07機器人用戶坐標系示教

ST ER股票簡稱：新時達證券代碼:002527機賽人用戶坐標糸示企業(yè)使命：為農(nóng)戶提供最好的控制.驅(qū)動.節(jié)能 2、童福社會，適福員工!STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!#STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527用戶坐標系概述用戶坐標系標定概述企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!3STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!#STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527用戶坐標糸概述什么是用戶坐標系？為什么要建立用戶坐標系？企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!5STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527用戶坐標糸概述定義：用戶自定義坐標系：用戶定義的固定的工作臺坐標系或工 件坐標系World坐標系：固定的直角（笛卡爾）坐標系，該坐標系 是默認的，不能修改的。既然已經(jīng)有world坐標系，為什么 還要設(shè)計用戶自定義的坐標系？企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!7STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527用戶坐標糸概述場景一：使用Woidd坐標系，量化工作臺上兩點的位置相對于坐標系0發(fā)現(xiàn)A, B點位置測量有難度 很難直接在空間中得到所要的參數(shù)企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，蓮福員工！用戶坐標糸概述場景二：使用用戶自定義坐標系，量化工作臺上兩點的位置相對于坐標系A(chǔ)發(fā)現(xiàn)A點就是（0Q0） 由于與A和B在同一平面上，B點位置企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，蓮福員工!用戶坐標糸概述結(jié)論：用戶自定義坐標系可以方便的量測工作區(qū)間中各點的位置 并加以任務(wù)安排，且更符合人的直觀。用戶坐標糸示教概述建立一個用戶自定義坐標系可以通過2種方式來定義。直接輸入法：在示教器中新建參考坐標系變量， 然后直接輸入變量的值xyzABCi標定法：通過示教的方法獲得用戶坐標系STER股票簡稱：新時達 證券代碼：002527用戶坐標糸標走通過示教的方法定義參考坐標系:i有原點三點法：第一個點為坐標系原點，第二個點沿xyz軸中任意軸方向,第三個點為xy, yz, xz平面內(nèi)的一點。i無原點三點法：第一個點和第二個點確定xyz軸中任意軸的方向，第三個 點為另兩軸中的任意軸的方向上的一點。僅有位置偏移。企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會,點法：與已知坐標系的姿態(tài)一樣,標定用戶坐標糸范例第一步：新建坐標系變量按下該按鈕 并點擊變量A4STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第一步：新建坐標系變量址 T2Robotstate 迄 WORLDDefault40.0%STEP廠確認|確認所有.變量數(shù)值GLOBAL _global.srA:s-i-;:s-4:S-:11-：13-;:爭：11-4:屯P PPPPPPPPPPROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECTLys JSL Jquestl51.sr step.sr testJOl.srskl.srsave data sr too lex t. sr arc.sr aaa.sr tool.sr cpe.srPROJECTA2A3A4變量示教刷新返回企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第一步：新建坐標系變量企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，岌福員工!2STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，岌福員工!2STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例企業(yè)使命：為客戶提供最好的擔制.馳動.節(jié)能 2、遙福社會,STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第一步：新建坐標系變量變量數(shù)值II除粘貼復(fù)制舅切重命名toolextO: TOOLEXT toolO: TOOL toolextl： TOOLEXT palletO: PALLET reftJ: CARTREF benddata 1: BENDDATA benddata2: BENDDATA bendtun ingl: BENDTUNING uning2: BENDTUNING uning3: BENDTUNING 1: PALLETTOOL ji: INT CARTDIST iataO: BENDDATA新建變量示教A4A5A6刷新返回企業(yè)使命：為客戶提供最好的擔制.馳動.節(jié)能 2、遙福社會,STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第一步：新建坐標系變量蛍 T2* Robotstate 匕 WORLD5 Default40.0%STEP.確認確認所有A1企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，蓮福員工!STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例A2A3范環(huán)ref2global.srA5取消確認返回企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，蓮福員工!STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第一步：新建坐標系變量,完成企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，岌福員工!5STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例企業(yè)使命：為容戶提供最好的擔制.馳動.節(jié)能 2、遙福社會,凌福員工!STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第二步：標定坐標系變量電 T2 爼 Robotstate 匕 WORLD Default40.0%STEP.LU按下該按鈕 并點擊坐標 系變量數(shù)值確認確認所有A1bendtuning3: BENDTUNING palletl: PALLET tooll: TOOLi: INTCARTDISTlataO: BENDDATA uningO: BENDTUNING un ing4: BENDTUNING AXISPOS)1： TOOL 嚴2： PALLET refl: CARTREF tool2: TOOL tool3: TOOL tool4: TOOLfhhfh工具坐標系變量reft: CARTREF變童類型:變量示教REAL X=0.00REAL Y=0.00REAL Z=0.00REAL A=0.00REAL B=0.00REAL C=0.00CARTREF CARTREF 二WORLD刷新A2A3A4A5A6企業(yè)使命：為容戶提供最好的擔制.馳動.節(jié)能 2、遙福社會,凌福員工!STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第二步:標定坐標系變量企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，岌福員工!8STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第二步:標定坐標系變量企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，岌福員工!8STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第二步：標定坐標系變量我們用三點 法（有原點） 作事例企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，岌福員工!9STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第二步:標定坐標系變量企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!39STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例參考坐標系:第二步:標定坐標系變量豈 T2% Robotstate WORLDb Default40.0%STEP|確認確認所有八.!: A 1ref2企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!41STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527第三步：坐標系軸上點描述A2I反向XOY選中要示教的軸， 所示教的點在其正 向，勾選反向則在 反向0.000.00mmmm0.00mm職消A3A4A5運動到選中軸上一點并示埶 點古下一步A6企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!#STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!43STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第二步:標定坐標系變量世 T2 耳 Robotstate 逕 WORLD込 Default40.0%STEPa確認確認所有Al參考坐標系;ref2參考坐標系;ref2第四步，平面直A3X反向XY O XZ *0選中要示教的2軸 所確定的平面， 所示教的點在其 該平面上取涓0.000.000.00mmmmmm描述運動選中平面上-點并示教，點擊下-步A5示教i下一歩A6企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!#STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527標定用戶坐標糸范例第二步:標定坐標系變量企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!45STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!#STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527取消返回 確認I企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!#STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527用戶坐標糸的使用第步：添加語句RefSys ( refl);確認確認所有 . ! A1A2企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!47STER股票簡稱：新時達證券代碼:002527用戶坐標糸的使用第二步：單步運行這句f查看狀態(tài)欄中worldreflyaoy_2EOF屯 RobotstateDefault40.0%確認II確認所有AlA2用戶坐標糸的使用第二步:之后示教的所有位置點為C：p點確認 確認所有A11: RefSys(refl);2： PTP(cp4)；EOFA2企業(yè)使命：為客戶提供最好的擔制.馳動.節(jié)能 2、遙福社會,凌福員工！企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!51*|7)ank you企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動、節(jié)能產(chǎn),逢福社會，逢福員工!#