機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

工 業(yè) 機 器 人 的 本 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè)計 任 務(wù) 1： 工 業(yè) 機 器 人 的 總 體 設(shè) 計任 務(wù) 2： 工 業(yè) 機 器 人 的 驅(qū) 動 與 傳 動任 務(wù) 3： 機 身 和 臂 部 設(shè) 計任 務(wù) 4： 腕 部 設(shè) 計任 務(wù) 5： 手 部 設(shè) 計 任 務(wù) 1 工 業(yè) 機 器 人 總 體 設(shè) 計 機 器 人 是 實 現(xiàn) 生 產(chǎn) 過 程 自 動 化 、 提 高 勞 動 生 產(chǎn) 率 的 有 力 工具 。 首 先 確 定 使 用 機 器 人 是 否 需 要 與 合 適 ， 決 定 采 用 后 需 要 做 如下 分 析 工 作 ： (1)明 確 采 用 機 器 人 的 目 的 和 任 務(wù) 。 (2)分 析 機 器 人 所 在 系 統(tǒng) 的 工 作 環(huán) 境 ， 包 括 設(shè) 備 兼 容 性 等 。 (3)認 真 分 析 系 統(tǒng) 的 工 作 要 求 ， 確 定 機 器 人 的 基 本 功 能 和 方 案 。 如 機 器 人 的 自 由 度 數(shù) 、 信 息 的 存 儲 容 量 、 定 位 精 度 、 抓 取 重量 (4)進 行 必 要 的 調(diào) 查 研 究 ， 搜 集 國 內(nèi) 外 的 有 關(guān) 技 術(shù) 資 料 。 (1)機 器 人 基 本 參 數(shù) 的 確 定 。 臂 力 、 工 作 節(jié) 拍 、 工 作 范 圍 、運 動 速 度 及 定 位 精 度 等 。 舉 例 ： 定 位 精 度 的 確 定 機 器 人 或 機 械 手 的 定 位 精 度 是 根 據(jù) 使 用 要 求 確 定 的 ， 而 機 器 人 或 機 械手 本 身 所 能 達 到 的 定 位 精 度 取 決 于 定 位 方 式 、 運 動 速 度 、 控 制 方 式 、 臂部 剛 性 、 驅(qū) 動 方 式 、 緩 沖 方 式 等 。 工 藝 過 程 的 不 同 ， 對 機 器 人 或 機 械 手 重 復 定 位 精 度 的 要 求 也 不 同 ， 不同 工 藝 過 程 所 要 求 的 定 位 精 度 如 下 ： 金 屬 切 削 機 床 上 下 料 ： (0.05-1.00) mm 沖 床 上 下 料 ： 1 mm 模 鍛 ： (0.1-2.0) mm 點 焊 ： 1 mm 裝 配 、 測 量 ： (0.01-0.50) mm 噴 涂 ： 3 mm 當 機 器 人 或 機 械 手 本 身 所 能 達 到 的 定 位 精 度 有 困 難 時 ， 可 采 用 輔 助工 夾 具 協(xié) 助 定 位 的 辦 法 ， 即 機 器 人 實 現(xiàn) 粗 定 位 、 工 夾 具 實 現(xiàn) 精 定 位 。 (1)運 動 學 計 算 。 分 析 是 否 達 到 要 求 的 速 度 、 加 速 度 、 位 置 。 (2)動 力 學 計 算 。 計 算 關(guān) 節(jié) 驅(qū) 動 力 的 大 小 ， 分 析 驅(qū) 動 裝 置 是 否滿 足 要 求 。 (3)運 動 的 動 態(tài) 仿 真 。 將 每 一 位 姿 用 三 維 圖 形 連 續(xù) 顯 示 出 來 ，實 現(xiàn) 機 器 人 的 運 動 仿 真 。 (4)性 能 分 析 。 建 立 機 器 人 數(shù) 學 模 型 ， 對 機 器 人 動 態(tài) 性 能 進 行仿 真 計 算 。 (5)方 案 和 參 數(shù) 修 改 。 運 用 仿 真 分 析 的 結(jié) 果 對 所 設(shè) 計 的 方 案 、結(jié) 構(gòu) 、 尺 寸 和 參 數(shù) 進 行 修 改 ， 加 以 完 善 。 機 器 人 機 械 系 統(tǒng) 設(shè) 計 是 機 器 人 設(shè) 計 的 重 要 部 分 。 其 他 系 統(tǒng)的 設(shè) 計 盡 管 有 各 自 的 獨 立 性 ， 但 都 必 須 與 機 械 系 統(tǒng) 相 匹 配 ， 相輔 相 成 ， 構(gòu) 成 一 個 完 整 的 機 器 人 系 統(tǒng) 。 模 塊 化 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(1)經(jīng) 濟 性 。 設(shè) 計 和 制 造 通 用 性 很 強 的 工 業(yè) 機 器 人 是 很 不 經(jīng) 濟 的 ， 價 格昂 貴 。 用 戶 希 望 廠 商 能 為 諸 多 的 作 業(yè) 崗 位 提 供 可 選 擇 的 ， 自 由度 盡 可 能 少 ， 控 制 和 編 程 簡 單 ， 實 用 性 強 的 專 用 機 器 人 。 機 器 人 制 造 廠 家 也 希 望 改 變 設(shè) 計 和 制 造 模 式 ， 采 用 批 量制 造 技 術(shù) 來 生 產(chǎn) 標 準 化 系 列 化 的 工 業(yè) 機 器 人 模 塊 ， 自 由 拼 裝 工業(yè) 機 器 人 ， 滿 足 用 戶 經(jīng) 濟 性 好 和 基 本 功 能 全 的 要 求 。 機 器 人 本 體 材 料 的 選 擇 平 衡 系 統(tǒng) 設(shè) 計 任 務(wù) 2： 工 業(yè) 機 器 人 的 驅(qū) 動 與 傳 動 齒 條 固 定 不 動 ， 當 齒 輪傳 動 時 , 齒 輪 軸 連 同 拖 板 沿齒 條 方 向 做 直 線 運 動拖 板 是 由 導 桿 或 導 軌 支 承的 。 該 裝 置 的 回 差 較 大 。 （ 1） 直 線 驅(qū) 動 機 構(gòu) （ a） 齒 輪 齒 條 裝 置齒 輪 齒 條 裝 置 普 通 絲 杠 驅(qū) 動 是 由 一 個 旋 轉(zhuǎn) 的 精 密 絲 杠 驅(qū) 動 一 個 螺 母 沿 絲 杠 軸向 移 動 。 摩 擦 力 較 大 , 效 率 低 , 慣 性 大 , 精 度 低 , 回 差 大 ,容 易 產(chǎn) 生 爬行 現(xiàn) 象 , 而 且 因 此 在 機 器 人 上 很 少 采 用 。 機 械 學 中 的 爬 行 現(xiàn) 象 ,在 滑 動 摩 擦 副 中 從 動 件在 勻 速 驅(qū) 動 和 一 定 摩 擦 條 件 下 產(chǎn) 生 的 周 期 性 時停 時 走 或 時 慢 時 快 的 運 動 現(xiàn) 象 。（ b） 普 通 絲 杠 （ c） 滾 珠 絲 杠 滾 珠 絲 杠 在 絲 杠 螺 母 的 螺 旋 槽 里 放 置 了 許 多 滾 珠 ,傳 動 過程 中 所 受 的 摩 擦 力 是 滾 動 摩 擦 , 可 極 大 地 減 小 摩 擦 力 ,因 此 傳動 效 率 高 ,消 除 了 低 速 運 動 時 的 爬 行 現(xiàn) 象 。 滾 球 絲 杠 副 （ d） 液 壓 傳 動 （ 直 接 平 移 ） （ e） 氣 壓 傳 動 （ 直 接 平 移 ） （ 2） 旋 轉(zhuǎn) 驅(qū) 動 機 構(gòu) （ a） 齒 輪 鏈 齒 輪 鏈 是 由 兩 個 或 兩 個 以 上 的 齒 輪 組 成 的 傳 動 機 構(gòu) 。 它不 但 可 以 傳 遞 運 動 角 位 移 和 角 速 度 , 而 且 可 以 傳 遞 力 和 力 矩 。 現(xiàn) 以 具 有 兩 個 齒 輪 的 齒 輪 鏈 為 例 , 說 明 其 傳 動 轉(zhuǎn) 換 關(guān) 系 。 其中 一 個 齒 輪 裝 在 輸 入 軸 上 , 另 一 個 齒 輪 裝 在 輸 出 軸 上 , 如 圖所 示 。 齒 輪 鏈 機 構(gòu) 使 用 齒 輪 鏈 機 構(gòu) 應 注 意 的 問 題齒 輪 鏈 的 引 入 會 改 變 系 統(tǒng) 的 等 效 轉(zhuǎn) 動 慣 量 , 從 而 使 驅(qū) 動 電 機的 響 應 時 間 減 小 , 這 樣 伺 服 系 統(tǒng) 就 更 加 容 易 控 制 。輸 出 軸 轉(zhuǎn) 動 慣 量 轉(zhuǎn) 換 到 驅(qū) 動 電 機 上 , 等 效 轉(zhuǎn) 動 慣 量 的 下 降 與輸 入 輸 出 齒 輪 齒 數(shù) 的 平 方 成 正 比 。 由 于 齒 輪 間 隙 誤 差 , 將 會 導 致 機 器 人 手 臂 的 定 位 誤 差 增 加 ; 而 且 , 假 如 不 采 取 一 些 補 救 措 施 , 齒 隙 誤 差 還 會 引 起 伺 服 系 統(tǒng)的 不 穩(wěn) 定 性 。 (a) 圓 柱 齒 輪 ; (b) 斜 齒 輪 ; (c) 錐 齒 輪 ; (d) 蝸 輪 蝸 桿 ; (e) 行 星 輪 系常用的齒輪鏈 (b) 同 步 皮 帶 同 步 皮 帶 的 特 點 同 步 帶 相 當 于 柔 軟 的 齒 輪 , 具 有 柔 性 好 , 價 格 便 宜 、 加 工也 容 易 。同 步 皮 帶 還 被 用 于 輸 入 軸 和 輸 出 軸 方 向 不 一 致 的 情 況 。 只 要同 步 皮 帶 足 夠 長 ,使 皮 帶 的 扭 角 誤 差 不 太 大 , 則 同 步 皮 帶 仍 能夠 正 常 工 作 。 在 伺 服 系 統(tǒng) 中 , 如 果 輸 出 軸 的 位 置 采 用 碼 盤 測 量 , 則 輸 入傳 動 的 同 步 皮 帶 可 以 放 在 伺 服 環(huán) 外 面 , 這 對 系 統(tǒng) 的 定 位 精 度 和重 復 性 不 會 有 影 響 , 重 復 精 度 可 以 達 到 1 mm以 內(nèi) 。 有 時 , 齒 輪 鏈 和 同 步 皮 帶 結(jié) 合 起 來 使 用 更 為 方 便 。 諧 波 齒 輪 傳 動 （ c） 諧 波 齒 輪 （ 1） 轉(zhuǎn) 動 關(guān) 節(jié) 轉(zhuǎn) 動 關(guān) 節(jié) 由 回 轉(zhuǎn) 軸 、 軸 承 和 驅(qū) 動 機 構(gòu) 組 成 。 轉(zhuǎn) 動 關(guān) 節(jié) 的 形 式（ a） 轉(zhuǎn) 動 關(guān) 節(jié) 的 形 式 （ b） 軸 承機 器 人 中 軸 承 起 著 相 當 重 要 的 作 用 ， 用 于 轉(zhuǎn) 動 關(guān) 節(jié) 的 軸 承 有多 種 形 式 ， 球 軸 承 是 機 器 人 和 機 械 手 結(jié) 構(gòu) 中 最 常 用 的 軸 承 。球 軸 承 能 承 受 徑 向 和 軸 向 載 荷 ， 摩 擦 較 小 ， 對 軸 和 軸 承 座 的剛 度 不 敏 感 。 圖 4.34 基 本 耐 磨 球 軸 承 滾 動 導 軌 可 以 按 直 線 導 軌 的 種 類 、 軌 道 形 狀 和 滾 動體 分 為 :(1) 按 滾 動 體 分 類 球 、 圓 柱 滾 子 和 滾 針 。(2) 按 軌 道 分 類 圓 軸 式 、 平 面 式 和 滾 道 式 。(3) 按 滾 動 體 是 否 循 環(huán) 分 類 循 環(huán) 式 、 非 循 環(huán) 式 。直 線 導 軌 滾 珠 絲 杠 （ 1） 齒 輪 傳 動 （ 2） 絲 杠 傳 動 （ 4） 帶 傳 動 與 鏈 傳 動 （ 5） 繩 傳 動 與 鋼 帶 傳 動 （ 6） 桿 、 連 桿 與 凸 輪 傳 動 （ 7） 流 體 傳 動 （ 1） 傳 動 件 的 定 位 （ 2） 傳 動 件 的 消 隙 3 電 動 驅(qū) 動 裝 置 的 能 源 簡 單 ， 速 度 變 化 范 圍 大 ， 效 率 高 ， 速 度 和 位 置 精度 都 很 高 。 但 它 們 多 與 減 速 裝 置 相 聯(lián) ， 直 接 驅(qū) 動 比 較 困 難 。 電 動 驅(qū) 動 裝 置 又 可 分 為 直 流 (DC)、 交 流 (AC)伺 服 電 機 驅(qū) 動 和 步 進 電機 驅(qū) 動 。 直 流 伺 服 電 機 電 刷 易 磨 損 ， 且 易 形 成 火 花 。 無 刷 直 流 電 機 也 得 到 了越 來 越 廣 泛 的 應 用 。 步 進 電 機 驅(qū) 動 多 為 開 環(huán) 控 制 ， 控 制 簡 單 但 功 率 不 大 ， 多 用 于 低 精 度小 功 率 機 器 人 系 統(tǒng) 。 直 流 電 機 （ 有 刷 ） 步 進 電 機盤 式 無 刷 直 流 電 機 交 流 伺 服 電 機 優(yōu) 點 ： 功 率 大 ， 可 省 去 減 速 裝 置 直 接 與被 驅(qū) 動 的 桿 件 相 連 ， 結(jié) 構(gòu) 緊 湊 ， 剛 度 好， 響 應 快 ， 伺 服 驅(qū) 動 具 有 較 高 的 精 度 。 缺 點 ： 需 要 增 設(shè) 液 壓 源 ， 易 產(chǎn) 生 液 體 泄漏 ， 不 適 合 高 、 低 溫 場 合 ， 故 液 壓 驅(qū) 動目 前 多 用 于 特 大 功 率 的 機 器 人 系 統(tǒng) 。 液 壓 馬 達液 壓 擺 動 馬 達 液 壓 控 制 閥液 壓 泵 氣 壓 驅(qū) 動 的 結(jié) 構(gòu) 簡 單 ， 清 潔 ， 動 作 靈 敏 ， 具 有 緩 沖 作 用 。但 與 液 壓 驅(qū) 動 裝 置 相 比 ， 功 率 較 小 ， 剛 度 差 ， 噪 音 大 ， 速 度不 易 控 制 ， 所 以 多 用 于 精 度 不 高 的 點 位 控 制 機 器 人 。 氣動馬達 氣動擺動馬達 氣缸 氣泵 氣動三大件 氣動控制閥 驅(qū) 動 裝 置 的 選 擇 應 以 作 業(yè) 要 求 、 生 產(chǎn) 環(huán) 境 為 先 決 條 件 ，以 價 格 高 低 、 技 術(shù) 水 平 為 評 價 標 準 。 一 般 說 來 ， 目 前 負 荷 為 100 kg以 下 的 ,可 優(yōu) 先 考 慮 電 動 驅(qū)動 裝 置 。 只 須 點 位 控 制 且 負 荷 較 小 者 ， 或 有 防 暴 、 清 潔 等 特 殊 要求 者 ， 可 采 用 氣 動 驅(qū) 動 裝 置 。 負 荷 很 大 或 機 器 人 周 圍 已 有 液 壓 源 的 常 溫 場 合 ， 可 采 用液 壓 驅(qū) 動 裝 置 。 對 于 驅(qū) 動 裝 置 來 說 ， 最 重 要 的 指 標 要 求 是 起 動 力 矩 大 ，調(diào) 速 范 圍 寬 ， 慣 量 小 ， 尺 寸 小 ， 同 時 還 要 有 性 能 好 、 與 之配 套 的 數(shù) 字 控 制 系 統(tǒng) 。 鐵 磁 材 料 和 亞 鐵 磁 材 料 由 于 磁 化 狀 態(tài) 的 改 變 , 其 長度 和 體 積 都 要 發(fā) 生 微 小 的 變 化 , 這 種 現(xiàn) 象 稱 為 磁 致 伸 縮 。 原始形狀拉直加熱后恢復變形前形狀 傳統(tǒng)熱誘導形狀記憶合金磁誘導形狀記憶合金Magnetic field 左 圖 是 一 個 雙 程 CuZnAl記 憶 合金 彈 簧 ， 它 是 SMA用 作 驅(qū) 動 器 的 典型 形 式 。 該 彈 簧 是 隨 溫 度 變 化 自行 伸 縮 的 感 溫 驅(qū) 動 元 件 。 采 用CuZnAl記 憶 合 金 絲 ， 表 面 鍍 錫 ，以 熱 水 或 熱 風 為 熱 源 ， 典 型 伸 縮溫 度 為 65 85 ， 自 由 狀 態(tài) 為45mm， 伸 長 狀 態(tài) 為 200mm。 可 見其 形 變 量 較 大 ， 可 以 產(chǎn) 生 足 夠 的驅(qū) 動 力 。 利 用 記 憶 合 金 在 加 熱 時 形 狀 恢 復 的 同 時 其 回復 力 可 對 外 作 功 的 特 性 ， 能 夠 制 成 各 種 驅(qū) 動 元件 。 這 種 驅(qū) 動 機 構(gòu) 結(jié) 構(gòu) 簡 單 ， 靈 敏 度 高 ， 可 靠性 好 。 形 狀 記 憶 合 金 驅(qū) 動 器 3. 靜 電 驅(qū) 動 器 圖 2.77是 一 個 帶 有電 阻 器 移 動 子 的 三 相 靜電 驅(qū) 動 器 的 工 作 原 理 圖 。 圖 2.77 三 相 靜 電 驅(qū) 動 器 工 作 原 理 這 種 執(zhí) 行 器 有 下 列 特 征 : (1) 因 為 移 動 子 中 沒 有 電 極 , 所 以 不 必 確 定 與 定 子 的 相 對位 置 , 定 子 電 極 的 間 距 可 以 非 常 小 。 (2) 因 為 驅(qū) 動 時 會 產(chǎn) 生 浮 力 ,所 以 摩 擦 力 小 ,在 停 止 時 由 于存 在 著 吸 引 力 和 摩 擦 力 , 因 此 可 以 獲 得 比 較 大 的 保 持 力 。 (3) 因 為 構(gòu) 造 簡 單 , 所 以 可 以 實 現(xiàn) 以 薄 膜 為 基 礎(chǔ) 的 大 面 積多 層 化 結(jié) 構(gòu) 。 基 于 上 述 各 點 , 把 這 種 執(zhí) 行 器 作 為 實 現(xiàn) 人 工 筋 肉 的 一 種 方法 , 受 到 了 人 們 的 關(guān) 注 。 4. 超 聲 波 電 機 超 聲 波 電 機 的 工 作 原 理 是 用 超 聲 波 激 勵 彈 性 體 定 子 ， 使 其 表 面 形 成 橢 圓 運 動 ， 由 于 其 上 與 轉(zhuǎn) 子 (或 滑 塊 )接 觸 ， 在 摩 擦 的 作 用 下 轉(zhuǎn) 子 獲 得 推 力 輸 出 。 如 圖 2.78所 示 ， 可以 認 為 定 子 按 照 角 頻 率 0， 進 行 超 聲 波 振 動 ， 在 預 壓 W作用 下 ， 轉(zhuǎn) 子 被 推 動 。 超 聲 波 電 機 的 負 載 特 性 與 DC電 機 相 似 ， 相 對 于 負 載 增加 ， 轉(zhuǎn) 速 有 垂 直 下 降 的 趨 勢 ， 將 超 聲 波 電 機 與 DC電 機 進行 比 較 ， 它 的 特 點 有 ： 可 望 達 到 低 速 、 高 效 率 ； 同 樣 的 尺 寸 ， 能 得 到 大 的 轉(zhuǎn) 矩 ； 能 保 持 大 轉(zhuǎn) 矩 ； 無 電 磁 噪 聲 ； 易 控 制 ； 外 形 的 自 由 度 大 等 。 圖 2.78 超 聲 波 電 機 的 工 作 原 理 圖 010203 編 織 式 氣 動 肌 肉網(wǎng) 孔 式 氣 動 肌 肉嵌 入 式 氣 動 肌 肉按 結(jié) 構(gòu) 形 式 可 將 氣 動 肌 肉 分 為 三 類 ：氣 動 肌 肉 驅(qū) 動 器 (Pneumatic Muscle Actuator， PMA)，以 下 簡 稱 氣 動 肌 肉 ， 是 一 種 新 型 的 拉 伸 型 氣 動 驅(qū) 動 器 ， 通 常由 一 段 包 裹 纖 維 網(wǎng) 的 橡 膠 筒 和 兩 端 的 接 頭 附 件 連 接 組 成 ， 能夠 像 生 物 肌 肉 那 樣 產(chǎn) 生 很 大 的 收 縮 力 。 單 向 收 縮成 對 使 用充 氣 變 形可 膨 脹 薄 壁 囊支 撐 材 料連 接 件放 氣 回 縮 1、 機 身 與 臂 部 的 配 置 形 式 q m g P F F Wq m gM M M g 0M J t i iiG LL GWL N1F h WL m1 m2 N12 2 LW F F F f Wfh 2h fL 3 3 3m O GSV m2 2 2 3 3 32 m O G m O GO V m 0M 0 1 sinM Fr 2 2sin(90 ) cossin r rl l 0( )F k l l 0 1 20 ( ) cosk l l rrM l 任 務(wù) 4 腕 部 設(shè) 計 柔 順 性 裝 配 技 術(shù) 。 主 動 柔 順 裝 配 是 從 檢 測 、 控 制 的 角 度出 發(fā) , 采 取 各 種 不 同 的 搜 索 方 法 , 實 現(xiàn) 邊 校 正 邊 裝 配 ; 有 的手 爪 還 配 有 檢 測 元 件 , 如 視 覺 傳 感 器 力 傳 感 器 等 。 移 動 擺 動 柔 順 手 腕 被 動 柔 順 裝 配 。 從 結(jié) 構(gòu) 的 角 度 出 發(fā) , 在 手 腕 部 配 置 一 個 柔順 環(huán) 節(jié) , 以 滿 足 柔 順 裝 配 的 需 要 。 圖 2.43 柔 順 手 腕 動 作 過 程 圖 2.44 柔 順 手 腕 圖 2.45 板 彈 簧 柔 順 手 腕 圖 2.46 鋼 絲 彈 簧 柔 順 手 腕 任 務(wù) 5 手 部 設(shè) 計 夾 鉗 式 取 料 手 夾 鉗 式 手 部 與 人 手 相 似 , 是 工 業(yè) 機 器 人 廣 為 應 用 的 一 種手 部 形 式 。 它 一 般 由 手 指 (手 爪 )和 驅(qū) 動 機 構(gòu) 、 傳 動 機 構(gòu) 及連 接 與 支 承 元 件 組 成 , 能 通 過 手 爪 的 開 閉 動 作 實 現(xiàn) 對 物 體 的夾 持 。 1. 手 指 手 指 是 直 接 與 工 件 接 觸 的 部 件 。 手 部 松 開 和 夾 緊 工 件 , 就是 通 過 手 指 的 張 開 與 閉 合 來 實 現(xiàn) 的 。 機 器 人 的 手 部 一 般 有 兩 個手 指 , 也 有 三 個 或 多 個 手 指 ,其 結(jié) 構(gòu) 形 式 常 取 決 于 被 夾 持 工 件的 形 狀 和 特 性 。 指 端 的 形 狀 通 常 有 兩 類 : V型 指 和 平 面 指 。 如 圖 2.3所 示 的三 種 V型 指 的 形 狀 , 用 于 夾 持 圓 柱 形 工 件 。 (a) 固 定 V型 ； (b) 滾 柱 V型 ； (c) 自 定 位 式 V型 圖 2.4 夾 鉗 式 手 的 指 端(a)平 面 指 （ b） 尖 指 （ c） 特 型 指 如 圖 2.4所 示 的 平 面 指 為 夾 鉗 式 手 的 指 端 ,一 般 用 于 夾 持 方 形工 件 (具 有 兩 個 平 行 平 面 ), 板 形 或 細 小 棒 料 。 另 外 ， 尖 指 和薄 、 長 指 一 般 用 于 夾 持 小 型 或 柔 性 工 件 。 其 中 , 薄 指 一 般用 于 夾 持 位 于 狹 窄 工 作 場 地 的 細 小 工 件 , 以 避 免 和 周 圍 障 礙物 相 碰 ; 長 指 一 般 用 于 夾 持 熾 熱 的 工 件 , 以 免 熱 輻 射 對 手 部傳 動 機 構(gòu) 的 影 響 。 指 面 的 形 狀 常 有 光 滑 指 面 、 齒 形 指 面 和 柔 性 指 面 等 。 光 滑指 面 平 整 光 滑 , 用 來 夾 持 已 加 工 表 面 , 避 免 已 加 工 表 面 受 損 。 齒 形 指 面 的 指 面 刻 有 齒 紋 , 可 增 加 夾 持 工 件 的 磨 擦 力 ,以 確 保夾 緊 牢 靠 , 多 用 來 夾 持 表 面 粗 糙 的 毛 坯 或 半 成 品 。 柔 性 指 面內(nèi) 鑲 橡 膠 、 泡 沫 、 石 棉 等 物 ,有 增 加 磨 擦 力 、 保 護 工 件 表 面 、 隔 熱 等 作 用 , 一 般 用 于 夾 持 已 加 工 表 面 、 熾 熱 件 ,也 適 于 夾 持薄 壁 件 和 脆 性 工 件 。 2. 傳 動 機 構(gòu) 傳 動 機 構(gòu) 是 向 手 指 傳 遞 運 動 和 動 力 , 以 實 現(xiàn) 夾 緊 和 松 開 動作 的 機 構(gòu) 。 該 機 構(gòu) 根 據(jù) 手 指 開 合 的 動 作 特 點 分 為 回 轉(zhuǎn) 型 和 平 移型 。 回 轉(zhuǎn) 型 又 分 為 一 支 點 回 轉(zhuǎn) 和 多 支 點 回 轉(zhuǎn) 。 根 據(jù) 手 爪 夾 緊 是擺 動 還 是 平 動 ,又 可 分 為 擺 動 回 轉(zhuǎn) 型 和 平 動 回 轉(zhuǎn) 型 。 (1) 回 轉(zhuǎn) 型 傳 動 機 構(gòu) 。 夾 鉗 式 手 部 中 較 多 的 是 回 轉(zhuǎn) 型 手 部 , 其 手 指 就 是 一 對 杠 桿 ,一 般 再 同 斜 楔 、 滑 槽 、 連 桿 、 齒 輪 、 蝸輪 蝸 桿 或 螺 桿 等 機 構(gòu) 組 成 復 合 式 杠 桿 傳 動 機 構(gòu) , 用 以 改 變 傳 動比 和 運 動 方 向 等 。 圖 2.5 斜 楔 杠 桿 式 手 部 圖 2.5(a)所 示 為 單 作 用 斜 楔 式 回 轉(zhuǎn) 型 手 部 結(jié) 構(gòu) 簡圖 。 斜 楔 向 下 運 動 , 克 服 彈 簧 拉 力 , 使 杠 桿 手 指 裝 著 滾子 的 一 端 向 外 撐 開 , 從 而 夾 緊 工 件 ; 斜 楔 向 上 移 動 , 則 在彈 簧 拉 力 作 下 使 手 指 松 開 。 手 指 與 斜 楔 通 過 滾 子 接 觸 可以 減 少 摩 擦 力 , 提 高 機 械 效 率 , 有 時 為 了 簡 化 , 也 可 讓手 指 與 斜 楔 直 接 接 觸 。 也 有 如 圖 2.5(b)所 示 的 結(jié) 構(gòu) 。 圖 2.6 滑 槽 式 杠 桿 回 轉(zhuǎn) 型 手 部 圖 2.6所 示 為 滑 槽 式 杠 桿 回 轉(zhuǎn) 型 手 部 簡 圖 , 杠 桿 形 手 指 4的 一 端 裝 有 V形 指 5,另 一 端 則 開 有 長 滑 槽 。 驅(qū) 動 桿 1上 的 圓 柱銷 2套 在 滑 槽 內(nèi) , 當 驅(qū) 動 連 桿 同 圓 柱 銷 一 起 作 往 復 運 動 時 , 即可 撥 動 兩 個 手 指 各 繞 其 支 點 (鉸 銷 3)作 相 對 回 轉(zhuǎn) 運 動 , 從 而 實現(xiàn) 手 指 的 夾 緊 與 松 開 動 作 。 圖 2.7 雙 支 點 連 桿 杠 桿 式 手 部 圖 2.7所 示 為 雙 支 點 連 桿 杠 桿 式 手 部 簡 圖 。 驅(qū) 動 桿 2末 端與 連 桿 4由 鉸 銷 3鉸 接 , 當 驅(qū) 動 桿 2作 直 線 往 復 運 動 時 , 則 通 過連 桿 推 動 兩 桿 手 指 各 繞 其 支 點 作 回 轉(zhuǎn) 運 動 , 從 而 使 手 指 松 開 或閉 合 。 圖 2.8 齒 條 齒 輪 杠 桿 式 手 部 圖 2.8所 示 為 齒 輪 齒 條 直 接 傳 動 的 齒 輪 杠 桿 式 手 部 的 結(jié) 構(gòu) 。 驅(qū) 動 桿 2末 端 制 成 雙 面 齒 條 ,與 扇 齒 輪 4相 嚙 合 , 而 扇 齒 輪 4與 手指 5固 連 在 一 起 , 可 繞 支 點 回 轉(zhuǎn) 。 驅(qū) 動 力 推 動 齒 條 作 直 線 往 復 運動 , 即 可 帶 動 扇 齒 輪 回 轉(zhuǎn) , 從 而 使 手 指 松 開 或 閉 合 。 (2) 平 移 型 傳 動 機 構(gòu) 。 平 移 型 夾 鉗 式 手 部 是 通 過 手 指 的 指面 作 直 線 往 復 運 動 或 平 面 移 動 來 實 現(xiàn) 張 開 或 閉 合 動 作 的 , 常 用于 夾 持 具 有 平 行 平 面 的 工 件 (如 冰 箱 等 )。 其 結(jié) 構(gòu) 較 復 雜 ,不 如回 轉(zhuǎn) 型 手 部 應 用 廣 泛 。 直 線 往 復 型復 移 動 機 構(gòu) :實 現(xiàn) 直 線 往 復 移 動 的 機 構(gòu) 很 多 , 常 用 的 斜 楔 傳 動 、齒 條 傳 動 、 螺 旋 傳 動 等 均 可 應 用 于 手 部 結(jié) 構(gòu) 。 它 們 既 可 是 雙指 型 的 , 也 可 是 三 指 (或 多 指 )型 的 ; 既 可 自 動 定 心 , 也 可 非 自動 定 心 。 圖 2.9 直 線 平 移 型 手 部(a)為 斜 楔 平 移 機 構(gòu) , (b)為 連 桿 杠 桿 平 移 結(jié) 構(gòu) , (c)為 螺 旋 斜 楔 平 移 結(jié) 構(gòu) 平 面 平 行 移 動 機 構(gòu) ： 圖 2.10所 示 為 幾 種 平 面 平 行 平 移型 夾 鉗 式 手 部 的 簡 圖 。 它 們 的 共 同 點 是 : 都 采 用 平 行 四 邊 形的 鉸 鏈 機 構(gòu) 雙 曲 柄 鉸 鏈 四 連 桿 機 構(gòu) , 以 實 現(xiàn) 手 指 平 移 。其 差 別 在 于 分 別 采 用 齒 條 齒 輪 、 蝸 桿 蝸 輪 、 連 桿 斜 滑 槽 的傳 動 方 法 。 圖 2.10 四 連 桿 機 構(gòu) 平 移 型 手 部 結(jié) 構(gòu) 2007年 機 器 人 大 賽 2.1.2 吸 附 式 取 料 手 1. 氣 吸 附 式 取 料 手 氣 吸 附 式 取 料 手 是 利 用 吸 盤 內(nèi) 的 壓 力 和 大 氣 壓 之 間 的 壓 力差 而 工 作 的 。 按 形 成 壓 力 差 的 方 法 ,可 分 為 真 空 吸 附 、 氣 流 負壓 氣 吸 、 擠 壓 排 氣 負 壓 氣 吸 式 等 幾 種 。 氣 吸 式 取 料 手 與 夾 鉗 式 取 料 手 相 比 , 具 有 結(jié) 構(gòu) 簡 單 ,重 量輕 , 吸 附 力 分 布 均 勻 等 優(yōu) 點 ,對 于 薄 片 狀 物 體 的 搬 運 更 有 其 優(yōu)越 性 (如 板 材 、 紙 張 、 玻 璃 等 物 體 ), 廣 泛 應 用 于 非 金 屬 材 料或 不 可 有 剩 磁 的 材 料 的 吸 附 。 但 要 求 物 體 表 面 較 平 整 光 滑 , 無孔 無 凹 槽 。 1) 真 空 吸 附 取 料 手 圖 2.11所 示 為 真 空 吸 附 取 料 手 的 結(jié) 構(gòu) 原 理 。 其 真 空 的 產(chǎn) 生是 利 用 真 空 泵 , 真 空 度 較 高 。 主 要 零 件 為 碟 形 橡 膠 吸 盤 1, 通過 固 定 環(huán) 2安 裝 在 支 承 桿 4上 , 支 承 桿 由 螺 母 5固 定 在 基 板 6上 。 取 料 時 , 碟 形 橡 膠 吸 盤 與 物 體 表 面 接 觸 , 橡 膠 吸 盤 在 邊 緣 既 起到 密 封 作 用 ,又 起 到 緩 沖 作 用 , 然 后 真 空 抽 氣 ,吸 盤 內(nèi) 腔 形 成 真空 , 吸 取 物 料 。 放 料 時 , 管 路 接 通 大 氣 , 失 去 真 空 , 物 體 放 下 。為 避 免 在 取 、 放 料 時 產(chǎn) 生 撞 擊 , 有 的 還 在 支 承 桿 上 配 有 彈 簧緩 沖 。 為 了 更 好 地 適 應 物 體 吸 附 面 的 傾 斜 狀 況 ,有 的 在 橡 膠 吸盤 背 面 設(shè) 計 有 球 鉸 鏈 。 真 空 吸 附 取 料 手 有 時 還 用 于 微 小 無 法 抓取 的 零 件 , 如 圖 2.12所 示 。 圖 2.11 真 空 吸 附 取 料 手 圖 2.12 微 小 零 件 取 料 手(a) 墊 圈 取 料 手 ； (b) 鋼 球 取 料 手 圖 2.13 各 種 真 空 吸 附 取 料 手 圖 2.13所 示 為 各 種 真 空 吸 附 取 料 手 。 2) 氣 流 負 壓 吸 附 取 料 手 氣 流 負 壓 吸 附 取 料 手 如 圖 2.14所 示 。 氣 流 負 壓 吸 附 取 料 手是 利 用 流 體 力 學 的 原 理 , 當 需 要 取 物 時 , 壓 縮 空 氣 高 速 流 經(jīng) 噴嘴 5時 , 其 出 口 處 的 氣 壓 低 于 吸 盤 腔 內(nèi) 的 氣 壓 , 于 是 腔 內(nèi) 的 氣體 被 高 速 氣 流 帶 走 而 形 成 負 壓 , 完 成 取 物 動 作 ;當 需 要 釋 放 時 , 切 斷 壓 縮 空 氣 即 可 。 這 種 取 料 手 需 要 壓 縮 空 氣 ,工 廠 里 較 易 取得 ,故 成 本 較 低 。 圖 2.14 氣 流 負 壓 吸 附 取 料 手 3) 擠 壓 排 氣 式 取 料 手 擠 壓 排 氣 式 取 料 手 如 圖 2.15所 示 。 其 工 作 原 理 為 : 取 料時 吸 盤 壓 緊 物 體 , 橡 膠 吸 盤 變 形 , 擠 出 腔 內(nèi) 多 余 的 空 氣 ,取 料手 上 升 , 靠 橡 膠 吸 盤 的 恢 復 力 形 成 負 壓 , 將 物 體 吸 住 ; 釋 放時 ,壓 下 拉 桿 3, 使 吸 盤 腔 與 大 氣 相 連 通 而 失 去 負 壓 。 該 取 料手 結(jié) 構(gòu) 簡 單 , 但 吸 附 力 小 , 吸 附 狀 態(tài) 不 易 長 期 保 持 。 圖 2.15 擠 壓 排 氣 式 取 料 手 2. 磁 吸 附 式 取 料 手 磁 吸 附 式 取 料 手 是 利 用 電 磁 鐵 通 電 后 產(chǎn) 生 的 電 磁 吸 力 取 料 , 因 此 只 能 對 鐵 磁 物 體 起 作 用 ; 另 外 ,對 某 些 不 允 許 有 剩 磁 的 零件 要 禁 止 使 用 。 所 以 , 磁 吸 附 式 取 料 手 的 使 用 有 一 定 的 局 限 性 。 電 磁 鐵 工 作 原 理 如 圖 2.16(a)所 示 。 當 線 圈 1通 電 后 , 在 鐵心 2內(nèi) 外 產(chǎn) 生 磁 場 , 磁 力 線 穿 過 鐵 心 , 空 氣 隙 和 銜 鐵 3被 磁 化 并形 成 回 路 , 銜 鐵 受 到 電 磁 吸 力 F的 作 用 被 牢 牢 吸 住 。 實 際 使 用時 , 往 往 采 用 如 圖 2.16(b)所 示 的 盤 式 電 磁 鐵 , 銜 鐵 是 固 定 的 , 銜 鐵 內(nèi) 用 隔 磁 材 料 將 磁 力 線 切 斷 , 當 銜 鐵 接 觸 磁 鐵 物 體 零 件 時 , 零 件 被 磁 化 形 成 磁 力 線 回 路 ,并 受 到 電 磁 吸 力 而 被 吸 住 。 圖 2.16 電 磁 鐵 工 作 原 理 圖 2.17所 示 為 盤 狀 磁 吸 附 取 料 手 的 結(jié) 構(gòu) 圖 。 鐵 心 1和 磁 盤 3之 間 用 黃 銅 焊 料 焊 接 并 構(gòu) 成 隔 磁 環(huán) 2,既 焊 為 一 體 又 將 鐵 心 和 磁盤 分 隔 , 這 樣 使 鐵 心 1成 為 內(nèi) 磁 極 , 磁 盤 3成 為 外 磁 極 。 其 磁 路由 殼 體 6的 外 圈 , 經(jīng) 磁 盤 3、 工 件 和 鐵 心 , 再 到 殼 體 內(nèi) 圈 形 成 閉合 回 路 , 以 此 吸 附 工 件 。 鐵 心 、 磁 盤 和 殼 體 均 采 用 8 10號 低 碳鋼 制 成 , 可 減 少 剩 磁 , 并 在 斷 電 時 不 吸 或 少 吸 鐵 屑 。 蓋 5為 用黃 銅 或 鋁 板 制 成 的 隔 磁 材 料 ,用 以 壓 住 線 圈 11, 防 止 工 作 過 程 中線 圈 的 活 動 。 擋 圈 7、 8用 以 調(diào) 整 鐵 心 和 殼 體 的 軸 向 間 隙 , 即 磁路 氣 隙 ,在 保 證 鐵 心 正 常 轉(zhuǎn) 動 的 情 況 下 ,氣 隙 越 小 越 好 ,氣 隙 越大 ， 則 電 磁 吸 力 會 顯 著 地 減 小 ,因 此 , 一 般 取 0.1 0.3 mm。 在 機 器 人 手 臂 的 孔 內(nèi) 可 做 軸 向 微 量 地 移 動 , 但 不 能 轉(zhuǎn) 動 。 鐵 心 1和 磁 盤 3一 起 裝 在 軸 承 上 , 用 以 實 現(xiàn) 在 不 停 車 的 情 況 下 自 動 上 下 料 。 圖 2.17 盤 狀 磁 吸 附 取 料 手 結(jié) 構(gòu) 圖 2.18 幾 種 電 磁 式 吸 盤 吸 料 示 意 圖 (a) 吸 附 滾 動 軸 承 底 座 的 電 磁 式 吸 盤 ； (b) 吸 取 鋼 板 的 電 磁 式 吸 盤 ；(c) 吸 取 齒 輪 用 的 電 磁 式 吸 盤 ； (d) 吸 附 多 孔 鋼 板 用 的 電 磁 式 吸 盤 2.1.3 專 用 操 作 器 及 轉(zhuǎn) 換 器 1. 專 用 末 端 操 作 器 機 器 人 是 一 種 通 用 性 很 強 的 自 動 化 設(shè) 備 ,可 根 據(jù) 作 業(yè) 要 求完 成 各 種 動 作 , 再 配 上 各 種 專 用 的 末 端 操 作 器 后 ,就 能 完 成 各種 動 作 。 如 在 通 用 機 器 人 上 安 裝 焊 槍 就 成 為 一 臺 焊 接 機 器 人 , 安 裝 擰 螺 母 機 則 成 為 一 臺 裝 配 機 器 人 。 目 前 有 許 多 由 專 用 電動 、 氣 動 工 具 改 型 而 成 的 操 作 器 , 如 圖 2.19所 示 , 有 擰 螺 母機 、 焊 槍 、 電 磨 頭 、 電 銑 頭 、 拋 光 頭 、 激 光 切 割 機 等 。 所 形成 的 一 整 套 系 列 供 用 戶 選 用 , 使 機 器 人 能 勝 任 各 種 工 作 。 圖 2.19還 有 一 個 裝 有 電 磁 吸 盤 式 換 接 器 的 機 器 人 手 腕 , 電 磁 吸 盤 直 徑 60 mm, 質(zhì) 量 為 1 kg,吸 力 1100 N, 換 接 器 可 接通 電 源 、 信 號 、 壓 力 氣 源 和 真 空 源 ,電 插 頭 有 18芯 ,氣 路 接 頭有 5路 。 為 了 保 證 聯(lián) 接 位 置 精 度 ,設(shè) 置 了 兩 個 定 位 銷 。 在 各 末端 操 作 器 的 端 面 裝 有 換 接 器 座 ,平 時 陳 列 于 工 具 架 上 ,需 要 使用 時 機 器 人 手 腕 上 的 換 接 器 吸 盤 可 從 正 面 吸 牢 換 接 器 座 ,接 通電 源 和 氣 源 , 然 后 從 側(cè) 面 將 末 端 操 作 器 退 出 工 具 架 , 機 器 人便 可 進 行 作 業(yè) 。 圖 2.19 各 種 專 用 末 端 操 作 器 和 電 磁 吸 盤 式 換 接 器 2. 換 接 器 或 自 動 手 爪 更 換 裝 置 使 用 一 臺 通 用 機 器 人 ,要 在 作 業(yè) 時 能 自 動 更 換 不 同 的 末 端 操 作器 , 就 需 要 配 置 具 有 快 速 裝 卸 功 能 的 換 接 器 。 換 接 器 由 兩 部 分組 成 : 換 接 器 插 座 和 換 接 器 插 頭 , 分 別 裝 在 機 器 腕 部 和 末 端 操作 器 上 ,能 夠 實 現(xiàn) 機 器 人 對 末 端 操 作 器 的 快 速 自 動 更 換 。 專 用 末 端 操 作 器 換 接 器 的 要 求 主 要 有 :同 時 具 備 氣 源 、 電源 及 信 號 的 快 速 聯(lián) 接 與 切 換 ; 能 承 受 末 端 操 作 器 的 工 作 載 荷 ; 在 失 電 、 失 氣 情 況 下 , 機 器 人 停 止 工 作 時 不 會 自 行 脫 離 ;具 有一 定 的 換 接 精 度 等 。 圖 2.20所 示 為 氣 動 換 接 器 和 專 用 末 端 操 作 器 庫 。 該 換 接 器也 分 成 兩 部 分 : 一 部 分 裝 在 手 腕 上 , 稱 為 換 接 器 ; 另 一 部 分 裝在 末 端 操 作 器 上 , 稱 為 配 合 器 。 利 用 氣 動 鎖 緊 器 將 兩 部 分 進 行聯(lián) 接 , 并 具 有 就 位 指 示 燈 以 表 示 電 路 、 氣 路 是 否 接 通 。 具 體 實 施 時 , 各 種 末 端 操 作 器 放 在 工 具 架 上 , 組 成 一個 專 用 末 端 操 作 器 庫 , 如 圖 2.21所 示 。 圖 2.20 氣 動 換 接 器 與 專 用 末 端 操 作 器 庫 圖 2.21 專 用 末 端 操 作 器 庫 3. 多 工 位 換 接 裝 置 某 些 機 器 人 的 作 業(yè) 任 務(wù) 相 對 較 為 集 中 ,需 要 換 接 一 定 量 的末 端 操 作 器 , 又 不 必 配 備 數(shù) 量 較 多 的 末 端 操 作 器 庫 。 這 時 ， 可 以 在 機 器 人 手 腕 上 設(shè) 置 一 個 多 工 位 換 接 裝 置 。 例 如 ,在 機 器人 柔 性 裝 配 線 某 個 工 位 上 ,機 器 人 要 依 次 裝 配 如 墊 圈 、 螺 釘 等幾 種 零 件 , 裝 配 采 用 多 工 位 換 接 裝 置 ,可 以 從 幾 個 供 料 處 依 次抓 取 幾 種 零 件 , 然 后 逐 個 進 行 裝 配 , 既 可 以 節(jié) 省 幾 臺 專 用 機 器人 ,也 可 以 避 免 通 用 機 器 人 頻 繁 換 接 操 作 器 和 節(jié) 省 裝 配 作 業(yè) 時間 。 多 工 位 換 接 裝 置 如 圖 2.22所 示 , 就 像 數(shù) 控 加 工 中 心 的 刀 庫一 樣 , 可 以 有 棱 錐 型 和 棱 柱 型 兩 種 形 式 。 棱 錐 型 換 接 裝 置 可 保證 手 爪 軸 線 和 手 腕 軸 線 一 致 , 受 力 較 合 理 ,但 其 傳 動 機 構(gòu) 較 為 復雜 ;棱 柱 型 換 接 器 傳 動 機 構(gòu) 較 為 簡 單 , 但 其 手 爪 軸 線 和 手 腕 軸 線不 能 保 持 一 致 , 受 力 不 良 。 圖 2.22 多 工 位 末 端 操 作 器 換 接 裝 置 (a) 棱 錐 型 ； (b) 棱 柱 型 2.1.4 仿 生 多 指 靈 巧 手 1. 柔 性 手 為 了 能 對 不 同 外 形 的 物 體 實 施 抓 取 , 并 使 物 體 表 面 受 力 比 較均 勻 , 因 此 研 制 出 了 柔 性 手 。 如 圖 2.23所 示 為 多 關(guān) 節(jié) 柔 性 手 腕 ,每 個 手 指 由 多 個 關(guān) 節(jié) 串 聯(lián) 而 成 。 手 指 傳 動 部 分 由 牽 引 鋼 絲 繩 及 摩擦 滾 輪 組 成 ,每 個 手 指 由 兩 根 鋼 絲 繩 牽 引 , 一 側(cè) 為 握 緊 , 另 一 側(cè)為 放 松 。 驅(qū) 動 源 可 采 用 電 機 驅(qū) 動 或 液 壓 、 氣 動 元 件 驅(qū) 動 。 柔 性手 腕 可 抓 取 凹 凸 不 平 的 外 形 并 使 物 體 受 力 較 為 均 勻 。 圖 2.24所 示 為 用 柔 性 材 料 做 成 的 柔 性 手 。 一 端 固 定 ,一 端 為自 由 端 的 雙 管 合 一 的 柔 性 管 狀 手 爪 , 當 一 側(cè) 管 內(nèi) 充 氣 體 或 液 體 、另 一 側(cè) 管 內(nèi) 抽 氣 或 抽 液 時 形 成 壓 力 差 ,柔 性 手 爪 就 向 抽 空 側(cè) 彎 曲 。此 種 柔 性 手 適 用 于 抓 取 輕 型 、 圓 形 物 體 , 如 玻 璃 器 皿 等 。 圖 2.23 多 關(guān) 節(jié) 柔 性 手 腕 圖 2.24 柔 性 手 2. 多 指 靈 巧 手 機 器 人 手 爪 和 手 腕 最 完 美 的 形 式 是 模 仿 人 手 的 多 指 靈 巧 手 。 如 圖 2.25所 示 ,多 指 靈 巧 手 有 多 個 手 指 , 每 個 手 指 有 3個 回 轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) , 每 一 個 關(guān) 節(jié) 的 自 由 度 都 是 獨 立 控 制 的 。 因 此 ,幾 乎 人 手 指能 完 成 的 各 種 復 雜 動 作 它 都 能 模 仿 ,諸 如 擰 螺 釘 、 彈 鋼 琴 、 作禮 儀 手 勢 等 動 作 。 在 手 部 配 置 觸 覺 、 力 覺 、 視 覺 、 溫 度 傳 感 器 , 將 會 使 多 指 靈 巧 手 達 到 更 完 美 的 程 度 。 多 指 靈 巧 手 的 應 用 前 景十 分 廣 泛 ,可 在 各 種 極 限 環(huán) 境 下 完 成 人 無 法 實 現(xiàn) 的 操 作 , 如 核工 業(yè) 領(lǐng) 域 、 宇 宙 空 間 作 業(yè) , 在 高 溫 、 高 壓 、 高 真 空 環(huán) 境 下 作 業(yè)等 。 圖 2.25 多 指 靈 巧 手 靈 巧 手 的 設(shè) 計 靈 巧 手 一 般 選 取 3-5個 手 指 2.1.5 其 它 手 1. 彈 性 力 手 爪 彈 性 力 手 爪 的 特 點 是 其 夾 持 物 體 的 抓 力 是 由 彈 性 元 件 提 供的 ,不 需 要 專 門 的 驅(qū) 動 裝 置 , 在 抓 取 物 體 時 需 要 一 定 的 壓 入 力 , 而 在 卸 料 時 , 則 需 要 一 定 的 拉 力 。 圖 2.26所 示 為 幾 種 彈 性 力 手 爪 的 結(jié) 構(gòu) 原 理 圖 。 圖 2.26(a)所示 的 手 爪 有 一 個 固 定 爪 , 另 一 個 活 動 爪 6靠 壓 簧 4提 供 抓 力 , 活動 爪 繞 軸 5回 轉(zhuǎn) , 空 手 時 其 回 轉(zhuǎn) 角 度 由 平 面 2、 3限 制 。 抓 物 時 ,爪 6在 推 力 作 用 下 張 開 ,靠 爪 上 的 凹 槽 和 彈 性 力 抓 取 物 體 ; 卸 料時 , 需 固 定 物 體 的 側(cè) 面 ,手 爪 用 力 拔 出 即 可 。 圖 2.26 彈 性 力 手 爪 2. 擺 動 式 手 爪 擺 動 式 手 爪 的 特 點 是 在 手 爪 的 開 合 過 程 中 , 其 爪 的 運 動狀 態(tài) 是 繞 固 定 軸 擺 動 的 , 結(jié) 構(gòu) 簡 單 ,使 用 較 廣 ,適 合 于 圓 柱 表面 物 體 的 抓 取 。 圖 2.27所 示 為 一 種 擺 動 式 手 爪 的 結(jié) 構(gòu) 原 理 圖 。 這 是 一 種連 桿 擺 動 式 手 爪 , 活 塞 桿 移 動 , 并 通 過 連 桿 帶 動 手 爪 回 繞 同一 軸 擺 動 , 完 成 開 合 動 作 。 圖 2.27 擺 動 式 手 爪 的 結(jié) 構(gòu) 原 理 圖 圖 2.28所 示 為 自 重 式 手 部 結(jié) 構(gòu) , 要 求 工 件 對 手 指 的 作 用力 的 方 向 應 在 手 指 回 轉(zhuǎn) 軸 垂 直 線 的 外 側(cè) , 使 手 指 趨 向 閉 合 。 用 這 種 手 部 結(jié) 構(gòu) 來 夾 緊 工 件 是 依 靠 工 件 本 身 的 重 量 來 實 現(xiàn) 的 , 工 件 越 重 ,握 力 越 大 。 手 指 的 開 合 動 作 由 鉸 接 活 塞 油 缸 實 現(xiàn) 。 該 手 部 結(jié) 構(gòu) 適 用 于 傳 輸 垂 直 上 升 或 水 平 移 動 的 重 型 工 件 。 圖 2.28 自 重 式 手 部 結(jié) 構(gòu) 圖 2.29所 示 為 彈 簧 外 卡 式 手 部 結(jié) 構(gòu) 。 手 指 1的 夾 放 動 作 是依 靠 手 臂 的 水 平 移 動 而 實 現(xiàn) 的 。 當 頂 桿 2與 工 件 端 面 相 接 觸 時 , 壓 縮 彈 簧 3, 并 推 動 拉 桿 4向 右 移 動 , 使 手 指 1繞 支 承 軸 回 轉(zhuǎn) 而夾 緊 工 件 。 卸 料 時 手 指 1與 卸 料 槽 口 相 接 觸 , 使 手 指 張 開 , 頂桿 2在 彈 簧 3的 作 用 下 將 工 件 推 入 卸 料 槽 內(nèi) 。 這 種 手 部 適 用 于 抓取 輕 小 環(huán) 形 工 件 , 如 軸 承 內(nèi) 座 圈 等 。 圖 2.29 彈 簧 外 卡 式 手 部 結(jié) 構(gòu) 3. 勾 托 式 手 部 圖 2.30所 示 為 勾 托 式 手 部 結(jié) 構(gòu) 示 意 圖 。 勾 托 式 手 部 并 不 靠夾 緊 力 來 夾 持 工 件 , 而 是 利 用 工 件 本 身 的 重 量 , 通 過 手 指 對 工件 的 勾 、 托 、 捧 等 動 作 來 托 持 工 件 。 應 用 勾 托 方 式 可 降 低 對 驅(qū)動 力 的 要 求 ,簡 化 手 部 結(jié) 構(gòu) , 甚 至 可 以 省 略 手 部 驅(qū) 動 裝 置 。 該手 部 適 用 于 在 水 平 面 內(nèi) 和 垂 直 面 內(nèi) 搬 運 大 型 笨 重 的 工 件 或 結(jié) 構(gòu)粗 大 而 質(zhì) 量 較 輕 且 易 變 形 的 物 體 。 勾 托 式 手 部 又 有 手 部 無 驅(qū) 動 裝 置 和 驅(qū) 動 裝 置 兩 種 類 型 。 圖 2.30 勾 托 式 手 部 示 意 圖(a) 無 驅(qū) 動 裝 置 的 手 部 ； (b) 有 驅(qū) 動 裝 置 的 手 部 分 析 機 器 人 所 在 系統(tǒng) 的 工 作 環(huán) 境 ： 包括 工 作 車 間 的 平 面布 置 ， 相 互 間 的 位置 關(guān) 系 等 。 二 、 技 術(shù) 設(shè) 計 夾 緊工 件 手 臂升 降 伸 縮運 動 回 轉(zhuǎn)運 動工 作 節(jié) 拍 5分 鐘每 一 個 動 作 都 由 5個 關(guān) 節(jié) 協(xié) 同 完 成綜 合 分 配 每 個 關(guān) 節(jié) 的 運 動 速 度運 動 速 度 確 定 舉 例 初 步 確 定 機 器 人 的 結(jié) 構(gòu) ：