機(jī)械專業(yè)外文文獻(xiàn)翻譯-外文翻譯機(jī)器人傳感器的網(wǎng)絡(luò)

附錄Ⅰ機(jī)器人傳感器的網(wǎng)絡(luò)一般的機(jī)械手工程自動化測知和知覺實(shí)驗(yàn)室賓夕凡尼亞州，費(fèi)城， 大學(xué) , 美國摘要 :以知覺的數(shù)據(jù)從分配的視覺系統(tǒng)吸取了的 對于隊(duì)局限的充份和必需的情況被計(jì)劃 . 以統(tǒng)計(jì)的操作員和曲線圖搜索運(yùn)算法則為基礎(chǔ)的一個局限和物體追蹤方式為與異 的感 器一 化的一隊(duì)機(jī)械手被 . 方式 被 方 的 機(jī)和 . 線網(wǎng) 的 一 移動的機(jī)械手的一個實(shí)驗(yàn)的 被實(shí) . 實(shí)驗(yàn)的 方式 ¡作的局限 ¢ £機(jī)械手?¥¢ 分配了感 器網(wǎng)絡(luò)¢ 感器數(shù)據(jù)?¡物§隊(duì)移動的機(jī)械手自'“ 一«里?? –??一·運(yùn)視和¶??得這 的¡作工作 , ?”一定»…以?¥和一個 ‰的 ¿ ` 化?”自´ ? , ?. ¯? ,˙¨何 計(jì)機(jī)械手的位置和定方位 ?¸ ? 以?ˇ的和 —的方式 . ”對這一 紙的 二空間的 歐幾里得幾何的空間 ? ? 化一隊(duì)異 的機(jī)械手和 從異 的感 器被?得的數(shù)據(jù) 化¶? . ˇ“ , ”對情況感 為一個 的機(jī)械手以?¥»被 化 . ”的局限方式 Æ“被 ª被 的 « . ?機(jī)械手 Ø自?自´的感 器的 一個غ 以 ?”的隊(duì) 感 器數(shù)據(jù) ? 一«被的數(shù)據(jù) ? 和數(shù)據(jù) . 一 紙 , 機(jī)械手 分配了測知æ 自´的局限 ¶?局限 ? ?. ¯為 £機(jī)械手局限問題? ¡1被 ?ø的機(jī)械手?ß的數(shù)據(jù)一 ? 化， 器的兩者文件的方法學(xué)已經(jīng) 解決 . ?Æ的文學(xué) 曲線圖做模型感 器網(wǎng)絡(luò)和¡作的控制方案 ?5, 6?. 曲線圖硬理論?的 ?7 »直 “ R 適 于£機(jī)械手系統(tǒng) ?裁判員 . ? , ?? 對一點(diǎn)的注 已經(jīng)一 支付ª網(wǎng)絡(luò)生觀察 , 這對照 機(jī)的網(wǎng)絡(luò) “重 這一 紙 以統(tǒng)計(jì)的操作員和簡單的曲線圖搜索運(yùn)算法則為基礎(chǔ)的 ? ? 為隊(duì)局限和物體追蹤 不同的方式 . ?外 , 不同的早先方法, ” 一個¨?的方法 制定問題隊(duì)局限的問題和物體追蹤»被 同的運(yùn)算法則解決 . ”也表示 ,被 ª早先作品的?優(yōu)性的利益»¨何容易“ ”的方法被吸收 . 為例 , 這一 紙表示˙¨何¡并一個廣大的 器 ? 物體追蹤 . 束 , ”的方法 , ”出示實(shí)驗(yàn)的 以 被 方 的 機(jī)和一個 . 線網(wǎng) 的一群五個 一 的自'機(jī)械手 ?見ª ? ”承擔(dān)一個 方 的發(fā)射器和 收器和每個機(jī)械手»聽的每個機(jī)械手 每隔一機(jī)械手 . ¯? , 的機(jī)械手以¡作的 子以?¥»?ß?”的 計(jì) – 化?”自´ . 注 ”不承擔(dān)任何類型的固 感受器數(shù)據(jù) , 機(jī)械手的Ø自任何的不活潑的感 器的速度和加速 機(jī)械手的區(qū)域化?¥為了一隊(duì)機(jī)械手 否»被區(qū)域化 ,¨ 這數(shù)據(jù) 適當(dāng)?shù)模?化Ø自不同的感 器的 得的數(shù)據(jù) –查證 必需的 . 對于 ? ? 的一隊(duì) n 機(jī)械手 , 局限 表示機(jī)械手位置和定方位的 2色的 3n 坐?的決心 . ¯?，見ª 必需的¨ 3n 獨(dú)立的測量得的 . ¯為每個測量 3n 坐??敘述一個限制 , ”為的限制發(fā)展了一個功»獨(dú)立的測試 . ¯? , ”定 等級將會允許的一個限制點(diǎn)陣式”查證隊(duì) 否»被 化 . 對于每范 和舉止測量 , ` ??的限制 被 : 一雙生測量 , 和 , 括機(jī)械手 造¥下列的類型 3個限制 生測量 , 和 φ 括三機(jī)械手 k, 的任何雙造¥下列的類型 4個限制 . 這«限制»以?式被寫 : L 一個測量的線組¡的“方 , 和 h 一« 體 理的 ¿ ` ? 數(shù)的一個 線性功» . » Ø 述網(wǎng)絡(luò)的限制的 類型. »被寫的 的 ? 等 ?述的限制 等?功» 個限制 等 , ” 述機(jī)械手坐?的 允許 化 ? 等“速度 ? 的表 . 后這一個程 為 »的限制 一個 3n 點(diǎn)陣式作為 ¿ ` n 機(jī)械手的 3n» 一個不活潑的 `被 計(jì)， ? ?的 n 機(jī)械手的定 一隊(duì)被 »“方化的 “被 ª 系統(tǒng)理論 的 觀察性 ? 4?- ¨ 一個隊(duì) »“方化的 任何的時(shí)間間隔 , 系統(tǒng) 觀察得出. 然 , ”將會 一個即時(shí) 的 定 定 , –¨? 制不法 ”也»需定? 一的必需品 計(jì) 3的 ¡被 化的隊(duì)¢ n 的 3 個坐?¢ 一個 體 ¿ ` 的個機(jī)械手 .? ? 的 n 機(jī)械手的定理 一?¥ »“方化的 當(dāng)¨ £?3 n¢ ? n 和 被不活潑的‰定位感 器做的測量數(shù)量 ,生的§感 器和范 感 器分 “查證 容易的證 被任何 ‰的定位感 器做的每個 “ Ø 計(jì)二州 數(shù) ,和每舉止和范 測量將會'ø“加 « ?¥的? 方?的一個限制 . ¯? , ‰的位置感 器， n , 生感 器 , 和3范 感 器?£將會?? fi 立的測量 . 自從 3 后必 , fi 定'ø 等 3n. 限制的測知» ??機(jī)械手的?¥ , 定理 ??一 簡單的必需品情況– ¿慮?¥幾何學(xué)容易“查證. 注 劃時(shí)?的感 器，?·和不活潑的測量單位 ? ¶? 這 的?外感 器,»以?直的方式被與這一個 «¡并 4 在 一群三個移動的機(jī)械手抽取樣品舉止測知曲線圖 (2) 曲線圖 (b) 總是能轉(zhuǎn)換成基于感知外界刺激在計(jì)算的網(wǎng)絡(luò)得到的知覺數(shù)據(jù) 限方式”的局限方式承擔(dān)每個機(jī)械手為?”和測知»一個獨(dú) 的ˇ… ? 份證 ? 兩者 . 先 , ”也承擔(dān)物體‰ ¿ 的測知 份證 . ¨ 基于式 分類的簡單`發(fā) Ø解決 ¡機(jī)械手測量的問題，這一´?定»被?¯ . ”的方式 ? 的 ?每個機(jī)械手收?Ø自 ?的機(jī)械手的測知數(shù)據(jù) – ¡ 的這數(shù)據(jù)?自´的，則 ˙經(jīng) 觀 ¨ ? ??¸“ ? 同的?度?ˇ 的¨ . 這里，¯為 ”– ¿慮 , ¨»被?ˇ 一—. ¯? , ¨ 曲線圖的 和一個 定的¨ 間的 一 , 這« 將會被 . 一個，一個 點(diǎn)被?ˇ ,?的位置被 計(jì). 從然后 , ?每—一個¨被ª , ?的先? 計(jì)¸ 被和 這 的 的?Æ被 計(jì)的¸ ¡ . ¯為一個¨被允許被?ˇ 一— ,理論? , 運(yùn)算法則 以 ?¸ . 的情? 里 , 舉例Ø , ¸ »被計(jì)算 Ø自 數(shù)據(jù)和 ¸ »被計(jì)算 Ø自 為了 這一個問題 , ? 的曲線圖被 ߥ一個直 4的曲線圖 里 被移動 . 的曲線圖以 為被 ¨ 的機(jī)械手的 與一Æ ?然 , ?不 一Æ ? 類 . 被? ª 同的?度的機(jī)械手 間 . ¯為物體– 測量,?”從不不 ?生 和?”的優(yōu) Ø 劃 . 一 的 二個機(jī)械手 間以單 發(fā)生 . 不同?度的二個機(jī)械手 間的雙 性也 »?生 . ¯為運(yùn)算法則視曲線圖為一Æ –從不 移動， 以這«情?被 . 例外與? 被獨(dú)立“方 º 的單 一 做 . 對于情?的圖 5 表 被 自的曲線圖的一個例子和運(yùn)算法則的 個· 4 R ¶ 和 R ¶ 的組¡當(dāng)“的測量 . ¯為 “不»… 化 R , 一 經(jīng) 被需和早先的運(yùn)算法則的æ題 一 一« ? 早先的例子 e 和 e ? 不被 于機(jī)械手的和物體的¸ 判斷 . 為了 費(fèi) 的數(shù)據(jù)，一 以 ?定機(jī)械手的定方5位的二個 份 分 運(yùn)算法則和位置»分 “被計(jì)算 . 二個 份 :? 同的運(yùn)算法則的機(jī)械手的定方位的判斷 ¢ – ? 機(jī)械手的判斷和 線性的¶?的位置重量了承擔(dān) 一個 三個機(jī)械手 ?同等的人物 `的二個機(jī)械手 ? 的位置線“被 的?ø的Ø方?方法被 : 和 被?定被知 的“方 . 學(xué) 的需個 份 解?運(yùn)算法則的區(qū)分 . 計(jì)算定方位 外，運(yùn)算法則的 一 份ø?計(jì)算被ß ª計(jì)算的網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手的數(shù) 和 , , 為定 . 一« 然 運(yùn)算法則的這一個 份被 費(fèi), 觀察 下 ¡理的舉止測量容易 范 一«好很£ . ?外的?·»被實(shí)一個動 的 器 計(jì)物體的位置 . ¯為物體 硬的 ,¨ 和?的‰ 的一個模型被 ,即 當(dāng)一«‰ 不»…被機(jī)械手見ª，追蹤»被運(yùn) 一簡單的不ß續(xù)的 板物體的尺寸必然“不被知 的“方 , j O 的速度¥份的“方 , j ?j O 和 j 間的 的大 和定方位 , T 品時(shí)間 ,和 ω 物體 ‰的速度. 這一個模型¿慮物體的速度¥份 持續(xù)的 . ¯為?不? 真實(shí) , 器計(jì)畫期間, 低的價(jià)值一定被指定 表 模型的三 ?后線的信心水平的 數(shù) . ¯為一個 線性模型被 , 一個廣大的 器 ? 必需的 . 被 于這一個 器的測量將會 x 和與 機(jī)械手 的每個物體‰ 的 被 計(jì) , 情緒商數(shù)的 ? . ? ? – ? 9?Ø計(jì)算測量的矢量和?的共分散. 運(yùn)算法則 §的一個· . ¯為測量的組¡ 被 器運(yùn)以¯?，與物體‰ 的曲線圖的 點(diǎn)一定從局限· 被移動 分配 ×集中當(dāng)早先的? 方式的時(shí)候工作得很好為一 對“ 群體的機(jī)械手，網(wǎng)絡(luò)æ題, ¨?的當(dāng)做?”和延遲 , 和當(dāng) ”Ø 數(shù)十?dāng)?shù)以百計(jì)機(jī)械手¿慮團(tuán)體的時(shí)候， 一個單 的機(jī)械手的缺乏計(jì)算資 »造¥重 這«情況分配的運(yùn)算法則的 ¥強(qiáng)制性 . 然后 , ”想 同的運(yùn)算法則 –減ø ? 分散 處理的 份被需 大體? , 動 置機(jī)械手 需數(shù)據(jù)運(yùn) ¯?，¨ 每個機(jī)6械手“方性“收?Ø自?的立即鄰居的數(shù)據(jù) – ¡這一?數(shù)據(jù) ,? ?需的時(shí)間的數(shù)據(jù) . 情況 里一個機(jī)械手» 團(tuán)體 聽每個機(jī)械手的話 ? ?的?”范 里?的 機(jī)械手?, ? 以 受 的數(shù)據(jù) –，舉例Ø ， Ø自?的 定的距離 ?測量被?度 曲線圖 ? 里? 化機(jī)械手位于 “ , 機(jī)械手也 » ? 的 – 化»見ª一個 定的物體 位置的機(jī)械手 . 這情況 , 機(jī)械手將會º 一«令人想, ?運(yùn)算法則 一點(diǎn)點(diǎn) . ?外的一個方法 分散處理 , 當(dāng) 網(wǎng)絡(luò)被 ， –機(jī)械手不»…直 “和彼? 話的時(shí)候，這 » 的 , 將 化附Æ的機(jī)械手 ??”系列的機(jī)械手 ?. 這一 情? ，當(dāng) ?”信息和很£的帶寬 器被保護(hù)的時(shí)候，機(jī)械手不需¨ ‰的數(shù)據(jù) 必需的 ,一個機(jī)械手»問一 者?£?的鄰居對于數(shù)據(jù) ?不生的數(shù)據(jù) ?–計(jì)算 ? ? ? 的 ?機(jī)械手 ? 一個 定的機(jī)械手 ? 位置和 ? 9?. ¯為整個的團(tuán)體 得的，當(dāng)即時(shí)的 計(jì)不 一個限制的時(shí)候，這一個程 »回歸“被運(yùn)州數(shù)據(jù) 全球的局限迄今，一經(jīng)每個機(jī)械手 ?自´的 ¿ ` 計(jì)算 余者的位置 一個 體 ¿ `的 一的 局限被¿慮 . 當(dāng) W 的與一個固定的 ` 的測量 Ø 機(jī)械手的時(shí)候 , 簡單的 ?»Ø把 的 計(jì) ¥ ‰的坐?驗(yàn)的 為了示范早先的策略， ” 被 方 的照 機(jī)的一隊(duì)五個 一 的移動機(jī)械手? 局限實(shí)驗(yàn)和 . ?見ª 花 . ? 被 導(dǎo)網(wǎng)絡(luò) . 促?視覺的處理, 每個機(jī)械手和物體的‰ 與為每個機(jī)械手??一個獨(dú) 的感 器ˇ…的一 的顏色一 作 . 和一 外 的計(jì)算機(jī)的一 被校Ø的 頭?的照機(jī) Ø 化 境的隊(duì) . 這 外 的計(jì)算機(jī)也收? ?7”網(wǎng)絡(luò)里?被廣播的感 器數(shù)據(jù) . ”的 方 照 機(jī)的限制 ?”的決æ以物體的距離減ø . ¨? ”承擔(dān)范 數(shù)據(jù)受制于為價(jià)值”常 對范 的 量的不一 例´分配了噪音 .5 m ,當(dāng)舉止閱讀蒙受了”常分配的持續(xù)不一 的噪音的時(shí)候. 范 價(jià) .5 m ??大忽略 . 圖 6 表 “? 了一 被校Ø的 頭?的照 機(jī), 對于實(shí)驗(yàn) 一個一個機(jī)械手?R ? 被?外的一個機(jī)械手 化的一個¶?移動 ?R ?. 這一個機(jī)械手需 ?機(jī)械手廣播的數(shù)據(jù) 化¶?. 表 的視野的領(lǐng)域被猛擲的?周表示 R »基 ?同時(shí)“見ª一 二個機(jī)械手 . 圖 6 表 R ¶ 運(yùn)動 R ¶ ¿ `的判斷8圖. 6 以被 集而且分享了過計(jì)算的網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)的對于 1 移動. 點(diǎn)表現(xiàn) 真實(shí)軌道的連續(xù)線估計(jì)的 s ? 一個與 ‰的 ¿一 «¥ ? 和 R ¶ 真實(shí)的軌 . 圖 7表 追蹤 一個三‰?的盒子的三個機(jī)械手的二個迅速射擊 . R ¶ ¿ `被 示. 當(dāng) R Ø 化?外二的時(shí)候，機(jī)械手 R 和 R »…見ª盒子‰ . 即 R 不»…見ª盒子‰ , ?»…追蹤 Ø自?的隊(duì) 的數(shù)據(jù)的盒子 一個機(jī)械手 盲¶的時(shí)候，‰ 共分散“加但 盒子 然被追蹤 .¨ Ø自一 外 的校Ø照 機(jī)的數(shù)據(jù)被 ，?后一個 表示機(jī)械手¨何 ‰性“被 化. Ø自外 的照 機(jī)的圖 表二個圖 化 境的機(jī)械手 的， 被照 機(jī)見ª， 表 被 示，局限造¥這二個 «¢ 于數(shù)據(jù)從 ?的機(jī)械手 , 不 被外9 照 機(jī)見ª的機(jī)械手» 然被 化 論這一 紙??一個策略 仿制£機(jī)械手?¥ ? ?. 這圖?模型 , ”已經(jīng)為 Ø自分配的照 機(jī)測量的 ) 決定移動機(jī)械手的 »“方化?¥ 自充份的和必需的情況¢ 這一 紙經(jīng) 統(tǒng)計(jì)的操作員和曲線圖搜索運(yùn)算法則 ) 的被分配的機(jī)械手 - 感 器的網(wǎng)絡(luò)也為局限和追蹤 一個簡單的和 —的方法¢ 州判斷的被?æ的方法 分配的網(wǎng)絡(luò)里?對感 器 機(jī)械手的數(shù) 感ª 攀登¢ 實(shí)驗(yàn)式“，”的局限運(yùn)算法則已經(jīng)被實(shí) 和廣泛“ 排范 從物體處理ª感 器配置的一個£機(jī)械手工作的大£ 性 ¢附錄Ⅱ10 t o o en¶a t: e¶ of po¶e¶of mo ro in of a o a¶ed on en¶di¶vi¶y¶ A a¶ed i¶ a of ro ¶en¶ in i¶of mo ro . re¶s: ot di¶en¶or ¶en¶or fu¶a of mo ro to de¶ta¶k¶,¶a¶ ¶mu¶t e a le in a¶ a¶ in a , ?. to e¶ro po¶?po¶e¶? in a e of t. t in i¶ of ro in ? ? o ¶en¶ we ro in e i¶ e y in en¶e ro ot¶ to ¶en¶or it¶en¶ n ro u¶e di¶en¶or ?. ot y ro u¶t ¶u¶e to en¶?5, 6?. Re¶on 7e to ot¶y¶R ? ? , ??. to o ¶i¶ of a o ? ? a¶ed we a o e ¶y We al¶o ¶to e ea¶in A¶ to an to o n to re¶o i¶of a of ro ?¶? . 12We a¶¶ro ot an ro ot li¶ro ro in e¶in a we do a¶¶of a¶ ro en¶2 a of ro e it i¶to fu¶e le en¶or¶if i¶ a of n ro ot¶ ? ?, i¶ of n ro ot po¶ it i¶ee n a on we a te¶t of we a e to e on in y: A ,ro Rj k, re¶in kj,ro k, re¶in e e in i¶ a of h i¶ of of u¶ed to de¶e on a By we de¶? of ro ot i le 3n t o 1 A of n ro ? ? i¶ ¶e n of n ro e e¶in 1 i¶ o ly to o ¶in¶y¶? — if a i¶ le y¶i¶ o ¶we u¶ in an in¶ ¶u¶y¶ 2 We al¶o e in a it i¶ to e¶n.3 ro in a 1 A of n ro ? ? i¶ le 3n. ? § n , nr y or al po¶en¶en¶ en¶ re¶t i¶ ea¶a ¶po¶y al po¶en¶or e u¶ed to e¶ t on of al po¶en¶ n , en¶en¶at mo¶t n ¶e e¶mu¶t e at t n. a of ro 4en¶ a ¶to ea¶£en¶¶a¶ en¶ e¶, ¶?, e in a¶ 4 S b s s s o o o t ). o o t , (b) s t s o ) b s o t o t s o t o b t o t t o t o a¶¶ro ot D? en¶t, we al¶o a¶¶o di¶en¶ a¶¶e a¶ed u¶ed of a¶¶ i¶ in en¶e ro ot ¶en¶ro u¶re¶ in a of mo ro e a ¶of vi¶ of a vi¶at ¶we e vi¶ if i¶ of a ¶e At t a i¶ vi¶po¶i¶e¶a i¶ it¶ly e¶po¶e i¶ po¶e u¶e a i¶ e ¶of po¶e of vi e u¶po¶e of vj e u¶i¶ a i¶ ¶to a it i¶ a ro ot en a¶y ro e o do ro ro of al¶ e ¶e a¶ a of ¶an of i¶ R ¶ R ¶ e R4 an 3 i¶ of i¶¶i¶ of ?¶a¶ e e in u¶ed in ro o po¶e e¶To wa¶u¶in a¶¶ro 6po¶e ?e¶of ro u¶? e¶of ro po¶u¶t ¶a¶¶of ro ?Ri j? in a ro Rk?y: a¶¶e of in Be¶ t of re¶i le er of ro to le¶e wa¶in of i¶ le o ¶e e u¶a o po¶e o i¶ if i¶ u¶e e ¶y ro A ¶of o i¶ of j O , dj j ? of j O , T i¶ i¶ o o it i¶ mu¶t e a¶¶to of la¶t of e a i¶ u¶an i¶ u¶ed in e y of o to ro po¶e¶ e¶q¶. ? ? 9? u¶ed to of it¶KF in of to o mu¶t e y t × b t of ro i¶¶ ¶a¶ of re¶in ot po¶e ¶we or of ro n e ca¶e¶ u¶e we a e y of mo ro to k. if ro ot it mo¶t of n ca¶e a ro ot li¶ro ot in ro it¶ it ro a di¶y in ot al¶o e e to ee a o or n ca¶e, ot de¶le on a t