焊接機(jī)器人操作技術(shù)第6章焊接機(jī)器人離線編程操作

第6章焊接機(jī)器人離線編 程操作 *6.1 機(jī)器人編程模式 ?）6.2離線編程系統(tǒng) ?：?6.3 DTPS離線編程系統(tǒng) ?:?6.4外部軸編輯 ?:?6.5編輯（導(dǎo)入）工件 ?:?6.6程序編輯 6.1機(jī)器人編程模式 示教編程 ?:?我國的焊接機(jī)器人數(shù)量還不很多，產(chǎn)品改 型也不快，許多工廠在購置焊接機(jī)器人時 都是由機(jī)器人供應(yīng)商事先把機(jī)器人的程序 編好交給工廠使用。因此在使用初期示教 !!■ 再現(xiàn)編程占用機(jī)時的矛盾并不突出。 !!■ ?:?目前已經(jīng)有些工廠希望機(jī)器人能焊接更多 的新工件，這必須停止生產(chǎn)才能對焊接機(jī) 器人進(jìn)行示教再現(xiàn)編程。這種生產(chǎn)與編程 的矛盾將會越來越大。 6.1.1不教編程 ?:?示教再現(xiàn)是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程 存儲起來的作業(yè)程序。示教編程是指通過 下述方式完成程序的編制：由人工導(dǎo)引機(jī) 器人末端執(zhí)行器（安裝于機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等）， 或由人工操作導(dǎo)引機(jī)械模擬裝置，或用示 教盒（與控制系統(tǒng)相連接的一種手持裝置, 用以對機(jī)器人進(jìn)行編程或使之運動）來使 機(jī)器人完成預(yù)期的動作，“作業(yè)程序” （任務(wù)程序）為一組運動及輔助功能指令, 用以確定機(jī)器人特定的預(yù)期作業(yè)，這類程 6.1.1不教編程 ?示教再現(xiàn)編程在實際生產(chǎn)應(yīng)用中存在的主 要問題有： ? (1)占用機(jī)器人作業(yè)時間，機(jī)器人一旦進(jìn) 入編程姿態(tài)，整個生產(chǎn)線都將停止生產(chǎn)， 所以效率低、成本高； ? (2)示教技術(shù)無法完成十分復(fù)雜的機(jī)器人 運動軌跡，從而限制了機(jī)器人的運動范圍； ? (3)焊槍的姿態(tài)對焊接質(zhì)量有很大影響， 示教時完全靠示教者的經(jīng)驗?zāi)繙y決定，對 于復(fù)雜軌跡難以取得令人滿意的效果； a r a \ +品乙 曰聲竊I工士4 三主右一口若汨 6.1.2離線編程 ? (5)不同的焊接位姿需要不同的焊接參數(shù), 而焊接參數(shù)的調(diào)整只能依靠操作者的技術(shù) 和經(jīng)驗，焊接品質(zhì)還是受到人為的影響； ? (6)在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式使 得CAD數(shù)據(jù)庫無法連接上，這對工廠實現(xiàn) CAD/CAM/ROBOTICS 一體化不利。 ? (7)運動規(guī)劃的失誤會導(dǎo)致機(jī)器人間及機(jī) 器人與固定物的相撞，對生產(chǎn)具有破壞性； ? (8)編程者安全性差, !<! 尤其是不適合太空、 深水、核設(shè)施維修等極限環(huán)境下的焊接工早期的機(jī)器人主要應(yīng)用于大批量生產(chǎn)（如在汽車自動生產(chǎn)線上 的點焊與弧焊），編程所花費的時間相對比較少，機(jī)器人用示 教的方式進(jìn)行編程可以滿足一定的要求。隨著機(jī)器人應(yīng)用到中 小批量生產(chǎn)以及所完成任務(wù)復(fù)雜程度的增加，用示教編程就很 難滿足要求。 機(jī)器人學(xué)和計算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，使傳統(tǒng)生產(chǎn)模式變?yōu)楦叨?自動化生產(chǎn)系統(tǒng)，而且這些系統(tǒng)與CAD/CAM實現(xiàn) CAD/CAM/ROBOTICS一體化系統(tǒng)。在這種 CAD/CAM/ROBOTICS一體化復(fù)雜系統(tǒng)中，由于機(jī)器人工作環(huán) 境的復(fù)雜性，對機(jī)器人及其工作環(huán)境乃至生產(chǎn)過程的計算機(jī)仿 真是必不可少的。機(jī)器人仿真系統(tǒng)的任務(wù)在不接觸實際機(jī)器人 及其工作環(huán)境的情況下，通過圖形技術(shù)，提供一個和機(jī)器人進(jìn) 行交互作用的虛擬環(huán)境。 ?:?機(jī)器人離線編程技術(shù)，是利用計算機(jī)圖形 學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的 模型，利用一些規(guī)劃算法，通過對圖形的 控制和操作在不脫離生產(chǎn)線情況下進(jìn)行軌 跡規(guī)劃。傳統(tǒng)的離線編程技術(shù)可稱為一種 基于三維圖形的屏幕示教。近年來，機(jī)器 人自動編程技術(shù)受到各行的重視。 ?:?離線編程技術(shù)的最高階段是全自動編程， 即只需輸入工件模型，離線編程系統(tǒng)的中 的專家系統(tǒng)會自動制定相應(yīng)的工藝過程， 并最終生成整個加工過程的機(jī)器人程序。 示教編程和離線編程的比較 示教編程 離線編程 需要實際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境 需要機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形 模型 編程時機(jī)器人停止工作 編程不影響機(jī)器人工作 在實際系統(tǒng)上試驗程序 通過仿真試驗程序 編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗 用規(guī)劃技術(shù)可進(jìn)行最佳路徑規(guī)劃 很難實現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)器人軌跡路徑 可實現(xiàn)復(fù)雜運動軌跡的編程 6.1.2離線編程 ?:?與不教編程相比，禺線編程系統(tǒng)具有如下 優(yōu)點： ? (1)使編程者遠(yuǎn)離危險的工作環(huán)境，改善 了編程環(huán)境； ? (2)減少機(jī)器人的停機(jī)時間，當(dāng)對下一個 任務(wù)進(jìn)行編程時，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上 工作； ? (3)能夠?qū)崿F(xiàn)多臺機(jī)器人以及輔助外圍設(shè) 備的編程和協(xié)調(diào)控制； ? (4)離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各 ? (5)可使用高級計算機(jī)編程語言對復(fù)雜任 務(wù)進(jìn)行編程； ? (6)編程不受具體機(jī)器人限制，并且程序 易于修改； ? (7)能夠?qū)崿F(xiàn)基于傳感器的自規(guī)劃功能。 ?機(jī)器人離線編程技術(shù)已被證明是一個有利 的工具，用以提高生產(chǎn)效率，減低成本， 增加安全性等。 621離線編程系統(tǒng)組成 「一個完整的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)至少應(yīng)包括三維幾何造型、運 動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人運動的圖形仿真、用戶接口、語 言轉(zhuǎn)換和誤差校正。 ? (1)三維幾何造型這是離線編程系統(tǒng)的基礎(chǔ)，為機(jī)器人和工 件的編程和仿真提供了可視的立體圖象； ? (2)運動學(xué)計算 這是系統(tǒng)中控制圖形運動的依據(jù)，即控制機(jī) 器人運動的依據(jù)； (3)軌跡規(guī)劃 用來生成機(jī)器人關(guān)節(jié)空間或直角空間里的軌跡, 以保證機(jī)器人完成既定的作業(yè)； (4)機(jī)器人運動的圖形仿真 用來檢驗編制的機(jī)器人程序是否 正確、可靠，一般具有碰撞檢查功能； ? (5)用戶接口要有友好的人機(jī)接口，并 要解決計算機(jī)與機(jī)器人的接口問題； ? (6)語言轉(zhuǎn)換 要把仿真語言程序變換成 被加載機(jī)器人的語言指令，以便命令真實 機(jī)器人工作； ? (7)誤差的校正 由于離線編程系統(tǒng)中的 !<! 仿真模型〔理想模型)和實際機(jī)器人模型 存在有誤差，產(chǎn)生誤差的因素主要有機(jī)器 人本身的制造誤差、工件加工誤差以及機(jī) 器人與工件定位誤差等，所以未經(jīng)校正的 離線編程系統(tǒng)工作時會產(chǎn)生很大的誤差。 根據(jù)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用情況?？蓪⑵浞譃槿? 即商品化通用系統(tǒng)、企業(yè)專用系統(tǒng)和大學(xué)研究系統(tǒng)。其中，商 品化通用系統(tǒng)有：Workspace, IGRIP和ROBCAD等，這些軟 件包價格昂貴，達(dá)數(shù)萬美元。企業(yè)專用系統(tǒng)有：德國NIS公司 的RoboPlan、日本松下公司的DTPS和日本NKK公司的NEW- BRISTLAN等?大學(xué)研究系統(tǒng)有：Loughborough大學(xué)的 WRAPS 和 Poitiers 大學(xué)的 SMAR 等。 ? (1) Workspace系統(tǒng) Workspace系統(tǒng)由美國Robot Simulation公司開發(fā)的商品化通 用系統(tǒng)，是最先進(jìn)的基于PC機(jī)的機(jī)器人離線編程軟件。它可用 于點焊、弧焊、切割、噴漆等諸多領(lǐng)域。具有強(qiáng)大的圖形示教 功能和基于任務(wù)級編程語言的自動編程能力。 ? (2) RoboPlan系統(tǒng) ? RoboPlan系統(tǒng)是NIS公司針對造船工業(yè)的 弧焊機(jī)器人開發(fā)的。造船行業(yè)中的弧焊任 務(wù)存在以下特點：工件尺寸大、仰焊、大 量的幾何變形、工件之間的相似性、標(biāo)準(zhǔn) 部件和小批量等。RoboPlan系統(tǒng)適應(yīng)了這 些特點，在8?9月的時間內(nèi)，就對造船中 的8000?9000不同的工件完成的編程。 ]!!■ RoboPlan需在UNIX系統(tǒng)下最小32M內(nèi)存運 行。對一些基本的結(jié)構(gòu)形狀，系統(tǒng)數(shù)據(jù)中 存有現(xiàn)成的程序。 ? 3) WRAPS系統(tǒng) ? WRAPS系統(tǒng)是由Loughborough大學(xué)的的 K.H. Goh和J.E. Middle等人于80年代末開 發(fā)的一個典型的用于焊接機(jī)器人的離線編 程與專家控制系統(tǒng)、該系統(tǒng)不但可以具有 離線編程功能，而且可以利用專家系統(tǒng)實 時地控制就清熱焊接過程，主要由造型模 塊、編程模塊、接口模塊和專家控制模塊 等組成，如圖所示。 WRAPS系統(tǒng)總體框圖 4＜教 方式 幾何 數(shù)據(jù) 計坤機(jī) 捍接 J 數(shù)據(jù)庫 A 機(jī)器人 匚一— 程序 1控制器 機(jī)器人 計算機(jī) 圖形上作站 1 r 接口 1 t ■ 專象 苗其與 編程 傳感器 產(chǎn)品 評價 6.3 DTPS離線編程系統(tǒng) 6.3.1 DTPS操作界面 通過使用Windows安裝程序包安裝軟件，在桌面或者快捷啟動 欄中找到應(yīng)用程序圖標(biāo)毎“5“ ,雙擊打開，進(jìn)入DTPS i r y i g ‘ 菜單欄 工具欄 PC文檔 設(shè)備 DTPS主操作界面  631 DTPS操作界面 ? DTPS操作界面由菜單欄、工具欄、PC文檔及設(shè)備組成。以已 經(jīng)設(shè)置好的模擬示教設(shè)備鏈接為例，顯示操作界面中的常用標(biāo) 簽，如圖所示。 設(shè)備鏈接 設(shè)備 標(biāo)準(zhǔn)模型 標(biāo)準(zhǔn) 外部軸  6.3.1 DTPS操作界面 ?:?設(shè)備鏈接：操作者可自行定義名稱； ?:?設(shè)備：在設(shè)備鏈接中添加的設(shè)備標(biāo)簽； ?:?標(biāo)準(zhǔn)模型標(biāo)簽：包含軟件所附帶的標(biāo)準(zhǔn)模 型； *標(biāo)準(zhǔn)外部軸標(biāo)簽「包含軟件所附帶的標(biāo)準(zhǔn) I夕卜部軸； ?，模型組標(biāo)簽：包含parts> Textures、 External Axes三個標(biāo)簽內(nèi)容，分別是模型 標(biāo)簽、組織標(biāo)簽、外部軸標(biāo)簽； ?，機(jī)器人程序：在這里常用的是Program程序 r 一 — u-u . r . * ，人丄# 亠厶 r 、r 片―rr 厶八-rr—t 、▲小 6.3?2生成設(shè)備鏈接 ?在G2PCTOOL-[lnstallation]主操作界面下, 單擊File —> Add Control -> Installation Link...（設(shè)備鏈接）在彈岀的Register the Installation Link對話框中，給要建立的 Installation Link （設(shè)備鏈接）命名，然后輸 入要建立的Installation Link （設(shè)備鏈接）的 保存地址，還可以通過Browse…選擇保存 路徑，選中“NEW新建”，點擊“0K”確 定Installation Link （設(shè)備鏈接）被新建，如 圖所示。 Installation Link （設(shè)備鏈接）的 亡 Gilhtlool - （Inst Biia.t ion] □ ! |4it Jjt. gl 血 4 >sin si 牛成窗口 Sila :F>? lax山趾 Ski* WH7R er rdio TaxtH^LB* fcrtwl 3d 單擊 File t Add Control t Installation Link…（設(shè)備鏈接） 匸 給要建立的Installation 囂 Link （設(shè)備鏈接）命名 輸入要建立的Installation Link（設(shè)備鏈接）的保存地址 a r? ‘ Register the Inst allation Link Installab-on Link Kame OK 1 "DTPS 學(xué) ] 1 Cancel Link 嚴(yán)9TPS5S孚 Browse - | Q Common Control 選中^新建^ 6.3?3建立設(shè)備 ?:?右鍵單擊建立的Installation Link (自定義名 稱)，單擊彈岀的菜單中的Property,彈岀 的Propertv對話框，單擊Add Installation, 二 .,一 =旦 q 2S f 血■ ■ -* > ?： r ? “ r&*39T Si c ry> 字■，■ J TC Emvi J*** *Vavia3 ■啟 DTTS ?& TAI 9MR 右纏單擊建立白^Installation Link (OTPS教學(xué)人 單擊弓單出白勺親 右纏單擊建立白勺InstEllation Link (OTPS教學(xué)片 單擊弓單出白勺親 半 中白勺 Property 半中的Property —ysw wktx — -1 巾 EJt事X— 單擊 Add Installation 單擊 Add Installation 設(shè)備建立步驟 6.3.3建立設(shè)備 ?，在彈出的Add Installation對話框中，輸入新 建的Installation （設(shè)備）的名稱，選擇機(jī)器 人的臺數(shù)（此處以1臺為例），單擊0K后， 在彈出的提示框中單擊“YES”，退岀。名 稱為“教學(xué)”的Installation （設(shè)備）被建立 了。 6.4外部軸編輯 *>6.4.1回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯 ?:?在DTPS中已經(jīng)預(yù)先編輯了一些標(biāo)準(zhǔn)的外部 iiai 軸，可以直接選Enstallation中的 ” .1 r ——.~a > |\l| StardMcl External Axes 為標(biāo)準(zhǔn)外部軸標(biāo)簽，其中包含軟 件所附帶的標(biāo)準(zhǔn)外部軸。另外，還可以自 己繪制、編輯外部軸。 642行走變位機(jī)的編輯 ?:?操作步驟如下: ■a ?:?第一步：在G2PCTOOL-[lnstallation]主操 作界面下，選擇Group標(biāo)簽下的External Axes,單擊New （新建）按鈕。彈出外部 軸編輯框，其中包括外部軸項目框、外部 !<>■ 軸屬性編輯框。在外部軸屬性編輯框中， 雙擊Model File,彈出Open the part or axis model file對話框，從Standard中選擇行走 外部軸底座模型（例如：Shifter Base）,單 擊OK,外部軸底座模型被添加。 642行走變位機(jī)的編輯 ?:?第二步:添加外部軸，在外部軸項目框中, 右鍵單擊Base,從彈出的菜單中選擇Add axis,單擊選擇Axis[01]:,從圖上可以看到, 底座模型的縱向是Y軸方向，因此在外部軸 屬性編輯框中選擇shift [Y],根據(jù)測量的長 !>! 度，設(shè)定外部軸的位置和行程，此處設(shè)定 位置參數(shù)Pos[Y]為?250,行程參數(shù) Area[Max]為2450,雙擊Model File,彈出 Open the part or axis model file對話框，從 Standard選擇合適的模型（Shifter Table),單擊OK,如圖6?6所示。 642行走變位機(jī)的編輯 □ (EE田田印田 田凹丘印IE ^EitrnBUi>f ZditoF ? (Io title) J Basc [ib G4i% Jiw tHtoM ptliM IhI Iftlf Q噫如 匸圖韁！3 6 ?超O E3 & ? ■tm J CWMM gre 卜林方 PoiM 0090 PME ?MOW PeE oo PeM OOM PM QWJ pw OJXO M3W 01X0 ZJUm! 24&>W Cun" 08 WOtHjPf UXMfM Sh*TX>M UkMMa 1 uxxpW ooco usot<P[r] owo uxm Pa 切 oao ux*pM1 ooco U5M P^M owo 3曲 PE" 01X0 V n 「卞―n -j l—竺??」1 行走變位機(jī)的模型 643在設(shè)備中添加變位機(jī) ?:?在G2PCTOOL-[lnstallation]主操作界面下， 右鍵單擊Installation （這里是“教學(xué)”）， 從彈出的菜單中選擇Property,在彈出的 Property的對話框中單擊Installation Editor。 右鍵單擊External Axis標(biāo)簽的空白處，選擇 Add External Axis,彈出Open the part or axis model file對話框，從Group中選擇一個 已經(jīng)建立好的模型（例如：雙持2軸變位 機(jī)），單擊0K,模型被添加。 ?:?在Installation Editor操作界面下，屬性編輯 窗口中的Poistion標(biāo)簽中設(shè)定變位機(jī)的位置, 6.4.3在設(shè)備中添加變位機(jī) 設(shè)定變位機(jī)的位置參數(shù) 643在設(shè)備中添加變位機(jī) ?:?右鍵單擊External Axis標(biāo)簽的空白處，選擇 Add External Axis,彈出Open the part or axis model file對話框，從Group中可選擇 一個已經(jīng)建立好的另一個模型。 6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸） 在Installation Editor操作界面下，外部軸項 目框中選擇Robot標(biāo)簽，單擊External Axis 標(biāo)簽，按住Ctrl鍵，單擊各個軸，設(shè)定G1、 G2、G3三個外部軸，G1和G2軸為回轉(zhuǎn)軸， G3為行走軸。，雙擊Link后，選擇Robot, 建立機(jī)器人和外部軸的關(guān)聯(lián)，將機(jī)器人放 到外部軸上。選擇Position標(biāo)簽，設(shè)定機(jī)器 人Z向位置990mmo把機(jī)器人調(diào)到合適位置 上，如圖6-8所示。 644建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸） 圖6?8建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)參數(shù) 6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸） ? ^Installation Editor操作界面下，外部軸項 目框中選擇Robot標(biāo)簽中,雙擊R001 - ROBOT,彈出Robot information外部軸參 數(shù)設(shè)定窗口，選擇External Axis標(biāo)簽，G1、 G2軸為回轉(zhuǎn)軸，Type選擇Rotation/Tilto ?:?外部軸參數(shù)的各個選項如下： ?:?軸的類型：回轉(zhuǎn)/行走——Type： Rotation/Tilt ?:?該軸的基軸是哪個軸？——Base Axis： G1 ?9伺服電機(jī)的功率 Servo parameter： "7 C A / 小 c + c 編碼器的脈沖數(shù) Encoder pulse： 2048 減速比 Deceleration ratio： 1 /1 減速比的分子 Numerator： 32 減速比的分母 Denominator： 5757 最高轉(zhuǎn)速 Maximum speed[deg/s]： 150 心最大加速度 Maximum acceleration[deg/s2]: 500 ?9 環(huán)路增益 Loop gain [1/s]： 15 6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸） 反方向蠱姑翔癱降乳％詠電nqe ?:?正方向最大轉(zhuǎn)動角度 Motion range (Upper) : 3600 聶大力口逸康 Mone C「&ate da1a text ?:?在Robot information外部軸參數(shù)設(shè)定窗口中, 選擇Mechanism標(biāo)簽，雙擊Value,在G1 選項中選中Use,單擊OK。 ?:?設(shè)定機(jī)器人與外部軸的協(xié)調(diào)：在Installation Editor操作界面下，單擊Robot菜單下的 Option,彈出0ption窗口，在Harmonic選 項下選中External Axis,單擊OK。單擊保 存圖標(biāo)，外部軸設(shè)定完畢，如圖6?10所示。 6.5編輯（導(dǎo)入）工件 644建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸） 圖0設(shè)定機(jī)器人與外部軸的協(xié)調(diào) ?:?DTPS具備簡易的CAD編輯功能，可以編輯 簡單的工件，也可以將其它三維軟件編輯 的工件導(dǎo)入到DTPS中。在G2PCT00L- [Installation]主操作界面下，選擇Group標(biāo) 簽中的Parts,單擊New （新建）。彈曲 Parts Editor操作窗口，DTPS中可以導(dǎo) 入igs/.dxf/.STL/.VRML等格式的圖紙，導(dǎo) 入方法如下： ?【方法1】CAD文件的導(dǎo)入，單擊File菜單 下的Import CAD File,彈岀Open CAD File 窗口，選擇支持的文件，例如這里選擇工 S6-11 CAD文件的導(dǎo)入 6.5編輯（導(dǎo)入）工件 6.5編輯（導(dǎo)入）工件 ?【方法2】STL格式文件的導(dǎo)入，在Parts Editor操作窗口中，單擊Mash,彈出 Ed-At*K (Be ?) rB racta z?】? 1仏? to—I- —? 4亠7 I-.I I?亠 Bd H 于去、ST 1—4^ 云能f W 「二 C ? OLtj&N 血* 39 J U I f ■??? Z 2 C3> J Q eatexi cim Element Edit lndex[1]Position[1]對話窗口， 單去Iropc什aji 茗^揺cti立件 12 Aitnoutv item Vdtue Elm T>oe wesM Color e>ud AJorta 255 Width 1 Edge OFF I imprt gTU ri ] —_ s Sulocv^rnow Option 1 I Edrt | Axis Typa (axs | O Select p^int O Setpoint S* point - NexttRo^) o a* point ■ Naxt(Col) O set height Pl A^jto ada poimi 1 Color ■ | [OK ][cancQi | 1 B丄 o■ont: 丄n<icM Til l*oax.t xon 單擊 ImDort STL tn ■?????/「????? 詡仝!  ?:?另外可以選擇工件的顏色：雙擊Color,在 彈出的顏色窗口中選擇一種顏色后，單擊 確定。 【直 W * 3 *?!■? ■■■ ^^Siagdard pa 話 & a F5< ^ttAl C8BC ■? ? ocass rmTMH ??€■■■■ cwac mc??? cmb cvniaM：B _r ■■ ?ywww J Q靜.◎晦理白包&躍廠峙={ 〒征鈴編輻 右法三、簡單工件的編輻 QE 口 「4 ? VQe? coie< 圖6?13簡單工件的編輯步驟 6.5編輯（導(dǎo)入）工件 ?在Create Standard parts對話窗口中，選擇 Plate,這是一個面住模型，設(shè)定參數(shù)，這 里設(shè)定W=500> D=400、R=0、H=300, 雙擊更改顏色，單擊OK。繼續(xù)單擊 Standard parts按鈕，在Create Standard parts對話窗口中，選擇Cylinder Pipe,這 是一個空心圓柱體模型，設(shè)定參數(shù)，這里 設(shè)定T=20、R=50、H=100,雙擊更改顏色, 單擊0K。圓柱體被建立。 ?:?下面更改圓柱體的位置，在左側(cè)的indexl 棕姣卞一右鑼單#闔卡士休立隸一 /p埋云萬n 9Farts Editrr Clev) Eu g Elm 如 O^aiM 31 弘4 仙 N e “ 0叭e .弓三F 5言比序ifl ? mii 更改圓柱體的位置 fa reclaim cwi< ttcract cm miMt rr_ c-<ww 耳》艸丫 ?: N 2 0J Q於雄自匾蠱歹觴 time cim> ? Tvaaxfcr 圖6?14更改圓柱體位置 ?:?再建一個圓柱體，在左側(cè)的indexl標(biāo)簽下，右鍵 單擊圓柱體名稱，在提示列表中，選擇Copy。再 右鍵單擊圓柱體，選擇Past,彈出Past Elements 對話窗口，在窗口中設(shè)定比例縮放/鏡像的選項中 選中Mirror,單擊OK。 ?:?簡單的工件被建立完成，單擊保存按鈕保存工件, 如圖6-15所示。 圖6?15簡單工件 6.6程序編輯 ? 6.6.1打開程序編輯窗口 在G2PCTOOL?［lnstallation］主操作界面下, 選擇Robotl標(biāo)簽，單擊New （新建），彈 ? TT5 f*r C2 IKOD3J (P z/Trj；|tT inc naw l^OK, 6.6程序編輯 町* 口 ?空A審HP" > o op a F)me ramra mwfiatfirF o. ? 3 J—[■ T-OCt- 1TOOL1 程序編主窗口 ；|機(jī)話人位査窗口］ DtV -8 TW DOO 只gn RT 000 If 6.6程序編輯 圖6?16程序編輯窗口 在程序編輯窗口中，主要分為四部分：程序 編輯主窗口、機(jī)器人位置窗口、外部軸位 !<■ 置窗口、動畫演示窗口。 <*6.6.2添加工件 ?:?右鍵雙擊該窗口任意位置，在列表中選擇Work, 彈出Work Setting對話窗口，雙擊File,彈出 Open Work對話窗口，選擇Group標(biāo)簽中的工件, 單擊0K,如圖6-17所示。 6.6程序編輯 oe S 8 8 乩伍N 它印國 r CB ESlT R1 ? !□ OD日BGffi [E刖凹丘E =□ DU ◎ o ( A I-. t 3 4 ： 2，| QV#口la E>1 t E(*dL Jiw I^cHm 邸4< !?* 糾 p Q rrrs fr " IEDDII (Us/OTPSR^X-ft^X) ?【QufMi“】?【DeTMnt]-lBrv2】 Cancel w Recompute Teaching potni cig aoo 38 Qg 右鍵雙擊該窗口任 意位宣，選擇Work Enable Rob Fix Tool Di □ Rotx41 Work Item “ iL-_ZL. Zt i*Ib €4i ti oa ? 41 t>ly ? 4 ?irk St* \J I 11 12 -OS ??■ 公; Tcxx-irootot 即 44o hx Wire tr?? C*am Tie) 8*<i r"ic 21>4 tw! m3 o.aoo o.aoo o.ooo o.aoo .aoo 0.000 aoo ag aw Z<c- Ia<w {ire rm index 1 Arrangeme t4<xne Y n—c ]| c>omib ]「《mJ ] [Clear work jrvi 季敦 Cl* ?吠 ljwt 圖6/7添加Group標(biāo)簽中的工件 ?:?在Work Setting對話窗口中，雙擊 Arrangement Object,由于工件在G2軸上, 所以選擇G2,編輯工件的位置，例如轉(zhuǎn)90 度, 工件被裝到了設(shè)備上 TOOt e TFS fvc CZ IK001) I (Defau.lt 被裝" K>1 <4* SM4*M E*l n mb 田曰(tfb ffiRKamrfi 圖6?18安裝工件 ] | ) 1 * III* I4i I<K? YlK >wlnM SM4IM ImI |M4 K?“ TTt l、［込店 HO H & 巧 C ■ -X H X- a 93 9 i OD曰 QQmffi 田凹GtDS 機(jī)器入原點位置的設(shè)定 ~Q； Of 出 弋＞ V 血 J 心 、■ Quae position list? Name CEI Robotl HOME * taM? r( —4 UHr】 CUlaM<aXMr< SlMt All 女IxQ fwvw4 ?eUi9 Cri*$ka<V "A?14*m CwlSUn*Uf 給原點命名 單擊New Re^cti RT 0 3 UA 005 FA Og RW 0 00 BW -0C TW 08 2 —4 CvlF —li — CulX fU *wia. CvXAaAr ui*< .. Cul*5Uf*X 0* U lv CVPIteK** ttm RT UA fA RW BW TW G1 G2 03 value ooo 0.00 o New name 單擊 Rename]^ 0 00 oooo 0.000 oooo Doloto OK M4 r* xa ??? €uX?: 單擊OK Cancel IUim Lix WL 右鍵單擊編程主窗口的任意位直 從萊卒.中握擇Home position... ”山 mX CuXK 663機(jī)器人原點位置的設(shè)定 ?:?右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單 列表中選擇Ho me position...,彈出Home position list對話窗口，在此窗口下單擊New, 圖4-19機(jī)器人原點位置設(shè)定 6.6程序編輯 右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單中 選擇 Add Pose with move comma nd彈 出Add Pose and command窗口，右鍵單擊 Home,選擇HOME,單擊OK。 <*6.6.4編輯焊接示教點 ?，首先單擊External Axis,將G1軸轉(zhuǎn)45 , 單擊Change, 彈岀Modify move command 對話窗口，在command選項列表中選擇 MOVEC+,選擇Weld （Weld為焊接點）， 單擊OK,單擊Robotl標(biāo)簽，使用各個坐標(biāo) 系，修改焊槍角度到合適位置，單擊OK。 K>0<1 E3 O— 選擇Weld 單擊Robot 1 選擇MOVEC+ □ 93 AT P0 P5 G1 G2 D) -45 OC og 0 使用各個坐標(biāo)系， 修改焊槍角度到合 適位置。 □ me S S BD [E 田6QSS 1OCC ?itoou^i 9 IKh&Pt —OOrr.mc ■odaCy 圖6?20編輯焊接示教點步驟 ? 6.6.5編輯接近點 ?:?在Add Pose and command窗口中，不選擇After, 單擊Change, 彈出Modify move command對話 窗口，選擇Air （Air為空圭點），在command選 項列表中選擇MOVEL,單擊OK。選擇工具坐標(biāo) 系，X方向向后移動若干距離，單擊OK,如圖6- 21所示 圖6-21編輯接近點步驟 6.6.6批量編輯點的屬性 ?:?選擇若干個點，右鍵單擊選擇的點，在列表中單 擊 Modify -> Action & Speed Modify,彈出 Action & Speed modify對話窗口，邇中Speed, 選擇ALL/WELD/AIR,設(shè)定速度，參數(shù)設(shè)定完畢, 單擊0K,如圖6-22所示。 6.6程序編輯 圖6?22批量編輯點的屬性 ?:?程序編輯完畢，單擊保存，并給程序命名, 一般參數(shù)設(shè)定空走速度120m/min,焊接速 度 0.8m/min。 ? 6.6.7編程 ?：?編程直線和圓弧組合選取7個點位P2-P3- P4-P5-P6-P7-P8,使用鼠標(biāo)點擊所需要的 選取點位，此方法比示教操作簡單，方便 操作，配合機(jī)器人運動參數(shù)可以更好的選 取點位，如圖6?23所示。 6.6程序編輯 6.6程序編輯 圖6?23機(jī)器人焊接圓柱體點位選取路徑 6.6程序編輯 ?:?在選取點位后，配合點位的參數(shù)，計算機(jī) 軟件自動生成程序窗口顯示： ? Begin of program ? TOOL=1： TOOL01 ? MOVEP P1, 10.00m/min ? MOVEL P2, 3.00/min ? MOVEC P3, 3.00m/min ?ARC-SET AMP=120 VOLT=19 S=0.45 ?ARC-ON ArcStartl.prg RETRY=0 ? MOVEC P6, 10.00m/min ? MOVEC P7, 10.00m/min ? CRATER AMP=100 VOLT=15.0 T=0.5 ? ARC-OFF ArcENDl.prg RETRY=0 ? MOVEL P8, 10.00m/min III III ?:?以相同方式編輯另一個圓柱體焊接程序， 并在DTPS for G2[R001]程序編輯操作界面 下，單擊Execute禰簽下的Continuous Simulation,在彈出的對話框中單擊 Execute,完成機(jī)器人模擬示教，如圖6-24 De fd比 Execute view Qockmg fading loot Window 出ip ◎ DTPS for 62 [ROOl] [C:\Ui<?r5\aiU5\Deiktop\an\an002\l-(Default]-IDefault]-|Newjn.prg] j]VS< ?l?l嗎3豹亙亟 W命洛⑦W ■B|?E3|電a~i\ sflifil魏IBPI或丨喩 □ [ESIBSEEEI田日日印迢 龜回|叵②耳互g 31匾國巨區(qū) Newan.p<o 論” of program TOOL=1 TOOL01 6.6程序編輯 S MOVER PI. 10 00rri/min S M9VEL P乙 3m?mm ? MQVEC P3? 3.OOm/tnin a ARC-$eT AMP?120 VOLTH9 S-0 45 ■ ARC-ON MGVEC ArcStrt1 prg RE TRY-0 P4.10 OOm Jmin MOVEC MOVEC P 5,10.00m ；rn in Pe.!0.00m；mln CRATER ^MP-1OO VQLT-1 0 T-0.0 ? -ARC-OFF Af€E ND1 P" RETRY-0 ■ MOVEL PZJO.OOm^min Pose BiflRoboU* Angle UVW Euler Wort ? fose BdffRoboU] 4 /AngteXWA* Euler Wor ? Robotl ?0.00 RW -0.00 Robot2 0.00 III Itterrul A: Car External Ms 0.00 0.00 6.6程序編輯 Ready Step: V 8 ：??* ft!"* 歆仝”* 3山 CAP NUM SCRL 6.6程序編輯 6.6程序編輯 圖6?24模擬示教窗口