兩轉(zhuǎn)動自由度完全解耦并聯(lián)機器人開發(fā).ppt

兩轉(zhuǎn)動自由度完全解耦并聯(lián)機器人開發(fā)階段性匯報,項目成員：郭志建 張杰 指導老師：侯雨雷 曾達幸,階段性成果及進展情況 “博客”維護 項目建設(shè)存在的問題分析及改進措施 下階段項目建設(shè)計劃預期成果及保證措施,方案確定,注：ABCD分別位于R副軸線處,由四連桿得到啟發(fā),若將四連桿中的某一連架桿衍化為一平面,如將示意圖中連架桿AD換為平臺,將連接它的R副變?yōu)閁副,則平臺將具有兩個轉(zhuǎn)動,原來的四連桿中的轉(zhuǎn)動不變,另一個以AD為軸線轉(zhuǎn)動,再添加一個具有六自由度的支鏈約束平臺,不改變原機構(gòu)的自由度;第三支鏈的形式可為U-S-P或U-S-R等組合形式（U副的自由度為2，S副的自由度為3,R、P 副的自由度為1）。,方案確定及三維實體圖,,三維實體模型,U-URR-UPS,自由度分析,由Kutzbach-Grbler公式 為構(gòu)件數(shù)； 為運動副數(shù)； 為第i個運動副自由度數(shù) 為公共約束數(shù),,,,,冗余自由度和消極自由度： 由于A處U副與D處U副有兩個軸線始終共線，因此有一個冗余自由度；又A、D兩處的U副軸線始終垂直于ABCD面，故又有一個冗余自由度，因此冗余自由度總數(shù)為2。沒有消極自由度。,,由Kutzbach-Grbler 修正式算得自由度 ：,,其中 為冗余自由度數(shù) 為消極自由度數(shù),位置分析,,,“博客”維護,及時補充最近研究動態(tài) 定是上傳研究成果 制定下階段研究計劃 瀏覽其他組博客，使博客內(nèi)容更充實、完善,項目建設(shè)存在的問題分析,理論知識不足，機器人機構(gòu)學很多還沒掌握，例如：歐拉角、空間機構(gòu)完全解析表達等； 運用軟件不熟練，需進一步熟悉，如：MATLAB中simmechanic、Solidworks中COSMOTION； 小組研討沒有形成制度；,改進措施,下一步著重理論知識學習，并進一步熟悉所用軟件； 加強與導師間交流，每周向?qū)焻R報項目進展； 每周固定時間進行小組討論；,下階段項目建設(shè)計劃預期成果,完成理論分析 仿真出結(jié)果 做出樣機實體,保證措施,每周投入一定的時間到課題上 定期的與導師交流 圖書館查找相關(guān)的文獻,,,謝 謝,