機械手控制系統(tǒng)工業(yè)組態(tài)

工業(yè)組態(tài)技術應用報告書專業(yè)班級： 電氣13屆姓 名：學 號：指導教師：機電工程系項目六機械手控制系統(tǒng)1項目目的:1）熟悉MCGS態(tài)軟件。2）掌握MCGS態(tài)軟件的基本功能及其使用方法。3）掌握MCGS基本技術參數。4）學會設計簡單的畫面并建立動畫連接。5）學習用通用版MCG組態(tài)軟件實現機械手監(jiān)測系統(tǒng)控制。2項目要求：1）機械手控制系統(tǒng)：當按下啟動按鈕后，機械手下移至工件處一夾緊工件 一攜工件上升一右移至下一個工位上方一下移至指定位置一放下工件一上移一 左移，回到初始位置，此過程反復循環(huán)執(zhí)行。2）機械手運動過程中，按下啟動按鈕，機械手停在當前位置，再次按下啟 動按鈕，機械手繼續(xù)運行。3）機械手運動過程中，按下復位按鈕后，機械手馬上停止，并主動復位， 回到初始位置，之后停止，不再循環(huán)。4）機械手退出復位狀態(tài)后，再按啟動按鈕，機械手重新開始循環(huán)操作。3項目實施：3.1建立工程進入MCGSE態(tài)環(huán)境軟件之后，單擊“用戶窗口”，“新建窗口”，則新建一個窗口 0,此時界面如圖6.1所示。圖6.16.2所示。右鍵點擊窗口選擇屬性將窗口名稱更名為機械手控制系統(tǒng)，如圖圖 6.2再次新建一個窗口，命名為登陸界面，并將登陸界面設為啟動窗口。如圖6.3 所示。圖6.33.2畫面制作3.2.1登陸界面設置“位圖”控件，右鍵裝載位1）雙擊登陸界面進入窗口，點擊工具箱，選擇圖，選擇bmp圖片，添加背景如圖6.4所示圖 6.42) 選擇工具箱里的常用符號里的標準按鈕，制作出四個按鈕，雙擊按鈕，在基本屬性中分別更改按鈕名稱為用戶登錄、退出登錄、修改密碼、歡迎登陸，再分別更改文本顏色、邊線色、背景色。選擇用戶登錄按鈕，在屬性腳本程序中選擇按下腳本，輸入“ !LogOn( ) ” ，選擇退出登錄按鈕，在屬性腳本程序中選擇按下腳本，輸入“ !LogOff( ) ” ，選擇修改密碼按鈕，在屬性腳本程序中選擇抬起腳本，輸入“ !ChangePassword( ) ” ，選擇歡迎登陸按鈕，在操作屬性中選擇抬起功能， 選擇打開用戶窗口為機械手控制系統(tǒng)。 在工具箱中選擇標簽， 在文本內容輸入中輸入自己的班級學號姓名 。設置成功后如圖 6.5 所示。K 4-VIl 17 rwc MCMUHF1 Ft 5 no E w 田 Nr，？一蟲 i g »“- ph #n ki ek r*田 3 VX >“PR 人)SC 人 VY)l，u 9*1 CU)*F» rm ku3CZ，+ 0 ”rn.A*5H «一 %r m*t!田i止-M* WSJ C<一id y=K- xU 6 «=to nJ g a-mnrr3 E MnJ <一上"水1 AT： 9<1 ST=ryc-a圖6.53）在工具欄選擇用戶權限管理，點擊進入，選擇新增用戶按鈕，輸入用戶 名稱，設置密碼。如圖6.6所示。圖 6.73.2.2 機械手控制系統(tǒng)設置1）雙擊機械手控制系統(tǒng)進入窗口，點擊工具箱，選擇 “位圖”控件，右鍵裝載位圖，選擇bmp圖片，添加背景如圖6.7所示。2） 選擇工具箱常用符號里的常用圖符， 選擇橫豎管道來排列設計出一個可以放置機械手的支架形狀圖， 將其全部選中按鼠標右鍵， 在排列中選擇合成單元形成一體框圖。 選擇機械臂上的軸承， 畫出螺紋 （可使用工具欄的直線或常用圖符的豎管道）如圖 6.8 所示。圖 6.83）在工具箱里選擇插入元件，單擊其他選擇機械手，將其向右旋轉九十度后安裝在機械臂上。如圖 6.9 所示。圖 6.94）在機械手下面加個管道，以為機械手只能左右移動只能靠管道上下拿物塊。如圖 6.10 所示。圖 6.105）在工具箱中選擇矩形畫出操作臺于機械下方，繼續(xù)在工具箱常用符號中選擇立方體，放于操作臺上，之后右鍵屬性給上色。如圖6.11 所示。圖 6.126) 在工具箱里選擇插入元件， 單擊指示燈選擇并安裝8 個指示燈。 如圖 6.12所示。10)將 8 個指示燈分別命名為上移、下移、左移、右移、夾緊、放松、啟動、復位。如圖 6.13 所示。圖 6.1311)在命名的8 個指示燈分別雙擊左鍵連接方式表達式分別命名為上移燈、 下燈移、左移燈、右移燈、啟動燈、復位燈、夾緊閥 =1、夾緊閥、啟動燈、復位燈。如圖 6.14 所示。圖 6.1712) 在工具箱里選擇倆個標準按鈕分別為啟動按鈕、 復位按鈕。 可以使機械手運作和復位如圖 6.15 所示。13)在啟動按鈕里屬性當中腳本程序按下腳本內輸入“左側=1、啟動燈 =1”如圖 6.16 所示。圖 6.1614) 在復位按鈕里屬性當中操作屬性抬起功能選擇數據對象值操作腳、 清 0、復位燈。如圖 6.17 所示。如圖6.18圖 6.1715）用戶窗口屬性設置循環(huán)腳本循環(huán)時間為20、編輯后臺運行程序，如圖6.18 所示16）定義參數如圖6.19所示。arl'lwlr:.:三： i * 羊PThiJws/“門圖 6.1917）編輯機械手的變量如圖6.20所示如圖 6.20點擊水平移動設置變量，表達式為水平移動 、最大移動偏移量為180、表達式的值為25。如圖6.21 所示6.2118) 在機械手下面的管道屬性里設置大小變化和水平移動。如圖 6.22 所示。圖 6.22使其可以跟機械手19) 點擊物塊右鍵， 屬性設置水平移動垂直移動可見度，6.23 所示。圖 6.2220）工具箱里的標簽中設置時間，日期，系統(tǒng)運行，在其屬性中點擊顯示輸6.23 所示圖 6.2321）設置時間、日期和系統(tǒng)運行的參數。如圖 6.24 所示圖 6.2422）設置一個按鈕命名為返回，在屬性設置中設置基本屬性、操作屬性。如6.25 所示。6.253.3 后臺代碼展示3.4 運行結果4 項目小結：通過本次實訓使我加深了對組態(tài)軟件的了解提高了我的學習興趣，使我掌握和了解了組態(tài)軟件的基本操作， 很多平時不懂的問題也在這次實訓中得到了明確的答案，沒有弄懂的問題也得到了解決。機械手控制是通過具體的設計來實現本系統(tǒng)的功能，機械手具有啟動、復位、移動、抓、放等功能。我們可以通過啟動和復位按鈕來控制機械手的啟動和復位。 機械手整個工程的組態(tài)工作包括定義環(huán)境的數據變量， 動畫制作， 控制流程的腳本程序的編寫來完成對機械手的控制。通過這次的實訓， 我發(fā)現了在機械手控制系統(tǒng)的制作中有很多問題需要我在今后注意， 例如參數設置， 如果設置不好會導致物體垂直移動時達不到理想的狀態(tài)， 條形塊在變化大小時達不到要求的數值。 經過我多次的調試、 修改終于找到了問題的解決辦法， 最終完成了本次的實訓。 通過這次實訓我知道做事不能馬虎大意， 要想成功的做好一個系統(tǒng)， 必須要有足夠的耐心和細心， 還要有鉆研的精神，這樣才能達到目標，完成任務。