六自由度機(jī)器人說明書

目錄 一、 打開氣源 二、 機(jī)器人的快速操作入門 1、 坐標(biāo)系的選擇 2、 手動速度調(diào)整 3、 伺服電源接通 4、 接通主電源 5、 接通伺服電源 三、 伺服電源切斷 1、 切斷伺服電源 2、 切斷主電源 四、 軸操作 一、打開氣源 請確認(rèn)系統(tǒng)進(jìn)氣氣源已進(jìn)行供氣，未供氣或氣壓不足將會導(dǎo)致系統(tǒng)無法 正常工作，系統(tǒng)運行中如斷開氣源，可能導(dǎo)致設(shè)備損壞，甚至造成人員 傷害。 打開下圖氣泵，將開關(guān)撥到“ I”，再打開氣閥 二、機(jī)器人的快速操作入門 1、 坐標(biāo)系的選擇 在示教模式下，選擇機(jī)器人運動坐標(biāo)系： 按手持操作示教器上 的【坐標(biāo)系】鍵，每按一次此鍵，坐標(biāo)系按以下順序變化，通 過狀態(tài)區(qū)的顯示來確認(rèn)。 2、 手動速度調(diào)整 示教模式下，選擇機(jī)器人運動速度： 按手持操作示教器上 【高 速】鍵或【低速】鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化， 通過狀態(tài)區(qū)的速度顯示來確認(rèn)。 ?按手動速度【高速】鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 微動1沁微動2沁低5沁低10沁中25沁中50%^ 高 75%^ 咼 100% o ?按手動速度【低速】鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 高100%T＞高75% T中50%^中25%^低10沁低5沁微動 2沁微動1% o 3、 伺服電源接通 打開上電控柜上的主電源開關(guān)時， 應(yīng)確認(rèn)在機(jī)器人動作 范圍內(nèi)無任何人員 急停鍵位于 (ON)的位置，此 主電源開關(guān)接通 忽視此提示可能會發(fā)生與機(jī)器人的意外接觸而造成人身傷 害。如有任何問題發(fā)生，應(yīng)立即按動急停鍵， 電控柜前門的右上方。 4、接通主電源 把電控柜側(cè)板上的主電源開關(guān)扳轉(zhuǎn)到接通 時主電源接通。 按下電控柜面板上的綠色伺服啟動按鈕。 5、接通伺服電源 示教模式和回放模式、遠(yuǎn)程模式的伺服電源接通步驟是不一樣 的。示教模式下： 按下手持操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備】 鍵， 輕握手持操作示教器背面的 【三段開關(guān)】，這時手持操作示教器 上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】亮起，表示伺服電源接通。 回放和遠(yuǎn) 程模式下： 按下手持操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備】 鍵，這時手 持操作示教器上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】亮起，表示伺服電源接 通。 三、伺服電源切斷 1、切斷伺服電源 示教模式和回放模式、遠(yuǎn)程模式的伺服電源切斷步驟是不一樣 的。 示教模式下： 釋放或用力握緊手持操作示教器背面的 【三段開關(guān)】，這時手持 操作示教器上的 【伺服準(zhǔn)備指示燈】 熄滅，表示伺服電源切斷。 回放和遠(yuǎn)程模式下： 再次按下手持操作示教器上的【伺服準(zhǔn)備】鍵，這時手持操作 示教器上的【伺服準(zhǔn)備指示燈】熄滅，表示伺服電源切斷。 按下電控柜面板上的急停鍵 一旦伺服電源切斷，則制動裝置啟動，機(jī)器人就被制動而不能 再進(jìn)行任何操作。 可在任何模式（示教模式、回放模式或遠(yuǎn)程 模式）下的任何時候進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)。 2、切斷主電源 切斷伺服電源后，再切斷主電源。 把電控柜側(cè)門上的主電源開 關(guān)扳轉(zhuǎn)至切斷（OFF）的位置，則主電源被切斷，如下圖。 四、軸操作 示教模式下，按下軸操作鍵，機(jī)器人各軸可移動至所希望的位置， 各軸的運動根據(jù)所選坐標(biāo)系而變化。各軸只在按住軸操作鍵時運 動。 /j\危險 操作機(jī)器人前請先確認(rèn)急停鍵可以正常工作： 按下電控柜上的急停鍵，【伺 服準(zhǔn)備指示燈】熄滅說明急停鍵正常， 如果機(jī)器人不能在緊急情況下停止，則可能會引起機(jī)械的損壞。 當(dāng)在機(jī)器人動作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時，則應(yīng)遵守下列警示 -始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 -始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。 -始終具有一個當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動作而進(jìn)行躲避的想法。 -確保您 自己在緊急的情況下有退路。不適當(dāng)?shù)睾筒徽J(rèn)真地操作機(jī)器人會造成傷害。 在執(zhí)行下列操作前，確認(rèn)在機(jī)器人動作范圍內(nèi)應(yīng)無任何人員，并確保您自 己處在一個安全的位置區(qū)內(nèi)。 -接通電控柜的電源時。 -用手持操作示教器操作機(jī)器人時。 -回放時。 -遠(yuǎn)程時。 如果機(jī)器人與進(jìn)入動作范圍內(nèi)的任何人員發(fā)生碰撞，將會造成人 身傷害。 zt注意 示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟，如發(fā)現(xiàn)問題則應(yīng)立即更正，并確認(rèn)其 他所有必須作的工作均已完成 檢查機(jī)器人的運動有無異常的問題。 -檢查外部電纜的絕緣及遮蓋物是 否損壞。 伺服電源接通后，通過按手持操作示教器上的每個軸操作鍵，使機(jī)器人的每個軸產(chǎn) 生所需的動作。下圖表明了每個軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動作示意。