工程訓練大賽-智能物料搬運機器人設計 物流小車



第五屆河北省大學生工程訓練綜合能力競賽The 5th Hebei Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition 結構設計方案Structure Design Scheme共 頁第 1 頁編 號(工作人員填寫) 全套圖紙程序加扣 3346389411或30122505821、設計思路根據(jù)大賽題目要求,為達到搬運前進的目的,小車實現(xiàn)兩個功能:識別顏色和電路控制轉向,據(jù)此可以將小車分為機械結構和電路驅動機構要求能量利用率高、傳動比準確,故優(yōu)先先用齒輪傳動轉向機構要求控制精度高、傳感器受到的外界干擾小、系統(tǒng)響應及時,故選用傳感器和舵機 搬運小車采用舵機控制轉向相機模塊測到的顏色進行識別傳給主控芯片處理,將處理結果轉化成舵機應該轉動的角度,從而達到搬運的功能機械機構中,齒輪與齒輪嚙合,使小車運動,小車采用麥克納姆輪驅動,保證前后左右運動2、機器人線路規(guī)劃及物塊搬運控制方案轉向機構采用舵機控制轉向相機模塊測到的顏色傳給主控芯片處理,將處理結果轉化成舵機應該轉動的角度,從而達到避障的功能小車輪子采用麥克納姆輪。
根據(jù)賽道情況可以自由前后左右運動,設定小車應該運行的速度設置程序,使其在規(guī)定的線路中以最合理的線路移動,從而達到搬運物體的目的3、總結和體會搬運小車需要將顏色識別后進行搬運物體,同時需要控制小車的移動,以達到行駛過程中使用合理的路線目的本次設計的小車利用舵機控制;利用齒輪副將運動傳遞給機械臂實現(xiàn)抓取物體;并利用循跡燈實現(xiàn)路線的規(guī)劃;前輪轉向的角度與后輪的轉速相匹配,結構簡單,傳動件少,質(zhì)量小,大大地降低了能量的損耗,小車行駛平穩(wěn)且更快此次比賽,提升我們團隊工程創(chuàng)新意識、實踐能力和合作精神,在思考的過程中我們將學過的理論知識與實踐結合,鍛煉了我們對所學知識活學活用的能力學校名稱:北華航天工業(yè)學院 裝訂線小車裝配圖比 例1:1第五屆河北省大學生工程訓練綜合能力競賽共 頁第 2 頁裝訂線學校名稱:北華航天工業(yè)學院 機器人裝配爆炸圖比 例第五屆河北省大學生工程訓練綜合能力競賽共 頁第 3 頁裝訂線學校名稱: 北華航天工業(yè)學院 機械手臂設計說明此機械手臂為四軸機械手,通過多連桿結構設計而成,其中L1、L2為原動件,通過L1擺動,控制機械爪在X方向左右擺動,通過L2擺動,控制機械爪在Y方向上下擺動。
再加上底座旋轉,使機械臂可以自由抓取物體并隨意移動轉矩設計說明M=FL?F:機械爪自身的重量和所夾物體重量的和L:機械臂最大的伸長量其中L2+L4+L7≈286mmF=mg≈3N所以遠遠小于舵機所產(chǎn)生的力機械設計創(chuàng)新特色說明 將工業(yè)上的機械臂運用到這次比賽中來,并加上底盤、機械爪和麥克納姆輪,使這個搬運小車可以自由的前后左右運動,且擁有四個自由度,可以將某個地方的物體搬運到另一個地方,比較適合此次的比賽機械手臂傳動機構展開圖比 例第五屆河北省大學生工程訓練綜合能力競賽共 頁第 4 頁裝訂線學校名稱: 北華航天工業(yè)學院 - 5 - 。