可編程邏輯控制器 PLC課件3

第第12章可編程控制器章可編程控制器(PLC)與電動(dòng)機(jī)控制與電動(dòng)機(jī)控制 l第一節(jié)第一節(jié) PLC的發(fā)展概況和主要特點(diǎn)的發(fā)展概況和主要特點(diǎn) l1.1 概述概述l可編程序控制器(Programmable Controller)，簡(jiǎn)稱PC，為了與個(gè)人計(jì)算機(jī)(Personal Computer)的PC相區(qū)別，又稱可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)，簡(jiǎn)稱PLC。l在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上，歐洲的代表是西門子公司，日本的代表是三菱和歐姆龍公司，美國(guó)的代表是AB與GE公司。l主要介紹三菱公司生產(chǎn)的F1型PLC的基本組成，原理與應(yīng)用。在了解PLC工作原理與特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)介紹小型PLC的應(yīng)用技術(shù)。包括小型PLC的硬件與系統(tǒng)構(gòu)成、基本性能、指令與編程方法、控制系統(tǒng)的硬件與軟件的設(shè)計(jì)方法。lPLC實(shí)質(zhì)上是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)?？梢园阉?dāng)作一個(gè)由各種控制功能的繼電器、開關(guān)等控制元件組成的控制裝置來(lái)看待。1與繼電器系統(tǒng)相比，PLC的特點(diǎn)特點(diǎn)表現(xiàn)為：l 程序存儲(chǔ)式控制。l 內(nèi)部處理無(wú)觸點(diǎn)方式。l 有自診斷功能。l 采用微電子高集成。l 采用了專門的抗干擾措施。l 采用模塊積木式結(jié)構(gòu)，擴(kuò)展靈活方便。與通用微行機(jī)相比，PLC的特點(diǎn)表現(xiàn)為：l 采用與繼電器電路相似的梯形圖語(yǔ)言編程，編程方便。l I/O可與設(shè)備和現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)直連，擴(kuò)充容易。l 現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境適應(yīng)能力高，可靠性高，平均無(wú)故障工作時(shí)間30萬(wàn)小時(shí)。l 控制功能強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)邏輯、順序、位置、過(guò)程等控制。但運(yùn)算速度、數(shù)據(jù)處理和科學(xué)計(jì)算能力不如普通微型機(jī)。2應(yīng)用領(lǐng)域：應(yīng)用領(lǐng)域：l數(shù)字量邏輯控制：數(shù)字量邏輯控制：代替繼電器作組合邏輯、定時(shí)、計(jì)數(shù)、順序控制l運(yùn)動(dòng)控制：運(yùn)動(dòng)控制：以專用模塊作直線、圓弧的位置、速度、加速度控制。應(yīng)用：金屬切削機(jī)床、金屬成形機(jī)械、裝配機(jī)械、機(jī)器人、電梯等。l閉環(huán)過(guò)程控制：閉環(huán)過(guò)程控制：專用模塊對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量作閉環(huán)PID控制。應(yīng)用：塑料擠壓成形機(jī)、加熱爐、鍋爐、化工過(guò)程等。l數(shù)據(jù)處理：數(shù)據(jù)處理：通過(guò)各種運(yùn)算完成對(duì)數(shù)據(jù)的采集、分析和處理。應(yīng)用：造紙、冶金、食品、輕紡工業(yè)中的大型控制系統(tǒng)。l通信聯(lián)網(wǎng)：通信聯(lián)網(wǎng)：主機(jī)與遠(yuǎn)程I/O，PLC間，PLC與其它智能設(shè)備間（如PC、CNC、變頻器）l民用：樓宇自動(dòng)化：民用：樓宇自動(dòng)化：照明、自動(dòng)門、空調(diào)、窗簾、保安 家庭自動(dòng)化：家庭自動(dòng)化：智能家電 商業(yè)：商業(yè)：停車場(chǎng)、倉(cāng)庫(kù)、加油站、酒店 公共場(chǎng)合：公共場(chǎng)合：機(jī)場(chǎng)、火車站、醫(yī)院、道路交通燈 農(nóng)業(yè)：農(nóng)業(yè)：暖房、動(dòng)物飼養(yǎng)溫度控制、定時(shí)澆水31.2 初步認(rèn)識(shí)可編程控制器初步認(rèn)識(shí)可編程控制器(PLC)輸入端子輸入信號(hào)燈輸出端子輸出信號(hào)燈編程電纜運(yùn)行開關(guān)電源指示燈運(yùn)行指示燈電池指示燈出錯(cuò)指示燈擴(kuò)展端口鋰電池lFX型型PLC外觀外觀 F1型PLC的外形4各種類型的PLC5中、大型PLC的結(jié)構(gòu)外型l中、大型PLC的結(jié)構(gòu)外型，它通常采用積木式結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)需要將各種標(biāo)準(zhǔn)模塊進(jìn)行搭接，常用的模塊有電源模塊、CPU模塊、輸入模塊、輸出模塊以及各種特殊模塊。中、大型PLC的結(jié)構(gòu)外型6第二節(jié) PLC的硬件結(jié)構(gòu)配置與工作原理的硬件結(jié)構(gòu)配置與工作原理l在PLC中有大量的、各種各樣的繼電器，如輸入繼電器(X)、輸出繼電器(Y)、輔助繼電器(M)、定時(shí)器(T)、計(jì)數(shù)器(C)等。不過(guò)這些繼電器不是真正的繼電器，而是用計(jì)算機(jī)中的存儲(chǔ)器來(lái)模擬的，我們把它叫作軟繼電器。l存儲(chǔ)器中的某一位就可以表示一個(gè)繼電器，這種繼電器也叫位繼電器。l存儲(chǔ)器中的一位有兩種狀態(tài)：“0”和“1”。我們用0表示繼電器失電，用1表示繼電器得電。把“0”或“1”寫入存儲(chǔ)器中的某一位就表示對(duì)應(yīng)的繼電器線圈失電或得電。l讀出該存儲(chǔ)器某位的值為0時(shí)，表示對(duì)應(yīng)繼電器的常開接點(diǎn)斷開；為1時(shí)，表示對(duì)應(yīng)繼電器的常開接點(diǎn)閉合。而常閉接點(diǎn)的值是對(duì)存儲(chǔ)器位的取反。l讀存儲(chǔ)器的次數(shù)是不受限制的，所以一個(gè)位繼電器的接點(diǎn)從理論上講是無(wú)窮多的。7一、基本結(jié)構(gòu)一、基本結(jié)構(gòu) 存儲(chǔ)擴(kuò)展CPU控制單元簡(jiǎn)易編程器電 源系 統(tǒng) 總 線數(shù)字I/O接口通訊接口擴(kuò)展接口智能I/O接口模擬I/O接口基本部分?jǐn)U充部分打印機(jī)開發(fā)系統(tǒng)監(jiān)視器其它PLC89各組成部分的作用各組成部分的作用l1.CPUl(1)將各種輸入信號(hào)取入存儲(chǔ)器。將各種輸入信號(hào)取入存儲(chǔ)器。l(2)編譯、執(zhí)行指令。編譯、執(zhí)行指令。l(3)把結(jié)果送到輸出端。把結(jié)果送到輸出端。l(4)響應(yīng)各種外部設(shè)備的請(qǐng)求。響應(yīng)各種外部設(shè)備的請(qǐng)求。l2.存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器lRAM：存儲(chǔ)各種暫存數(shù)據(jù)、中間結(jié)果、用戶正調(diào)試的程存儲(chǔ)各種暫存數(shù)據(jù)、中間結(jié)果、用戶正調(diào)試的程序。序。lROM：存放監(jiān)控程序和用戶已調(diào)試好的程序。存放監(jiān)控程序和用戶已調(diào)試好的程序。l3.輸入、輸出接口：采用光電隔離，實(shí)現(xiàn)了輸入、輸出接口：采用光電隔離，實(shí)現(xiàn)了PLC的內(nèi)部電的內(nèi)部電路與外部電路的電氣隔離，減小了電磁干擾。路與外部電路的電氣隔離，減小了電磁干擾。10l輸入接口作用：輸入接口作用：將按鈕、行程開關(guān)或傳感器等產(chǎn)將按鈕、行程開關(guān)或傳感器等產(chǎn)生的信號(hào)，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)送入主機(jī)。生的信號(hào)，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)送入主機(jī)。l輸出接口作用：輸出接口作用：將主機(jī)向外輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成可將主機(jī)向外輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成可以驅(qū)動(dòng)外部執(zhí)行電路的信號(hào)，以便控制接觸器線以驅(qū)動(dòng)外部執(zhí)行電路的信號(hào)，以便控制接觸器線圈等電器通斷電；另外輸出電路也使計(jì)算機(jī)與外圈等電器通斷電；另外輸出電路也使計(jì)算機(jī)與外部強(qiáng)電隔離。部強(qiáng)電隔離。l輸出三種形式：輸出三種形式：繼電器繼電器-低速大功率，交直流負(fù)載；低速大功率，交直流負(fù)載；可控硅可控硅-高速大功率，交流負(fù)載；高速大功率，交流負(fù)載；晶體管晶體管-高速小功率，直流負(fù)載；高速小功率，直流負(fù)載；11輸入接口電路：采用光電耦合器，防止強(qiáng)輸入接口電路：采用光電耦合器，防止強(qiáng)電干擾。電干擾。12輸出接口電路：均采用模塊式。輸出接口電路：均采用模塊式。AC250V/DC24V(max)13主要技術(shù)性能主要技術(shù)性能l1.輸入輸入/輸出點(diǎn)數(shù)輸出點(diǎn)數(shù)(I/O點(diǎn)數(shù)點(diǎn)數(shù))。l2.掃描速度。掃描速度。單位：?jiǎn)挝唬簃s/1000步步 或或 s/步步l3.內(nèi)存容量。內(nèi)存容量。l4.指令條數(shù)。指令條數(shù)。l5.內(nèi)部寄存器數(shù)目。內(nèi)部寄存器數(shù)目。l6.多功能模塊。多功能模塊。14發(fā)展趨勢(shì)：發(fā)展趨勢(shì)：l高速、高性能、大容量：高速、高性能、大容量：采用多CPU、專用CPU、流水線結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)智能PID、模糊控制、自適應(yīng)控制、參數(shù)自整定等閉環(huán)控制。三菱 AnA系列使用了世界第一個(gè)32位PLC專用處理器，基本指令掃描時(shí)間為0.15微秒。松下 FP10SH系列的32位CPU順序指令執(zhí)行速度達(dá)到0.04微秒/步。l微型化：微型化：滿足機(jī)電一體化應(yīng)用要求，PLC的體積向輕薄短小化發(fā)展。三菱FX1S-14M(14個(gè)I/O）尺寸僅為906075mm，底部尺寸僅相當(dāng)于一張卡片大小。l智能化：智能化：模擬I/O、高速計(jì)數(shù)、運(yùn)動(dòng)控制、溫度控制、條形碼閱讀等l網(wǎng)絡(luò)化：網(wǎng)絡(luò)化：各種微機(jī)、圖形工作站、PLC本身均可作為PLC的監(jiān)控主機(jī)。l編程語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)化、高級(jí)化：編程語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)化、高級(jí)化：發(fā)展面向功能塊的流程圖語(yǔ)言、與計(jì)算機(jī)兼容的高級(jí)語(yǔ)言（C、BASIC）、PLC專用高級(jí)語(yǔ)言（MELDAP）等。l通信通信“傻瓜傻瓜”化：化：智能通信模塊、語(yǔ)音處理模塊。l軟件化與軟件化與PC化：化：在PC上模擬仿真實(shí)現(xiàn)PLC功能的軟件包l上位編程的組態(tài)軟件化：上位編程的組態(tài)軟件化：降低系統(tǒng)集成難度、節(jié)約設(shè)計(jì)時(shí)間l機(jī)電一體化：機(jī)電一體化：機(jī)械本體PLC傳感器執(zhí)行器l控制與信息處理融合：控制與信息處理融合：PLC機(jī)器視覺信息處理器15三菱小型PLC的發(fā)展：l80年代：F系列l(wèi)90年代：F1、F2系列，F(xiàn)X2系列l(wèi)當(dāng)前：FX0、FX1S、FX1N（基本指令執(zhí)行時(shí)間0.55-0.7微秒）；FX1S：超小型，2K步，1030I/O?？?擴(kuò)展I/O或串行通信。FX1N：14128I/O，可使用特殊功能模塊、顯示模塊和擴(kuò)展板。8K步。通過(guò)通信擴(kuò)展可實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)或232、485通信。FX2N、FX2Nc（基本指令執(zhí)行時(shí)間0.08微秒）；FX2N:功能最強(qiáng)、速度最高。8K16K步，IO最大256點(diǎn)。有多種特殊功能模塊、可實(shí)現(xiàn)多軸定位控制。可實(shí)現(xiàn)模擬閉環(huán)控制?？蓴U(kuò)展數(shù)8。通過(guò)通信擴(kuò)展可實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)或232、485通信。FX2Nc：小體積，可擴(kuò)展數(shù)4?？煽刂?軸（包括插補(bǔ)功能）可添加模塊：l 模擬IO、熱電阻/熱電偶溫度傳感器用模擬輸入、溫度調(diào)節(jié)、高速計(jì)數(shù)、脈沖輸出、定位控制、可編程凸輪開關(guān)、CCLink系統(tǒng)主站、CCLink接口、MELSEC遠(yuǎn)程IO連接系統(tǒng)主站、AS-I主站、DeviceNet接口、Profibus接口、RS-232C通信接口、RS-232C適配器、RS-485通信適配器、RS-232C/RS-485轉(zhuǎn)換接口等。16二、PLC的工作過(guò)程 工作特點(diǎn)是以周期循環(huán)順序執(zhí)工作特點(diǎn)是以周期循環(huán)順序執(zhí)行三個(gè)批處理：行三個(gè)批處理：l 1.輸入掃描輸入掃描 按掃描方式將輸入端子上的信號(hào)順序讀入緩沖區(qū)，在本周期內(nèi)不再改變。l 2.程序執(zhí)行掃描程序執(zhí)行掃描 按用戶程序從上到下、從左到右逐一掃描執(zhí)行。結(jié)果送輸出映象區(qū)存放。不送輸出端口。l 3.輸出掃描輸出掃描 執(zhí)行完所有程序后，將輸出映象區(qū)的內(nèi)容送輸出鎖存器，對(duì)物理輸出 進(jìn)行刷新。輸出刷新完成之后，又返回到輸入掃描進(jìn)入下一工作循環(huán)。輸入掃描輸入掃描輸出刷新輸出刷新用戶程序執(zhí)行用戶程序執(zhí)行END第1條指令最后1條指令最后1條指令17l梯形圖的過(guò)程可分為以下三個(gè)階段：輸入采樣階段 程序處理階段輸出刷新結(jié)果輸出階段lPLC完成上述3個(gè)階段稱為一個(gè)掃描周期。lPLC反復(fù)不斷地執(zhí)行上述過(guò)程。掃描周期的長(zhǎng)短和PLC的運(yùn)算速度和工作方式有關(guān)，但主要和梯形圖的長(zhǎng)度及指令的種類有關(guān)，一個(gè)掃描周期的時(shí)間大約在幾毫秒到幾百毫秒之間。l PLC執(zhí)行梯形圖(讀程序)是一步一步進(jìn)行的，所以它的邏輯結(jié)果也是由前到后逐步產(chǎn)生的，為串行工作方式。l常規(guī)電器的控制電路中所有的控制電器都是同時(shí)工作的，在通電和得電順序上不存在先后的問(wèn)題，為并行工作方式。LC的工作過(guò)程18l在一個(gè)PLC的工作周期中，可插入其它的工作到輸入掃描完成后插入其它的工作到輸入掃描完成后進(jìn)行：（1）系統(tǒng)自監(jiān)測(cè)）系統(tǒng)自監(jiān)測(cè) 當(dāng)系統(tǒng)的 Watchdog 超時(shí)動(dòng)作時(shí)，轉(zhuǎn)向執(zhí)行復(fù)位程序。（2）有編程有編程請(qǐng)求時(shí)，時(shí)，插入執(zhí)行與編程器數(shù)據(jù)交換程序。（3）PLC含數(shù)字處理器時(shí)，含數(shù)字處理器時(shí)，插入執(zhí)行與數(shù)字處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換程序。有通訊請(qǐng)求時(shí)，有通訊請(qǐng)求時(shí)，插入通訊處理程序。lPLC的內(nèi)存除存放用戶和系統(tǒng)的程序外，還有四個(gè)區(qū)：的內(nèi)存除存放用戶和系統(tǒng)的程序外，還有四個(gè)區(qū)：（1）I/O區(qū)：可直接與外部輸入、輸出端子傳遞信息（2）內(nèi)部輔助寄存器區(qū)：存放中間變量（3）數(shù)據(jù)區(qū)：存放中間結(jié)果（4）專用寄存器區(qū)：定時(shí)時(shí)鐘、標(biāo)志、系統(tǒng)內(nèi)部的命令l用戶在對(duì)這四個(gè)區(qū)進(jìn)行操作時(shí)，可以以寄存器或接點(diǎn)的方式進(jìn)行。l以I/O區(qū)為例：寄存器是一個(gè)16位二進(jìn)制單元，16位中的每一位是一個(gè)接點(diǎn)，對(duì)應(yīng)外部的一個(gè)輸入/輸出端子。19用用PLC控制電動(dòng)機(jī)降壓控制電動(dòng)機(jī)降壓起動(dòng)控制動(dòng)控制 PLC等效控制電路20PLC等效電路工作過(guò)程示意圖X0X1X2Y0Y1Y0Y0T0K50T0M0M0M0X0X1X2X3X4X27X25X26FRSB1SB224VCOM 輸入映像寄存器輸出鎖存器元件映像寄存器輸出繼電器輔助繼電器狀態(tài)繼電器定時(shí)器計(jì)數(shù)器Y0Y1Y2Y3Y267 M8255 S999 T255 C256M0M1M2M3S0S1S2S3T0T1T2T3C0C1C2C3Y0Y1Y2Y3Y0Y1Y2Y3Y27輸出（驅(qū)動(dòng)）繼電器輸出繼電器接點(diǎn)Y27123456789101112COM1220VKM1KM2梯形圖可編程控制器內(nèi)部等效電路輸入端接線輸出端接線X0X1X2X3X4X27X25X26輸入采樣程序處理結(jié)果輸出Y4COM2 END一個(gè)掃描周期21三、PLC的指令與編程 lPLC編程語(yǔ)言的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)l IEC國(guó)際電工委員會(huì)于1994年5月公布了PLC標(biāo)準(zhǔn)IEC1131。l 其中第三部分IEC11313為PLC編程語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)。l 標(biāo)準(zhǔn)包括5種編程語(yǔ)言：1 順序功能圖順序功能圖Sequential Function Chart 一種位于其它編程語(yǔ)言之上的圖形語(yǔ)言，用于編制順序控制程序步進(jìn) 2 梯形圖梯形圖Ladder Diagram 應(yīng)用最廣泛的圖形編程語(yǔ)言，與繼電接觸器控制電路圖形相似。3 功能塊圖功能塊圖Function Block Diagram 類似于數(shù)字邏輯門電路的編程語(yǔ)言 4 指令表指令表Instruction List助記符語(yǔ)言 5 結(jié)構(gòu)文本結(jié)構(gòu)文本Structure Text 專用的高級(jí)編程語(yǔ)言，能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，編寫的程序簡(jiǎn)潔緊湊。l助記符語(yǔ)言：類似于微機(jī)中的匯編語(yǔ)言。助記符語(yǔ)言：類似于微機(jī)中的匯編語(yǔ)言。l梯形圖語(yǔ)言：沿襲了傳統(tǒng)的控制圖。直觀明了，易于掌握。梯形圖語(yǔ)言：沿襲了傳統(tǒng)的控制圖。直觀明了，易于掌握。22l（1）梯形圖語(yǔ)言：為了區(qū)別常規(guī)控制電路和PLC控制電路(通常叫梯形圖)，PLC一般用專用圖形符號(hào)來(lái)表示，其中可編程序控制器的繼電器線圈可有多種畫法。常開接點(diǎn)常閉接點(diǎn)繼電器線圈常規(guī)電器可編程序控制器PLC的編程語(yǔ)言常規(guī)電器和可編程序控制器的圖形符號(hào)對(duì)照 23 PLC的接線圖和梯形圖的繪制方法l梯形圖采用水平布置畫法，梯形圖最左邊的豎線叫作左母線，右邊的豎線叫作右母線，右母線可以省略不畫，左右母線相當(dāng)于電源線。l畫梯形圖時(shí)應(yīng)注意：1 梯形圖中的連接線(相當(dāng)于導(dǎo)線)不能相互交叉，并且只能 水平或垂直繪制;2 只有常開（）和常閉（）兩種接點(diǎn)。3 梯形圖中的接點(diǎn)一般只能水平繪制，不能垂直繪制，接點(diǎn)可任意進(jìn)行串并聯(lián)，每一接點(diǎn)可以任意反復(fù)使用。4 各種繼電器線圈只能并聯(lián)、不能串聯(lián)，線圈的一端必須與右母線連接。不能與左母線連接，接點(diǎn)不能與右母線連接，內(nèi)部電器不能直接作輸出，只能用輸出繼電器輸出完成控制動(dòng)作。5 接點(diǎn)中的“電流”只的從左向右單方向流動(dòng)，不能出現(xiàn)反向流動(dòng)的現(xiàn)象。6 最后必須用“END”表示控制程序的結(jié)束。24自耦變壓器降壓起動(dòng)控制電路PLC控制的接線圖和梯形圖 PLC的接線圖和梯形圖X400X401X402Y430Y431Y430Y430T450K5T450M100M100M100Y432Y433Y434Y430Y431Y430Y431FRSB1SB2COM X400X401X402COM1220VKM1KM2Y430Y431Y432Y433Y434COM2KM1KM2HL1HL2HL36V(b)PLC接線圖(c)PLC控制梯形圖UVWML1L2L3KM1KM2QSFUFRKM2T(a)主電路圖25串行工作方式對(duì)梯形圖控制結(jié)果的影響l梯形圖中繼電器線圈的接點(diǎn)在線圈之前和在線圈之后，對(duì)它的控制結(jié)果可能是有影響的。接點(diǎn)前后順序?qū)μ菪螆D控制的影響X401X402X401Y430Y431Y430Y431X401X402X401Y430Y431Y430Y431(a)(b)先執(zhí)行先執(zhí)行后執(zhí)行后執(zhí)行26舉例說(shuō)明：點(diǎn)動(dòng)控制的電路圖和梯形圖點(diǎn)動(dòng)控制的電路圖和梯形圖接點(diǎn)順序的調(diào)整 KMKMSB1SB2SB3(a)點(diǎn)動(dòng)控制電路圖(b)點(diǎn)動(dòng)控制梯形圖X401X402X403Y430X403Y430X401X402M100Y430X403Y430X403M10027(2)邏輯代數(shù)表示法邏輯代數(shù)表示法 l形如方程，左側(cè)為某線圈符號(hào)，右側(cè)為該線圈的通電條件。l 運(yùn)算結(jié)果為“1”線圈通電、“0”線圈失電；對(duì)觸點(diǎn)，“1”接通、“0”斷開。l 常開觸點(diǎn)采用與線圈相同的邏輯符號(hào)A，常閉觸點(diǎn)采用常閉觸點(diǎn)采用/A。l 用符號(hào)“與”表示觸點(diǎn)的串聯(lián)，“或”表示觸點(diǎn)的并聯(lián)。l 例：Y433X402X400X402 )433Y400X(X402 X402)Y433+(X400=Y43028（3）助記符語(yǔ)言）助記符語(yǔ)言：l英文縮寫字母構(gòu)成的編程指令代碼，類似于計(jì)算機(jī)匯編語(yǔ)言的形式，用指令的助記符來(lái)進(jìn)行編程。它通過(guò)編程器按照語(yǔ)句表的語(yǔ)句順序逐條寫入PLC并可直接運(yùn)行。語(yǔ)句表的指令助記符比較直觀易懂，編程也簡(jiǎn)單，便于工程人員掌握，因此得到廣泛的應(yīng)用。l控制邏輯用助記符語(yǔ)言（三菱F1PLC語(yǔ)言）則寫成 0 LD X400 1 ANI X401 ；觸點(diǎn)串聯(lián) 2 OUT Y433 ；線圈驅(qū)動(dòng) 3 LD X400 4 ORI Y433 ；觸點(diǎn)并聯(lián) 5 AND X402 ；串聯(lián) 6 OUT Y430 7 END 助記符編程時(shí)所用的每條語(yǔ)句稱為PLC的程序步。29基本指令和編程方法（1）PLC軟元件。l第一種為位元件，PLC中的輸入繼電器X、輸出繼電器Y、輔助繼電器M和狀態(tài)繼電器S為位元件。存儲(chǔ)單元中的一位表示一個(gè)繼電器，其值為“0”或“1”，“0”表示繼電器失電，“1”表示繼電器得電。l第二種為字元件，最典型的字元件為數(shù)據(jù)寄存器D，一個(gè)數(shù)據(jù)寄存器可以存放16位二進(jìn)制數(shù)，兩個(gè)數(shù)據(jù)寄存器可以存放32位二進(jìn)制數(shù)，在PLC控制中用于數(shù)據(jù)處理。定時(shí)器T和計(jì)數(shù)器C也可以作為數(shù)據(jù)寄存器來(lái)使用。l第三種為位與字混合元件，如定時(shí)器T和計(jì)數(shù)器C，它們的線圈和接點(diǎn)是位元件，它們的設(shè)定值寄存器和當(dāng)前值寄存器為字元件。30（一）、器件與編號(hào)器件與編號(hào) 以英文字母開頭，字母表示編程元件的的功能，后跟三位八進(jìn)制數(shù)字，按照八進(jìn)制編號(hào)。輸入繼電器(X)和輸出繼電器(Y)在PLC中采用八進(jìn)制編號(hào)。但輸入繼電器和輸出繼電器點(diǎn)數(shù)之和不得超過(guò)256，如接入特殊單元、特殊模塊時(shí)，每個(gè)占8點(diǎn)，應(yīng)從256點(diǎn)中扣除。輸入輸出接口繼電器 PLC通過(guò)輸入輸出接口繼電器實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的采集與控制。輸入繼電器輸入繼電器 X F1系列PLC輸入繼電器采用的編號(hào)為 基本單元 擴(kuò)展單元 X400X413 X414X427 X500X513 X514X527 X000X013 X014X02731l 每個(gè)繼電器都“帶有”常開、常閉的內(nèi)部軟接點(diǎn)。l 輸入繼電器線圈只能由外部電路驅(qū)動(dòng)，不受PLC控制。l 當(dāng)外部輸入信號(hào)有效時(shí)，邏輯值1，否則邏輯值0。在梯形圖中只能有輸入繼電器的觸點(diǎn)，而不能出現(xiàn)輸入繼電器的線圈。24V輸入端子24V地外部開關(guān)信號(hào)3.3KX*5V光電隔離顯示X*X*內(nèi)部 軟接點(diǎn)X*COM硬件接口32l 輸出繼電器輸出繼電器 Y l每輸出繼電器提供一個(gè)對(duì)外常開物理接點(diǎn)，輸出繼電器的線圈不能由PLC的外部信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)，只能由程序的執(zhí)行結(jié)果來(lái)驅(qū)動(dòng)。l 輸出繼電器編號(hào)以字母Y開頭如下表：基本單元 擴(kuò)展單元 Y430Y437 Y440Y447 Y530Y537 Y540Y547 Y030Y037 Y040Y047Y*X*Y*Y*內(nèi)部常開內(nèi)部常閉輸出線圈*COM負(fù)載外部電源Y*輸出接點(diǎn)輸出端子軟件部分硬件部分33 輔助繼電器(M)l輔助繼電器(M)相當(dāng)于中間繼電器，它只能在內(nèi)部程序(梯形圖)中供編程使用。用于構(gòu)造各種控制邏輯，不能直接用于控制生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，不能對(duì)外驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載，在梯形圖用于邏輯變換和邏輯記憶作用。特點(diǎn)：輔助繼電器的功能相當(dāng)于繼電特點(diǎn)：輔助繼電器的功能相當(dāng)于繼電-接觸器控制系統(tǒng)電路中的中間繼電器；它不能由任何外部設(shè)備來(lái)驅(qū)動(dòng)，也不能接觸器控制系統(tǒng)電路中的中間繼電器；它不能由任何外部設(shè)備來(lái)驅(qū)動(dòng)，也不能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。l輔助繼電器有通用輔助繼電器、斷電保持輔助繼電器和專用輔助繼電器。通用輔助繼電器通用輔助繼電器l通用輔助繼電器的元件編號(hào)為M100M277，共128點(diǎn)。它和普通的中間繼電器功能一樣，運(yùn)行時(shí)如果通用輔助繼電器線圈得電，當(dāng)電源突然中斷時(shí)線圈失電，若電源再次接通時(shí)，線圈仍失電。斷電保持輔助繼電器斷電保持輔助繼電器l斷電保持輔助繼電器的元件編號(hào)為M300M377，共64點(diǎn)，l3、專用輔助繼電器、專用輔助繼電器 M，特殊輔助繼電器數(shù)量：15個(gè)；特殊輔助繼電器編號(hào)lM70M74 M76M77 M470M473 M570M573 特殊輔助繼電器用途：進(jìn)行運(yùn)行監(jiān)視、初始化脈沖、電池電壓下降指示等 34l移位寄存器移位寄存器 M：輔助繼電器可以作為移位寄存器使用，每16個(gè)繼電器一組，一旦某組輔助繼電器被用作移位寄存器就不能再做他用。分組方式：M100M117等。l定時(shí)器定時(shí)器 T 32個(gè)定時(shí)器相當(dāng)于繼電-接觸器控制系統(tǒng)中的時(shí)間繼電器，它能提供無(wú)數(shù)對(duì)常開、常閉延時(shí)觸點(diǎn)供用戶編程使用。定時(shí)器的延時(shí)時(shí)間是由編程中的設(shè)定值K來(lái)決定的。l計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器 C 32個(gè)計(jì)數(shù)器主要于記錄脈沖個(gè)數(shù)或根據(jù)脈沖個(gè)數(shù)設(shè)定某一時(shí)間。計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)范圍是0999 l狀態(tài)繼電器狀態(tài)繼電器 S 40個(gè)，狀態(tài)器的編號(hào)：S600S647；屬于掉電保護(hù)繼電器。狀態(tài)器的用途：在編制步進(jìn)程序中使用的基本元件，主要在步進(jìn)控制中使用。l 數(shù)據(jù)寄存器數(shù)據(jù)寄存器 D 64個(gè)，主要用于算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及比較。35謝謝觀看/歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES.BY FAITH I BY FAITH