塑件,33.3% 35.8,14.7,PCBA組件,10.6% 4.7% 11.4,電源適配板,1.9,4.0% 1.0,LDS測(cè)距模組,5.4,地刷 電池,掃地機(jī)器人整機(jī),離心式直流無(wú)刷 風(fēng)機(jī),3.9,電機(jī),6.2% 5.6% 5.2,科沃斯原材料成本占比73.56%，外購(gòu)成本占比15.45%。原材料采購(gòu)方面，各類(lèi)塑料粒 子的價(jià)格變化主要受塑料市場(chǎng)價(jià)格變化以及更上游的原油價(jià)格波動(dòng)的影響。電機(jī)的采購(gòu) 均價(jià)回升，主要是由于科沃斯開(kāi)始在家庭服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品中推廣使用單價(jià)更高、性能更 優(yōu)的無(wú)刷電機(jī),包材,左/右行走輪模組 鋰電池組,5.4,電器件,其他塑料粒子 ABS塑料粒子 注塑件,2.4% 5.8,12.1,石頭科技原材料成本占比57.49%，委外加工費(fèi)占比40.97%，其他成本可忽略不計(jì)。原 材料采購(gòu)方面，LDS測(cè)距模組成本占比16.0%，LDS測(cè)距模組價(jià)格下降5.4%，原因?yàn)槟?組量產(chǎn)后質(zhì)量逐漸穩(wěn)定，良率提升從而能夠降低成本，模組中關(guān)鍵電子元器件成本下降， 同時(shí)從業(yè)務(wù)發(fā)展角度出發(fā)引入其他供應(yīng)商，從而實(shí)現(xiàn)LDS測(cè)距模組整體成本降低,13.8% 20.1,LDS測(cè)距模組,16.0,掃地機(jī)器人整機(jī),來(lái)源：海關(guān)總署，國(guó)家統(tǒng)計(jì)局，工信部，頭豹研究院編輯整理,21,2015-2019年，中國(guó)掃地機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模由20.7億元增至83.8 億元，年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)41.9。隨著消費(fèi)者對(duì)智能產(chǎn)品替代繁瑣家務(wù) 勞動(dòng)的需求日趨強(qiáng)烈，2024年市場(chǎng)規(guī)模有望超過(guò)200億元,掃地機(jī)器人產(chǎn)品各渠道銷(xiāo)售流程,中國(guó)掃地機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算邏輯，2015-2024E,電商平臺(tái)入倉(cāng),測(cè)算邏輯,渠道類(lèi)型 2015 2016 2017 2018 2019 2020E 2021E 2022E 2023E 2024E,在電商平臺(tái)入倉(cāng)模式下，公司委托第三方物流公司將商品發(fā)往電 商平臺(tái)的倉(cāng)庫(kù)，由電商平臺(tái)負(fù)責(zé)產(chǎn)品推廣、訂單管理及后續(xù)的物 流配送。消費(fèi)者直接向電商平臺(tái)下單并付款，電商平臺(tái)在收到消 費(fèi)者款項(xiàng)后通過(guò)其自有物流或第三方物流向消費(fèi)者直接發(fā)貨（或 在貨到付款等形式下先行發(fā)貨,電商平臺(tái)入倉(cāng)渠道 規(guī)模根據(jù)電商平臺(tái) 客戶(hù)的結(jié)算單確認(rèn) 收入,電商平臺(tái),入倉(cāng) （億元,1.2 3.3,2.3 5.5,3.5 7.9,5.7,8.4,10.3 15.9 23.6 33.5 46.3,線(xiàn)上B2C渠道規(guī)模 根 據(jù) 消 費(fèi) 者 簽 收 （點(diǎn)擊確認(rèn)收貨） 或系統(tǒng)自動(dòng)確認(rèn)收 貨確認(rèn)收入,線(xiàn)上B2C直銷(xiāo),線(xiàn)上B2C （億元,12.1 16.8 19.0 27.3 38.4 52.1 69.4,公司通過(guò)網(wǎng)上電子商務(wù)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)外銷(xiāo)售，公司的直接客戶(hù)是產(chǎn) 品的最終消費(fèi)者,線(xiàn)上分銷(xiāo)商渠道規(guī) 模根據(jù)客戶(hù)簽收確 認(rèn)收入,分銷(xiāo)商,線(xiàn)上B2C代銷(xiāo),2.9 4.1,4.2 5.8,5.3 6.6,7.0 7.6,8.4 8.4,7.8 6.9,9.1 6.8,10.3 11.2 11.6,億元,公司提供商品供代銷(xiāo)平臺(tái)銷(xiāo)售，代銷(xiāo)期間未售出商品的所有權(quán) 仍歸屬于公司。消費(fèi)者直接向代銷(xiāo)平臺(tái)下單并付款，代銷(xiāo)平臺(tái) 收到訂單后通過(guò)第三方物流向消費(fèi)者發(fā)貨,OEM/ODM渠道規(guī),模根據(jù)出口報(bào)關(guān)單、 OEM/ODM,7.4,5.6,4.6,客戶(hù)提貨單確認(rèn)收 入,億元,合作銷(xiāo)售模式,線(xiàn)下零售渠道規(guī)模 根據(jù)在開(kāi)出發(fā)票賬 單收到貨款時(shí)確認(rèn) 收入,公司根據(jù)合作商訂單組織生產(chǎn)，在指定時(shí)間按訂單要求將商品 發(fā)往合作商指定倉(cāng)庫(kù)，雙方定期對(duì)賬確認(rèn)收貨情況,線(xiàn)下零售 （億元,6.2 2.9,9.7 4.8,13.2 19.0 25.2 25.8 34.2 44.3 55.9 69.4,其他渠道,其他渠道規(guī)模根據(jù) 客戶(hù)簽收單或者代 銷(xiāo)清單（結(jié)算單） 確認(rèn)收入,其他 （億元,7.5,12.1 16.8 16.4 20.5 23.6 27.9 30.1,其他銷(xiāo)售渠道主要包括總部直接銷(xiāo)售給終端客戶(hù)、團(tuán)購(gòu)以及電 視購(gòu)物等渠道。對(duì)于總部直接銷(xiāo)售給終端客戶(hù)、團(tuán)購(gòu)模式，公 司按客戶(hù)簽收確認(rèn)收入。對(duì)于電視購(gòu)物模式，公司根據(jù)電視購(gòu) 物渠道商開(kāi)具的代銷(xiāo)清單（結(jié)算單）確認(rèn)收入,市場(chǎng)規(guī)模 （億元,規(guī)?？傆?jì)=各渠道 收入規(guī)?？偤?20.7 32.2 43.8 63.5 83.8 86.1 113.9 147.6 186.2 231.4,來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局，住建部，頭豹研究院編輯整理,22,目錄,1,執(zhí)行摘要,2 3 4,行業(yè)供需及競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境分析 龍頭公司研究及行業(yè)空間測(cè)算 掃地機(jī)器人技術(shù)與優(yōu)勢(shì),23,掃地機(jī)器人是智能家用電器的一種，可憑借人工智能技術(shù)自動(dòng)在房間 內(nèi)完成地板清理工作，通常采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納 進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能,信號(hào)接收窗,萬(wàn)向輪,顯示屏,自動(dòng)充電極片,邊刷,主 機(jī),電池蓋,面板,塵盒,吸風(fēng)通道,驅(qū)動(dòng)輪,旋轉(zhuǎn)蓋,電源開(kāi)關(guān) 電源適配,底殼,器插口,信號(hào)發(fā)射器 信號(hào)接收器,自動(dòng)維護(hù)家 庭地面清潔,存在,非剛需,產(chǎn)品價(jià)值,中高收入 城鎮(zhèn)家庭,充 電,但解決,覆蓋人難以 清掃的死角,高頻痛點(diǎn),需求空間,座,充電極片 指示燈,掃地機(jī)器人作為近年發(fā)展 起來(lái)的一種新型智能化產(chǎn) 品，是吸塵器+SLAM算 法+傳感器+人機(jī)交互的 融合，有顯著的技術(shù)驅(qū)動(dòng) 特點(diǎn)，產(chǎn)品迭代速度快， 目前尚未完成產(chǎn)品定型， 需要軟硬件結(jié)合，雖然非 剛需，但可解決中高收入 城鎮(zhèn)家庭的日常地面清潔 和覆蓋清掃死角等痛點(diǎn),感知層 各類(lèi)傳感器 激光雷達(dá) 攝像頭,理解層,決策層 路徑規(guī)劃 避障,執(zhí)行層 加大吸力 撞向,電源適配器插口,塵盒 初級(jí)濾網(wǎng),主 流 品 牌 普 遍 采 用 HEPA濾網(wǎng)， 可 以 在 排 出 空 氣 時(shí) 攔 截 灰 塵 ， 杜 絕 二 次 污染,定位,塵 盒,物體識(shí)別,延邊清掃,其他,高效濾網(wǎng) 高效濾網(wǎng)支架,控制系統(tǒng)：AUTO-MCU智能芯片，為掃地機(jī)器人的核心 感知系統(tǒng)：超聲波測(cè)距儀/接觸傳感器、紅外線(xiàn)傳感器、激光雷達(dá)/CCD攝像 移動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪，決定掃地機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間 清潔系統(tǒng)：濾塵袋、集塵袋、排氣管、吸口、邊刷、滾刷、抹布、水箱 移動(dòng)電源：電池、連接部件、充電器，電池容量在2000毫安到3000毫安之間,掃地機(jī)器人的硬件布局和 其他智能裝備一樣，一般 由企業(yè)自身設(shè)計(jì)和外協(xié)定 制完成，對(duì)企業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈 把控能力要求較高,水箱按鈕 進(jìn)水蓋 空氣閥蓋,掃拖一 體機(jī)器 人通過(guò) 震動(dòng)、 加壓等 方式增 強(qiáng)拖地 能力,硬 件,水 箱,水箱排水孔,軟件系統(tǒng)是上層建筑， 核心競(jìng)爭(zhēng)力體現(xiàn)在地圖 構(gòu)建和路徑規(guī)劃能力,軟件（算法,隨機(jī)式,激光SLAM,VSLAM,多傳感器融合,拖布,來(lái)源：?，斕毓倬W(wǎng)，智能掃地機(jī)器人技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn)，頭豹研究院編,24,輯整理,早期掃地機(jī)器人采用隨機(jī)清掃路徑，通過(guò)陀螺儀對(duì)物品進(jìn)行定位，經(jīng) 常出現(xiàn)反復(fù)清掃或大面積漏掃的情況，清掃效率較低，2010年起， 隨著導(dǎo)航系統(tǒng)和路徑規(guī)劃等技術(shù)不斷創(chuàng)新，使用體驗(yàn)逐漸提高 隨機(jī)式清掃路徑,2010 年 起 ， 掃 地 機(jī)器人升級(jí)換代加 速，導(dǎo)航系統(tǒng)方面， 從陀螺儀導(dǎo)航升級(jí) 至LDS激光導(dǎo)航、 vSLAM 視 覺(jué) 導(dǎo) 航 ； 路徑規(guī)劃方面，從 隨機(jī)式清掃升級(jí)至 局部規(guī)劃和全局規(guī) 劃式清掃，掃地機(jī) 器人性能逐步優(yōu)化,2018 2019 2020E,2018 2019 2020E,國(guó)內(nèi)線(xiàn)上渠道全局規(guī)劃式掃地機(jī)器人占比已經(jīng)超過(guò)80%，在新產(chǎn)品的鋪貨下，預(yù)計(jì)2020年有望 達(dá)到89%；線(xiàn)下渠道全局規(guī)劃式產(chǎn)品累計(jì)銷(xiāo)售額占比也從2018年的55%上升到2019年的69,早期（2002年起,主流（2010年起） 局部規(guī)劃式,少數(shù)（2014年起） 全局規(guī)劃式,未來(lái)趨勢(shì),路徑 規(guī)劃,三維規(guī)劃式,隨機(jī)式清掃,規(guī)劃式清掃路徑,iRobot、科沃斯,Neato、石頭科技,iRobot、科沃斯,石頭科技、科沃斯,品牌,激光導(dǎo)航 LDS SLAM,視覺(jué)導(dǎo)航 vSLAM,多傳感器 融合,導(dǎo)航 系統(tǒng),陀螺儀導(dǎo)航,傳感器采集信息,定位導(dǎo)航,路徑規(guī)劃,運(yùn)動(dòng)控制,激光雷達(dá) 攝像頭,LDS SLAM vSLAM,前進(jìn) 倒退 轉(zhuǎn)向,全局規(guī)劃式,里程計(jì),懸崖傳感器,局部規(guī)劃式,來(lái)源：科沃斯、石頭科技官網(wǎng)，頭豹研究院編輯整理,25,SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建），指運(yùn)動(dòng)物體根據(jù)傳感器的信息，一 邊計(jì)算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過(guò)程，有效解決掃地機(jī)器人在 未知環(huán)境下運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位與地圖構(gòu)建方式,隨機(jī)式、LDS SLAM、vSLAM算法對(duì)比,清潔時(shí)間,技術(shù)研發(fā) 成本,死角清掃 能力,導(dǎo)航技術(shù) 清潔時(shí)間 覆蓋率 脫困能力,發(fā)展?jié)摿?地圖精度 可靠性,清掃效率 越障能力 售價(jià)范圍,越障能力,覆蓋率,500,隨機(jī)式,較長(zhǎng) 短,較低 較高 較高,低,低 中,低 中 高,無(wú),中 高 高,中 中 高,較低 中,中 中 高,1500 清掃效率,技術(shù)研發(fā)成本,LDS SLAM,1500- 4500,較高 較高,二維,發(fā)展?jié)摿?可靠性,死角清掃能力 LDS SLAM,1500- 3500,vSLAM,短,較高,二維/三維,高,隨機(jī)式,vSLAM,視覺(jué)導(dǎo)航vSLAM算法,SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,邏輯處理過(guò)程,慣性傳感器 視覺(jué)傳感器,根據(jù)傳感器種類(lèi)和安裝方式的不同，SLAM可分為L(zhǎng)DS SLAM和vSLAM。其中，LDS SLAM 在理論、技術(shù)和產(chǎn)品落地上都相對(duì)成熟；vSLAM尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場(chǎng)景拓展、產(chǎn)品 逐漸落地階段。科沃斯在LDS SLAM和vSLAM均有布局，而石頭科技目前專(zhuān)注于LDS SLAM,圖像信 息是否 可用,否,慣性傳感器定位,是,LDS SLAM（激光導(dǎo)航,更新 地圖,關(guān)鍵幀,圖像特征提取 及匹配、追蹤,算法成熟穩(wěn)定，建圖和定位精度較高；可實(shí)現(xiàn)全局定位、回充續(xù)掃等功能,全局特征地圖,全局優(yōu)化 是,成本相對(duì)較高；激光雷達(dá)的機(jī)械特性導(dǎo)致其易損壞，壽命有限；信息有限， 只能提供二維平面的數(shù)據(jù)，沒(méi)有其他信息，無(wú)法識(shí)別障礙物的類(lèi)型；凸起 的結(jié)構(gòu)會(huì)增加掃地機(jī)器人的厚度，降低通過(guò)性,估算定位,單目視,覺(jué)定位 模塊,更新局部特征 地圖,是否 回環(huán),vSLAM（視覺(jué)導(dǎo)航,是否 關(guān)鍵幀,硬件成本低，采集信息豐富，適用范圍廣，在功能實(shí)現(xiàn)上有更多可能性,是,導(dǎo)航精確度受環(huán)境光照、參照物的特征信息以及掃地機(jī)器人硬件條件等因 素影響，導(dǎo)致定位精度的穩(wěn)定性不夠；過(guò)于復(fù)雜的環(huán)境會(huì)導(dǎo)致信息量會(huì)暴 增，算法復(fù)雜度上升，可能影響精準(zhǔn)定位,地圖點(diǎn),局部?jī)?yōu)化,局部特征地圖,回環(huán)檢測(cè),來(lái)源：雷鋒網(wǎng)，基于單目視覺(jué)的掃地機(jī)器人定位算法設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)，頭 豹研究院編輯整理,26,謝謝觀(guān)看 THANKS,27