工業(yè)機器人 安全規(guī)范

工業(yè)機器人 安全規(guī)范GB 112911997國家技術(shù)監(jiān)督局19970902批準 19980401實施前言 本標準等效采用ISO 10218：1992工業(yè)機器人安全。根據(jù)該標準的技術(shù)內(nèi)容，對GB 11291一89工業(yè)機器人 安全規(guī)范進行了修訂，并在編寫格式上一一對應，且遵循GBT 111993和GB/T 1221993的規(guī)定。 本標準刪除了ISO 10218中31和32的標題及術(shù)語“人”與“人員”的詞條。GBT 1264390工業(yè)機器人 術(shù)語和圖形符號中已有的術(shù)語，本標準不重復列出。 本標準比GB 1129189的內(nèi)容更全面，綜合性更強，增加了安全分析和風險評價、機器人系統(tǒng)的設計及安全防護等章節(jié)。 本標準從實施之日起代替GB 1129189工業(yè)機器人 安全規(guī)范。 本標準的附錄A為提示的附錄。 本標準由中華人民共和國機械工業(yè)部提出。 本標準由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會歸口。 本標準起草單位：機械工業(yè)部北京機械工業(yè)自動化研究所、航天工業(yè)總公司811廠。 本標準主要起草人：王榮勤、胡景鍔、李良鋒、陳佩云。ISO前言 ISO(國際標準化組織)是各國家標準化團體(ISO成員體)世界范圍的聯(lián)合體。通常國際標準的制定通過ISO技術(shù)委員會來執(zhí)行。各成員體對技術(shù)委員會已確定的感興趣的項目有權(quán)派代表參加。國際組織、政府和民間團體可與ISO聯(lián)系，也可參加該項工作。有關(guān)電氣標準化的各項工作，ISO與國際電工委員會(IEC)緊密合作。 技術(shù)委員會采納的國際標準草案由全體成員體投票表決，要求至少75的成員體表決贊成方能作為國際標準發(fā)布。 國際標準ISO 10218由ISOTC 184(工業(yè)自動化系統(tǒng)和集成)的分委會SC2(制造環(huán)境用的機器人)制定。 附錄A為提示的附錄。引 言 本標準是確認在含有工業(yè)機器人的制造自動化系統(tǒng)中存在特殊危險而制定的。 危險較好識別，但危險源在特定機器人系統(tǒng)中往往各不相同。危險的數(shù)量和類型與自動化過程的性質(zhì)和裝備的復雜性直接有關(guān)。 與危險相關(guān)的風險隨著所用機器人的類型及其應用和安裝、編程、操作和維護方式而變化。 由于確認在工業(yè)機器人應用中危險的多變性，故本標準給出了機器人設計和制造中的安全保證導則；又由于工業(yè)機器人應用中的安全受特定機器人系統(tǒng)設計和應用的影響，故本標準同時給出了機器人及其系統(tǒng)在安裝、功能測試、編程、操作、維修期間的人身安全防護導則。1 范圍 本標準規(guī)定了工業(yè)機器人及其系統(tǒng)在設計、制造、編程、操作、使用、修理和維護階段的安全要求及注意事項。 本標準適用于制造環(huán)境中的機器人及其系統(tǒng)。2 引用標準 下列標準所包含的條文，通過在本標準中引用而構(gòu)成為本標準的條文。本標準出版時，所示版本均為有效。所有標準都會被修訂，使用本標準的各方應探討使用下列標準最新版本的可能性。 GBT 126431997 工業(yè)機器人 詞匯(eqv ISO 8373：1994) GBT 1264490 工業(yè)機器人 特性表示(eqv ISO 9946：1992) GBT 522611996 工業(yè)機械電氣設備 第一部分：通用技術(shù)條件 GBT 157061一1995機械安全 基本概念與設計通則 第一部分：基本術(shù)語、方法學 GBT 1570621995 機械安全 基本概念與設計通則 第二部分：技術(shù)原則與規(guī)范 ISO 63851981 工作系統(tǒng)設計中人類工效學原則3 定義 本標準除采用GBT 126431997中已定義的術(shù)語外，還采用下列定義。31 使能裝置 enabling device 一種手動操作裝置，僅當其保持在預定位置時才允許機器人運動。32 防護裝置 guard 通過物理遮擋方式專用于提供防護的機械部件，按其結(jié)構(gòu)可稱為防護罩、殼、防護屏、柵欄、門、封閉式防護裝置、隔欄等。33 危險 hazard 可導致人身傷害或危及人體健康的情況。34 危險狀態(tài)(運動) hazardous condition (motion) 機器人或機器人系統(tǒng)可能導致人身傷害的狀態(tài)(運動)。35 握持運行控制裝置 hold-to-run control 一種控制裝置，只當人工按住操作時才使機器人運動，一旦松開則運動停止。36安全防護聯(lián)鎖 interlock for safeguarding 安全防護裝置與機器人控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)及輔助設備相互連接的一種配置。37 本地控制 local control 由機器人系統(tǒng)控制板或示教盒進行操作的機器人的一種狀態(tài)。38 鎖定 lockout (tagout) 動力隔離裝置(如隔離開關(guān))上的鎖或標記置于“關(guān)”或“斷”位置，表明該動力隔離裝置或設備正受控制，此時不應操作。39 現(xiàn)場傳感裝置 presence sensing device 具有傳感區(qū)域或空間的一種裝置，用以探測進入該區(qū)域或空間的任何干涉。 注：現(xiàn)場傳感裝置包括光屏、電磁場、壓敏裝置、超聲和紅外裝置及圖像處理系統(tǒng)等。310 慢速 reduced speed 由機器人制造商提供的一種可選速度，用以自動限制機器人速度達到預定值，使人有足夠的時間排除危險運動或停機。311 風險 risk 傷害發(fā)生的概率和傷害程度的組合。312 安全操作規(guī)程 safe working procedure 當執(zhí)行指派任務時，用以減少傷害可能性的規(guī)程。313 安全防護裝置 safeguard 用于防止進入危險點或危險區(qū)的防護裝置或特定的人身保護裝置。314 安全防護空間 safeguarded space 由安全防護裝置所確定的空間(見圖1)。 注：安全防護空間包括限定空間。315 安全防護 safeguarding 利用防護裝置和保護裝置及安全操作規(guī)程進行人身保護的措施。316 故障查找 trouble shooting(fault finding) 按順序確定機器人系統(tǒng)不能完成規(guī)定任務或功能失效原因的行動。4 總則41 基本要求 機器人的運行特性與其他設備不同。機器人以高能運動掠過比其機座大的空間，機器人手臂的運動形式和啟動很難預料，且可能隨生產(chǎn)和環(huán)境條件而改變。 在機器人驅(qū)動器通電情況下，維修及編程人員有時需要進入其限定空間。且機器人限定空間之間或與其他相關(guān)設備的工作區(qū)之間可能相互重疊而產(chǎn)生碰撞、夾擠或由于夾持器松脫而使工件飛出等危險。 安全防護措施的設計和選擇應考慮機器人的類型、應用及與其他相關(guān)設備的關(guān)系，該設計和選擇必須適合正在進行的工作，并且使得示教編程、設定、維護、程序驗證及故障查找要求設備布局緊湊時，也能安全操作。 選擇安全防護措施應考慮與機器人安裝有關(guān)的各種危險情況。在設計或選擇合適的安全防護措施之前，必須識別各種危險和評價有關(guān)風險。 預防偶然事故的技術(shù)措施遵循下述兩條基本原則： 自動操作期間安全防護空間內(nèi)無人； 當安全防護空間內(nèi)有人進行示教、程序驗證等工作時，應消除危險或至少降低危險。 上述原則包括： 設立安全防護空間和限定空間； 機器人系統(tǒng)的設計，應使絕大多數(shù)作業(yè)在安全防護空間外完成， 要預設安全補償措施，以防有人闖入安全防護空間。42 安全分析 進行安全分析必須： 對于考慮到的(包括估計需要出、入或接近危險區(qū))應用，確定所要求的任務； 識別(包括與每項任務有關(guān)的故障和失效方式等)危險源(見421)； 評價風險(見422)； 考慮把風險降低到可接受程度的安全對策(見423)； 選擇與所要求的任務及可接受的危險程度相一致的安全防護措施(見73，74和75)； 評價已達到的整體安全水平，并保證可接受(見423)。421 危險源 危險可能由機器人系統(tǒng)本身產(chǎn)生，也可來自周邊設備，或來自人與機器人系統(tǒng)的相互干擾，如： a)由于下述設施失效或產(chǎn)生故障 1)保護設施(如設備、電路、元器件)移動或拆卸； 2)動力源或配電系統(tǒng)失效或故障； 3)控制電路、裝置或元器件失效或故障。 b)機械部件運動引起夾擠或撞擊 1)部件自身運動； 2)與機器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)的其他設備相連的部件運動。 c)儲能 1)在運動部件中； 2)在電力或流體動力部件中。 d)動力源 1)電氣； 2)液壓； 3)氣動。 e)危險氣氛、材料或條件 1)易燃易爆； 2)腐蝕或侵蝕； 3)放射性； 4)極高溫或極低溫。 f)噪聲 g)干擾 1)電磁、靜電、射頻干擾； 2)振動、沖擊。 h)人因差錯 1)設計、開發(fā)、制造(包括人類工效學考慮)； 2)安裝和試運行(包括通道、照明和噪聲)； 3)功能測試； 4)應用和使用； 5)編程和程序驗證； 6)組裝(包括工件搬運、夾持和切削加工)； 7)故障查找和維護； 8)安全操作規(guī)程。 i)機器人系統(tǒng)或輔助部件的移動、搬運或更換。422 風險評價 機器人的尺寸、能力、速度和用途各有不同，因而，會存在不同種類和不同程度的危險。應評價機器人系統(tǒng)在安裝、編程、操作、使用、故障查找和維修時的風險(見GBT1570611995的第6章)。 在驅(qū)動器工作的情況下，當需要接近機器人時，應特別小心。在特殊情況下經(jīng)允許接近機器人時，應設計和應用合適的安全防護裝置。并注意由于動能等因素，機器人急停后的最終位置不能完全確定。423安全措施選擇對策 安全措施由設計階段的安全措施和要求用戶實施的安全措施構(gòu)成。 機器人系統(tǒng)的設計和開發(fā)首先應考慮保持可接受的性能等級。若達不到，安全防護應考慮在應用中保持機器人系統(tǒng)的柔性。安全防護包括采用安全防護裝置、警示方式及安全操作規(guī)程等(見73，74和75及GBT 1570611995第5章)。5 基本設計要求51 安全失效 機器人系統(tǒng)在設計、制造和應用中應考慮到萬一某個元部件(電氣、電子、機械、氣動或液壓)發(fā)生不可預見的失效時，安全功能應不受影響，若受影響時，機器人系統(tǒng)仍應保持在安全狀態(tài)。安全功能至少應包括如下方面： 限定運動范圍； 緊急停機和安全停機； 慢速； 聯(lián)鎖防護裝置。 GBT 522611996的92的要求也適用于控制功能失效的情況。52 電氣設備 機器人及機器人系統(tǒng)電氣設備的應用應符合GBT 522611996的4347的要求。53 電源 電源及接地(保護接地)要求應符合制造廠產(chǎn)品標準的規(guī)定。54 電源隔離 每個機器人系統(tǒng)都應有與其供電電源隔離的裝置，該裝置要設在無人身傷害危險之處，且具有斷路或開路功能(供電電源切斷裝置的要求見GBT 522611996的533)。6 機器人設計和制造61 基本要求 機器人制造廠應遵循本章和第5章敘述的原則設計和制造機器人。62人類工效學 應用人類工效學的措施和數(shù)據(jù)，有助于提高安全水平，因而使作業(yè)更容易完成，且當人進行修理、維護、檢查、編程、操作等作業(yè)時，可減少人因差錯。其要求如下： 機器人各部件的設計應考慮操作人員的身材、姿勢、體力和動作等特征(見ISO 63851981的411和412)。 人機接口(包括操作和編程裝置，信號單元比如手持式控制裝置、控制板、計算機終端及應用程序的軟件驅(qū)動裝置)的設計和布局應易于操作。 應明確顯示機器人工作方式及非編程停機原因等相應信息。63 機械631 基本要求 應在原始設計中消除由機器人運動部件產(chǎn)生的危險，若不能消除，則應進行綜合安全防護設計。必要時，則應考慮采取安全預防措施。632 運動范圍的限制 為了限定主軸運動范圍，機器人的設計中應采取預防措施。當計劃要求使用限定運動范圍方式時，應遵循下述原則： 可采用機械停止裝置。該裝置應是可調(diào)整的，當機器人在額定負載下以最大速度運動時，機械停止裝置應能使其停止在任一已調(diào)整的位置。 僅當在設計、制造、安裝時達到與機械停止裝置同等的安全水平的情況下，可采取限定運動范圍的其他方法，包括使用機器人控制器和GBT 522611996的932規(guī)定的限位開關(guān)。633 防護罩和外殼 構(gòu)成危險因素的電、液等設備應備有固定防護罩或外殼，機器人操作期間不能打開和卸下防護罩。打開和卸下時要求使用工具。634 運輸 運輸時，應提供吊鉤、吊環(huán)螺釘?shù)取榉乐惯\輸時產(chǎn)生意外運動，要正確使用這些裝置并將其定位。機器人上應標明重量。635 安裝的預防措施 應提供牢固安裝機器人的方法，以便在所有設計的操作條件下都能提供穩(wěn)定的操作。64 控制641 面板布置 操作控制器件應按GBT 522611996第10章的要求進行布置、標識和保護，以防出現(xiàn)意外的或偶然的誤操作。642 緊急停機 手動操作急停器件應符合GBT 522611996的107的要求。每臺機器人都應有與外部急停裝置、安全防護裝置相連接的措施或與急停電路聯(lián)鎖。 在任一機器人啟動之前，必須手動復位急停電路。急停電路自動復位不應啟動任何運動。由于急?；騽恿υ垂收弦疬壿嬇袆e錯誤或存儲狀態(tài)丟失，則必須在邏輯或存儲順序復位后再開始操作。643 安全停止 當采用安全停止電路時，機器人應將安全防護裝置和聯(lián)鎖裝置與該電路相連接。機器人啟動前，必須將其驅(qū)動器的動力源復位，驅(qū)動器動力源的復位不應引起機器人的任何動作(見GBT 522611996的922類別1)。644 電連接器 應采用帶鍵的或帶標志的電連接器，以免失配引起機器人危險運動。若電連接器分離或破裂可能引起機器人危險運動，則應在設計制造時采取保護措施。645 示教盒 示教盒應按下列要求設計： a)示教盒的設計應按人類工效學原則(見62)； b)在安全防護空間內(nèi)使用示教盒時，應不能啟動機器人自動操作； c)示教盒應設急停裝置； d)安全防護空間內(nèi)的人員使用示教盒啟動機器人運動時，該示教盒應具有握持運行控制裝置； e)設計機器人控制器應考慮：當用示教盒控制機器人時，其所有運動只能由示教盒啟動； f)由示教盒啟動機器人的所有運動速度都應不大于“慢速”，確定可接受的“慢速”取決于機器人的作用力及機器人的使用要求(如安裝布局)。機械接口處測量的“慢速”值應不超過250mms。 f)的例外情況：當要求大于“慢速”時(如驗證工作程序)，操作人員應以特別小心的動作(如用鍵開關(guān))進行選擇。當安全防護空間內(nèi)有人時，應僅使用握持運行控制裝置和使能裝置啟動機器人運動(見646)。646 使能裝置 當使能裝置作為機器人系統(tǒng)的一部分時，該裝置應設計成僅在其一個位置允許機器人運動或具有其他功能，而在其他位置應安全停止危險運動和作用。該裝置本身的操作不應產(chǎn)生危險運動或作用。 當要求使用使能裝置時(如機器人的運動速度大于“慢速”)，應與安全停止電路或另一等效安全級的停止電路相連接。 當安全防護空間內(nèi)無人或機器人運動速度小于丫慢速”時，通過設計可使使能裝置不起作用。 使能裝置可以是示教盒的一部分，也可以單獨設置。65 采用移動手臂進行編程的機器人的預防措施 對于由人工導引手臂進行編程的機器人，在需要編程或補償時，應采取切斷電源的安全預防措施。66 應急預防措施 為防機器人軸意外運動，應采取預防措施，如： a)切斷動力源： 采用溢流閥使系統(tǒng)降壓； 若有配重平衡，需設伺服驅(qū)動制動器的手動釋放裝置。 b)接通動力源： 應采用先導控制閥或裝置的手動控制設施； 用控制裝置啟動反向運動。67 動力源 機器人的設計和制造應考慮：當動力源喪失、恢復或變化時，不會引起機器人危險運動。68 儲能 應給出控制釋放儲能的方法。常見的儲能形式有：流體蓄壓器、電容器、彈簧、反向配重和飛輪等，儲能能源上應打上標簽。69 干擾 設計、制造機器人時，應綜合考慮工程實踐經(jīng)驗，盡量減少電磁干擾(EMI)、靜電放電(ESD)、射頻干擾(RFI)、熱、光、振動等干擾對安全的影響。 注：抗干擾措施的要求和試驗見GBT 522611996的441和206。610 操作狀態(tài)的選擇裝置 應提供明確選擇操作狀態(tài)的裝置，并標明所選的操作狀態(tài)。選擇不同的操作狀態(tài)其本身不應引起機器人運動或啟動其他功能。 操作狀態(tài)(如設定、示教、程序驗證等)選擇時，僅當操作狀態(tài)選擇(如鍵選擇)設備可靠時，方允許暫停執(zhí)行安全防護。安全防護暫停運行時應防止自動(正常)操作，且機器人應在“慢速”下運動(例外情況見645f)。611 文件要求 機器人制造廠應提供的文件見101。7 機器人系統(tǒng)的設計和安全防護71 基本要求 機器人系統(tǒng)制造廠或供應商應按本章和第5章原則設計和制造機器人系統(tǒng)。72 設計721 基本要求 機器人系統(tǒng)的設計應按制造廠的規(guī)范使操作、編程和維護系統(tǒng)的人員得到恰當?shù)陌踩Ｗo，為確保機器人及其系統(tǒng)與預期運行狀態(tài)相一致，應判明所有環(huán)境條件。如：易爆性混合物、腐蝕環(huán)境、濕度、粉塵、溫度、電磁干擾(EMI)、射頻干擾(RFI)和振動等。722 安全防護空間 風險評價應規(guī)定所需限定空間之外的附加空間，以確定安全防護空間(見圖1)。723 機器人系統(tǒng)的布局7231 控制柜應安裝在安全防護空間外。當控制柜安裝在安全防護空間內(nèi)時，控制柜定位和安裝應符合本標準中有關(guān)安全防護空間內(nèi)人員的安全要求(見76和第8章)。7232 機器人系統(tǒng)的設計應避免機器人運動部件與其他固定物體和運動物體之間的夾擠和碰撞。 布局應按下述方式設計，即機器人運動部件和周圍環(huán)境中的物體之間(如結(jié)構(gòu)支柱、平頂隔柵、防護欄、電源線等)要有足夠的安全間距。為完成本身工作的相關(guān)設備(如工具法蘭、刻度臺、傳輸設備、自動車床、加工中心、壓床、注模機等)不受此規(guī)則約束。7233 當要求由設計限定主軸運動范圍給出限定空間時，所提供的限定裝置應按632規(guī)定。限定裝置應正確調(diào)整且安全可靠。7234 末端執(zhí)行器應按下列要求設計和制造或進行安全防護。 動力源失效不引起負載松脫或發(fā)生危險； 由負載和末端執(zhí)行器累計產(chǎn)生的靜力和動力應在機器人負載能力和動態(tài)響應范圍之內(nèi)。7235 機器人系統(tǒng)布置應考慮操作員執(zhí)行與機器人有關(guān)的手動操作(如零部件的上下料)時的安全，或通過采用上下料裝置，使操作人員不必進入危險區(qū)，或為手動操作提供適當?shù)陌踩雷o裝置。724 動力關(guān)閉 動力關(guān)閉時，機器人系統(tǒng)或任何輔助設備不應發(fā)生危險。725 急停 各機器人系統(tǒng)操作站均應設有便捷的急停裝置，急停后，重新啟動機器人系統(tǒng)時，手動操作和復位應在限定空間外進行。726 遠程控制 任一遠程控制機器人應具有防止由任何其他場所啟動機器人而產(chǎn)生危險狀況的有效手段。 對于遠程操作的(如通過通信網(wǎng)絡)機器人系統(tǒng)，應配置一種裝置(如鍵控開關(guān))，以確保局部控制時，任何運程命令均不能引發(fā)危險狀態(tài)。73安全防護裝置731 防護裝置7311 固定防護裝置 固定防護裝置應： a)能經(jīng)受預定操作的和環(huán)境的作用力； b)除通過與聯(lián)鎖或現(xiàn)場傳感裝置相連的通道外，應阻止由別處進入安全防護空間； c)永久固定，只有借助工具方可拆卸； d)無銳邊和凸出部分，其本身不應產(chǎn)生危險。7312 聯(lián)鎖防護裝置 a)應按下述原則設計、安裝和調(diào)整： 1)防護裝置未作用時，聯(lián)鎖可防止機器人系統(tǒng)自動操作；防護裝置起作用時不應重新啟動自動操作，重新啟動應在控制臺上謹慎進行(見76)； 2)危險消除前防護裝置鎖定在閉路狀態(tài)(具有防護鎖定的聯(lián)鎖防護)，或是當機器人系統(tǒng)正在工作時，一旦防護裝置開路，即發(fā)出停機或急停指令(聯(lián)鎖防護)。 聯(lián)鎖裝置動作后，若不產(chǎn)生其他危險，應能由停機位置重新啟動機器。 進入通道前，動力源中斷可消除危險。在電源中斷不能立即消除危險處，聯(lián)鎖系統(tǒng)需包含鎖定防護裝置或制動系統(tǒng)。 安全防護空間聯(lián)鎖門進出口，應設防止聯(lián)鎖門無意中關(guān)閉的裝置。 應確保聯(lián)鎖裝置的動作免除了一種危險(如停止機器人系統(tǒng)的危險運動)，不會引起其他危險(如釋放危險物質(zhì)進入工作區(qū))； b)選擇特殊用途的聯(lián)鎖系統(tǒng)，應考慮風險評價(見422)； c)聯(lián)鎖系統(tǒng)的設計制造應遵守本標準51的規(guī)定。732 現(xiàn)場傳感裝置 用于安全的現(xiàn)場傳感裝置均應遵守以下條款： a)現(xiàn)場傳感裝置的安裝和配置應做到：傳感裝置未起動前，人體不得進入和伸入危險區(qū)域；或危險狀態(tài)解除前，人體不能伸入限定空間。隔欄和現(xiàn)場傳感裝置同時安裝使用，以阻止人員繞過傳感裝置進入危險區(qū)。 b)現(xiàn)場傳感裝置的工作不應受系統(tǒng)預期所處環(huán)境條件的影響； c)現(xiàn)場傳感裝置動作后，只要不產(chǎn)生其他危險，可由停機位置重新啟動機器人系統(tǒng)； d)恢復機器人運動，要求排除傳感區(qū)的遮斷，此時不應重新啟動自動操作(見76)。74 警示方式 可兼用下述警示方式，但不能替代安全防護裝置。741 警示隔欄 應設警示隔欄，以阻止人員無意中進入限定空間。742 警示信號 應設警示信號裝置，以給接近或處于危險中的人員提供可識別的視聽信號。限定空間以光信號告警時，為使接近限定空間的人員都能看到光信號，應設置足夠多的器件。 聲音報警裝置應具有比環(huán)境噪聲等級更高的獨特的警示聲音。75安全生產(chǎn)規(guī)程 對于機器人系統(tǒng)使用中的某些階段(如試運行階段、工藝過程變換階段、清潔和維護階段)，在不可能設計出能完全消除所有危險的防護裝置時或某安全防護裝置暫停使用時，應采用適當?shù)牟僮饕?guī)程。76 安全防護裝置的復位 聯(lián)鎖門或現(xiàn)場傳感裝置區(qū)的恢復，其本身不應重新啟動自動操作。重新啟動機器人系統(tǒng)應在安全防護空間外謹慎操作。重新啟動裝置應安裝在安全防護空間內(nèi)不能觸及處，且能看到安全防護空間。77 文件要求 由機器人系統(tǒng)制造廠提供所需文件(見102)。8 使用和維護81 基本要求 本章規(guī)定了示教編程、程序驗證、自動操作、故障查找和維護時的安全要求。與機器人系統(tǒng)(特別是與人員)有關(guān)的每一步操作，除使用示教盒或使能裝置外，用戶還應確保提供使用和維護的安全防護措施。 用戶應確保示教盒與機器人控制器的可靠連接。82 自動(正常)操作 僅在以下情況才允許自動操作： a)規(guī)定的安全防護裝置安裝就位和有效； b)安全防護空間內(nèi)無人； c)遵守安全操作規(guī)程。83 編程 編程應盡可能在安全防護空間內(nèi)無人時進行，當必須有人在安全防護空間內(nèi)進行編程時，如采用了下述安全防護附加措施，可按610的規(guī)定，通過操作狀態(tài)選擇，暫停安全防護裝置(如連鎖門、現(xiàn)場傳感器等)的保護效用。831 編程前 程序員應在實際機器人系統(tǒng)中的機器人上進行訓練，并熟悉包括所有安全防護措施在內(nèi)的推薦的編程規(guī)程。 程序員應目檢機器人系統(tǒng)和安全防護空間，確保不存在產(chǎn)生危險的外界條件。要求編程的場合，為確保正常操作應對示教盒進行檢測。任何故障或失效均應在編程前排除。編程時應關(guān)斷機器人驅(qū)動器不需要的動力源(必要的平衡裝置應保持有效)。 程序員進入安全防護空間前，應確保所需的安全防護裝置均安裝就位和有效，并開始編程操作，同時不能進行自動操作。832 編程期間 編程期間，僅允許程序員進入安全防護空間，且應滿足下列條件： 機器人系統(tǒng)應在安全防護空間內(nèi)程序員的單獨控制下； 示教盒的控制應按規(guī)定使用(見645)； 機器人系統(tǒng)應不響應會引起危險狀態(tài)的任何遙控命令或條件； 應防止安全防護空間內(nèi)可能產(chǎn)生危險的其他設備的運動或在程序員的單獨控制下。當在程序員的控制下時，要求謹慎操作，并與機器人啟動操作分開； 機器人系統(tǒng)的所有急停裝置應保持有效。833 返回自動操作 啟動機器人系統(tǒng)自動操作前，程序員應恢復暫停使用的安全防護裝置的原有效用。84 編程數(shù)據(jù) 應盡可能保留作業(yè)程序及所有更改的記錄。 程序數(shù)據(jù)不用時，儲存在可傳送媒體(如紙、磁盤)中，并存放于有適當保護的環(huán)境中。85 程序驗證 當根據(jù)任務程序?qū)C器人系統(tǒng)進行的目檢必須作為驗證步驟的一部分時，所有人均應在安全防護空間外進行。當必須有人員在安全防護空間內(nèi)完成程序驗證時，應滿足以下條件： a)程序驗證應在“慢速”下進行，除運動控制只用握持運行或使能裝置控制外，還應滿足83的要求。 b)當機器人運動需在全速下驗證時，應滿足： 1)僅由程序員謹慎操作(如使用鍵控開關(guān))進行“慢速”暫停； 2)安全防護空間內(nèi)人員應使用使能裝置或具有等效安全級的裝置； 3)制定安全工作規(guī)程，使安全防護空間內(nèi)人員的危險減至最低。86 故障查找 故障查找應在安全防護空間外進行，若不行，設計機器人系統(tǒng)時應考慮到在安全防護空間內(nèi)進行故障查找的必要性，且應滿足以下要求： 故障查找人員要經(jīng)過特別批準和培訓； 進入安全防護空間的人員應使用使能裝置使機器人運動； 制定安全操作規(guī)程，使安全防護空間內(nèi)人員的危險減至最低。87 維護 機器人或機器人系統(tǒng)應有檢查和維護程序，以確保其連續(xù)安全運行。檢查和維護程序應考慮機器人或機器人系統(tǒng)制造廠的建議。871 機器人或機器人系統(tǒng)維修人員，必須接受安全規(guī)程培訓。872 應對機器人系統(tǒng)維修人員進行人身安全保護。873 應盡可能將機器人臂放置預定位置，在安全防護空間外進行維護。 當必須在安全防護空間內(nèi)進行維護時，選用8731和8732中規(guī)定的安全防護措施應考慮風險評價。8731 應使用“鎖定”或“標記”方式關(guān)斷機器人系統(tǒng)。8732 當機器人加電時，在安全防護空間內(nèi)工作應做到如下幾點： a)進入安全防護空間前，應完成以下步驟： 1)對機器人系統(tǒng)進行目檢，以判斷是否存在可能引起誤動作的狀態(tài)； 2)如用示教盒控制，為確保正常操作，使用前應做功能測試； 3)如發(fā)現(xiàn)任何故障或誤動作，在人員進入安全防護空間前，應按要求進行校正和再測試。 b)安全防護空間內(nèi)維修人員應能全面控制機器人或機器人系統(tǒng)，此時： 1)機器人控制應脫離自動操作狀態(tài)； 2)機器人應不響應任何遙控信號； 3)機器人系統(tǒng)的所有急停裝置應保持有效。 c)啟動機器人系統(tǒng)自動操作前，暫停的安全防護裝置應恢復原有效用。9 安裝、試運行和功能測試91 基本要求 本章包括自動操作前機器人系統(tǒng)的安裝和功能測試的規(guī)定和要求。92 安裝 機器人系統(tǒng)應按制造廠要求進行安裝。安全防護措施應通過危險分析和風險評價進行鑒定。GBT 1264490作為安裝期間的補充指導。生產(chǎn)前，用戶應重新檢查安全要求；以確保安全防護裝置運行可靠。93 試運行和功能測試 本條款規(guī)定了安裝和再置位后機器人或機器人系統(tǒng)測試期間應遵守的規(guī)程。它亦適用于機器人或機器人系統(tǒng)變更之后(如改變軟、硬件、更換零部件、調(diào)整)及對其運行有影響的維修后的情況。931 限定空間的設計 試運行和功能測試前，若未實施安全防護措施，則應在運行前安裝限定空間的臨時裝置。932 人員限制 試運行和功能測試期間，安全防護裝置生效前不允許人員進入安全防護空間。933 安全和運行檢驗 機器人或機器人系統(tǒng)的試運行和測試應遵照制造廠說明書進行。準備工作應包括如下步驟： a)通電前檢查 1)機器人安裝正確且穩(wěn)固； 2)電路連接正確且電源參數(shù)(如電壓、頻率、干擾等級)在規(guī)定范圍內(nèi)； 3)其他設施(如水、空氣、氣體)連接正確，且在規(guī)定范圍內(nèi)； 4)周邊設備連接正確； 5)已設立限定空間(當使用時)的限定裝置； 6)已采用安全防護措施； 7)物理環(huán)境符合規(guī)定(如照明、噪聲等級、溫度、濕度、大氣污染等)。 b)通電后檢查 1)啟動、停機和方式選擇(包括鍵控鎖定開關(guān))等控制裝置功能符合預定要求； 2)各軸都在限定范圍內(nèi)運動； 3)急停及安全停機的電路和裝置有效； 4)可與外部電源斷開和隔離； 5)示教和再現(xiàn)裝置功能正常； 6)安全防護裝置和聯(lián)鎖裝置功能正常； 7)其他安全防護裝置安裝就位(如隔欄、警示裝置等)； 8)“慢速”時機器人運行正常，并具有作業(yè)能力； 9)自動(正常)操作時，機器人運行正常，且具有在額定速度和負載下完成預定任務的能力。934 機器人系統(tǒng)重新啟動步驟 硬、軟件或任務程序更改、檢修或維護后，機器人系統(tǒng)重新啟動步驟應包括以下幾點： a)通電前檢查硬件的任何變化或附加物； b)對機器人系統(tǒng)進行功能試驗。10 文件101 機器人制造廠應提供文件。 機器人文件至少應包括： a)產(chǎn)品檢驗合格證； b)按GBT12644規(guī)定的機器人特性； c)按GBT12644規(guī)定的物理環(huán)境規(guī)范； d)安裝說明書； e)使用說明書包括： 1)試運行； 2)編程； 3)操作； 4)重新啟動步驟； 5)維護。 上述說明書應包括各種控制和不同運行狀態(tài)下機器人的響應特性和避免危險的安全措施。 文件應說明機器人使用人員的有關(guān)培訓問題。102機器人系統(tǒng)制造廠應提供機器人系統(tǒng)文件 機器人系統(tǒng)文件應包括系統(tǒng)鑒定在內(nèi)的所有組成部分(如機器人、輔助設備、安全防護裝置等)文件。 至少應包括： a)一份清晰的、全面的機器人系統(tǒng)安裝說明書(包括安裝及與外部電源連接的系統(tǒng)安裝說明書)； b)可預見危險狀態(tài)及避免危險的說明； c)安全防護裝置、互有作用的功能件及具有危險狀態(tài)，特別是具有相互作用的裝置的聯(lián)鎖防護裝置說明書(包括接線圖)； d)系統(tǒng)專用的詳細說明。11 培訓 用戶應保證對機器人或機器人系統(tǒng)的編程、操作、維護或檢修人員進行培訓，并持證上崗。培訓內(nèi)容應包括： a)學習適用的安全規(guī)程標準和機器人制造廠及機器人系統(tǒng)設計者的安全建議； b)指派任務的明確定義； c)用于完成指派任務的所有控制裝置及其功能的識別和說明； d)識別與指派任務有關(guān)的危險； e)指定的安全防護措施包括從識別危險開始的安全操作規(guī)程； f)保證安全防護裝置和聯(lián)鎖裝置正常功能的測試方法和其他方法。附 錄 A(提示的附錄)機器人系統(tǒng)的主要組成部分示意圖12