履帶式機(jī)器人講解

博 學(xué) 篤 行 盛 德 日 新 1916年 9月 ， 英 法 聯(lián) 軍 與 德軍 在 法 國 索 姆 河 畔 展 開 激 戰(zhàn) 。英 軍 突 然 出 動 了 49輛 黑 黝 黝 的鋼 鐵 怪 物 ， 以 每 小 時 6千 米 的 速度 在 松 軟 的 土 地 上 隆 隆 地 沖 向德 軍 陣 地 。 打 得 德 軍 人 仰 馬 翻 。這 就 是 最 早 的 實(shí) 戰(zhàn) 坦 克 。 坦 克為 什 么 能 在 松 軟 和 泥 濘 的 土 地上 快 速 行 駛 呢 ？ 這 與 它 那 雙“ 鐵 腳 板 ” -履 帶 是 不 開 的 。 主 要 內(nèi) 容 ：一 、 履 帶 式 底 盤 結(jié) 構(gòu)二 、 面 臨 的 問 題 和 需 要 做 的 工 作 一 、 履 帶 式 底 盤 結(jié) 構(gòu) 結(jié) 構(gòu) 組 成 ： 支 重 輪 ， 拖 鏈 輪 ， 導(dǎo) 向 輪 （ 引 導(dǎo) 輪 ） ， 驅(qū) 動 輪 ， 履 帶 ， 履 帶 架 ， 履 帶 行 走 架 其 它 結(jié) 構(gòu) ： 張 緊 裝 置 ， 行 走 液 壓 馬 達(dá) 和 減 速 機(jī) 支 重 輪 ： 拖 鏈 輪 ： 導(dǎo) 向 輪 （ 引 導(dǎo) 輪 ） ： 驅(qū) 動 輪 ： 履 帶 ： 履 帶 架 ： 二 、 履 帶 式 底 盤 設(shè) 計(jì) 參 數(shù) 的 選 定2.1性 能 參 數(shù)行 駛 速 度爬 坡 能 力接 地 比 壓最 大 牽 引 力2.2結(jié) 構(gòu) 參 數(shù) 履 帶 鏈 軌 節(jié) 距 t， 履 帶 板 寬 度 ， 驅(qū) 動 輪 節(jié) 圓 直 徑 ，導(dǎo) 向 輪 工 作 面 直 徑 ， 托 鏈 輪 踏 面 直 徑 ， 支 重 輪 踏 面直 徑 ， 支 重 輪 個 數(shù) 輪 式 機(jī) 器 人 ：優(yōu) 點(diǎn) ： 速 度 快 、 效 率 高 、 運(yùn) 動 噪 聲 低 、缺 點(diǎn) ： 越 障 能 力 、 地 形 適 應(yīng) 能 力 差 、 轉(zhuǎn) 彎 效 率 低 ， 或 轉(zhuǎn) 外半 徑 大 。適 合 ： 野 外 、 城 市 環(huán) 境 都 可 以 ， 但 是 地 形 不 能 太 復(fù) 雜 ， 如上 樓 梯 難 以 實(shí) 現(xiàn) 履 帶 式 機(jī) 器 人 ：優(yōu) 點(diǎn) ： 越 障 能 力 、 地 形 適 應(yīng) 、 抓 地 能 力 強(qiáng) ， 可 原 地 轉(zhuǎn) 彎缺 點(diǎn) ： 速 度 相 對 較 低 、 效 率 低 、 運(yùn) 動 噪 聲 較 大適 合 ： 野 外 、 城 市 環(huán) 境 都 可 以 ， 尤 其 在 爬 樓 梯 、 越 障 等 方面 優(yōu) 于 輪 式 機(jī) 器 人 形 狀 可 變 履 帶 機(jī) 器 人 所 謂 形 狀 可 變 履 帶 機(jī) 器 人 ， 是 指 該 機(jī) 器 人 所 用 履帶 的 構(gòu) 形 可 以 根 據(jù) 地 形 條 件 和 作 業(yè) 要 求 進(jìn) 行 適 當(dāng)變 化 。 該 機(jī) 器 人 的 主 體 部 分 是 兩 條 形 狀 可 變 的 履帶 ， 分 別 由 兩 個 主 電 動 機(jī) 驅(qū) 動 。 當(dāng) 兩 條 履 帶 的 速度 相 同 時 ， 機(jī) 器 人 實(shí) 現(xiàn) 前 進(jìn) 或 后 退 移 動 ； 當(dāng) 兩 條履 帶 的 速 度 不 同 時 ， 機(jī) 器 人 實(shí) 現(xiàn) 轉(zhuǎn) 向 運(yùn) 動 。 當(dāng) 主臂 桿 繞 履 帶 架 上 的 軸 旋 轉(zhuǎn) 時 ， 帶 動 行 星 輪 轉(zhuǎn) 動 ，從 而 實(shí) 現(xiàn) 履 帶 的 不 同 構(gòu) 形 ， 以 適 應(yīng) 不 同 的 運(yùn) 動 和作 業(yè) 環(huán) 境