《工業(yè)機器人》

-WORD#式一可編輯西南大學網絡邛繼續(xù)教育聲院課程中試答題卷rr木丁 J 題號 =7H五總分 評卷人得分（橫線以下為答題區(qū)）8.機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些? 答：構成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括:一、名詞解釋題1自由度答：自由度是描述物體運動所需要的獨立坐標數。2機器人工作載荷答：機器人在規(guī)定的性能范圍內，機械接口處能承受的的最大負載量（包括手部）。3柔性手答：可對不同外形物體實施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機器人手部結構。4制動器失效抱閘答：指要放松制動器就必須接通電源，否則，各關節(jié)不能產生相對運動。二、簡答題5 .機器人學主要包含哪些研究內容？答：機器人研究的基礎內容有以下幾方面：（1）空間機構學（2）機器人運動學（3）機器人靜力學（4）機器人動力學（5）機器人控制技術（6）機器人傳感器（7）機器人語言。6 .機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機身設計成橫梁式 ？用于懸掛手臂部件， 具有占地面積小，能有效地利用空間 ？直觀等優(yōu)點。（2）立柱式。多采用回轉型、俯仰型或屈 伸型的運動型式，一般臂部都可在水平面內回轉，具有占地面積小而工作范圍大的特點。（3）機座式?？梢允仟毩⒌?、自成系統(tǒng)的完整裝置， 可隨意安放和搬動。 也可以具有行走機構， 如沿地面上的專用軌道移動, 以擴大其活動范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可 以實現平面運動，也可以作 空間運動。7拉格朗日運動方程式的一般表示形式與各變量含義？提供驅動機器人運動的驅動力O為了增加驅動力矩、降低運動速度。的流經電流較大，機器人常采用脈沖寬度調制，特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數 件，以計算機為基礎（1）電動機,（2）減速器，（3）驅動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機PWM ,方式進行驅動。（4）運動采用協(xié)調級與執(zhí)行級（5）控制系統(tǒng)的硬的二級結構。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實現對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制 和機器人與人的信息交換等功能。9.直流電機的額定值有哪些？答：直流電動機的額定值有以下幾項：（1顆定功率，是指按照規(guī)定的工作方式運行時所能提供的輸出功率。對電動機來說 額定功率是指軸上輸出的機械功率單位為kW。（2）額定電壓，是電動機電樞繞組能夠安全工作的最大外加電壓或輸出電壓單位為V o （3）額定電流，是指電動機按照規(guī)定的工作方式運行時，電樞繞組允許流過的最大電流單位為A o （4）額定轉速，指電動機在額定電壓、額定電流和輸出額定功率的情況下運行時，電動機的旋轉速度，單位為 r/min 。10.常見的機器人外部傳感器有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺 傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅 覺傳感器、味覺傳感器等。三、設計題11.已知點u的坐標為T，對點u依次進行如下的變換：（1）繞z軸旋轉90得到點7,3,2八、v; （ 2）繞y軸旋轉90得到點w; （ 3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單z軸平移7個位，最后沿單位得到點to求u, v, w, t各點的齊次坐標。-專業(yè)資料分享12.如圖所示為具有三個旋轉關節(jié)的3R機械手，求末端機械手在基坐標系 x0, y0下的運動學方程。-專業(yè)資料分享-3 -