愛(ài)普生機(jī)器人編程手冊(cè).ppt

EPSON機(jī)械手導(dǎo)入培訓(xùn) 愛(ài)普生中國(guó)FA營(yíng)業(yè)本部2012年2月12日 一 關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)二 硬件概要三 EPSONRC 用戶(hù)界面四 示教五 SPEL 語(yǔ)言六 動(dòng)作指令七 I O八 Pallet九 并列處理十 多任務(wù)處理 什么是工業(yè)機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人 industrialrobot 簡(jiǎn)稱(chēng)RI 是集機(jī)械 電子 控制 計(jì)算機(jī) 傳感器 人工智能等多個(gè)學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備 廣泛適用的能自主動(dòng)作 且多軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備 自從1962年美國(guó)研制出世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái) 機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快 已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng) FMS 自動(dòng)化工廠(chǎng) FA 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng) CIMS 的自動(dòng)化工具 為什么使用要機(jī)器人 替代人工 解決近幾年人工成本的增長(zhǎng)和招工難的問(wèn)題人不愿意做的工作 惡劣環(huán)境下的工作 比如噪音大的環(huán)境 污染的環(huán)境等等 需要精度較高 人手難以實(shí)現(xiàn)的工作 比如中源的帖膠項(xiàng)目很難用治具人工操作 集成度高使用方便 減少設(shè)備開(kāi)發(fā)周期 穩(wěn)定性機(jī)器人可工作24小時(shí)消費(fèi)者對(duì)商品多樣化的需求 工業(yè)機(jī)器人的種類(lèi) 單軸機(jī)器人直角坐標(biāo)系機(jī)器人 軸 SCARA 水平多關(guān)節(jié) 機(jī)器人 軸 垂直多關(guān)節(jié) 機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn) 單軸機(jī)器人特點(diǎn) 采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動(dòng)件 精密 堅(jiān)固 運(yùn)行平穩(wěn) 定位精確 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 噪音小 安裝使用與維護(hù)簡(jiǎn)便 工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn) 直角坐標(biāo)機(jī)器人特點(diǎn) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 一般有多自由度運(yùn)動(dòng) 每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角 高可靠性 高速度 高精度 但體積比較龐大 應(yīng)用領(lǐng)域 裝貨 卸貨 焊接 包裝 固定 涂層 粘結(jié) 封裝 特種搬運(yùn)操作 裝配等 工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn) 軸機(jī)器人特點(diǎn) 有4個(gè)軸 4個(gè)自由度 X Y Z U 這類(lèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便 響應(yīng)快 最適用于平面定位 垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè) 應(yīng)用領(lǐng)域 裝貨 卸貨 焊接 包裝 固定 涂層 粘結(jié) 封裝 特種搬運(yùn)操作 裝配等 工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn) 軸機(jī)器人特點(diǎn) 有6個(gè)關(guān)節(jié) 六個(gè)自由度 X Y Z U V W 適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程 完成全自動(dòng)化的工作 提高生產(chǎn)效率 應(yīng)用領(lǐng)域 應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨 卸貨 噴漆 表面處理 測(cè)試 測(cè)量 弧焊 點(diǎn)焊 包裝 裝配 切屑機(jī)床 固定 特種裝配操作 鍛造 鑄造等 手表組裝生產(chǎn)線(xiàn) 開(kāi)始于對(duì)手表的小型零部件的高精度 高效率組裝 25年的銷(xiāo)售業(yè)績(jī) 業(yè)界行業(yè)最高的市場(chǎng)份額 EPSON機(jī)器人發(fā)展歷史 精密機(jī)器人 單軸 4軸 6軸 高速度高穩(wěn)定性高精度 視覺(jué)系統(tǒng)視覺(jué)系統(tǒng)配合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)互動(dòng) EPSON機(jī)器人的最大特點(diǎn) 愛(ài)普生機(jī)器人 選件部分 SCARA 4軸 Pro six 6軸 G系列 LS系列 RS系列 C系列 S系列 另有業(yè)界最高精度單軸模塊機(jī)械手 控制器選件 手編 視覺(jué) 通訊板卡 GUIBuilder 傳送帶跟蹤 EPSON機(jī)器人的產(chǎn)品線(xiàn) 4軸SCARAG系列LS系列RS系列主要參數(shù) 產(chǎn)品系列 系列名稱(chēng) 最大負(fù)載 重復(fù)精度 J1 J2 工作臂長(zhǎng) 循環(huán)時(shí)間 最高速度 循環(huán)時(shí)間 負(fù)載1kg 垂直向25mm 水平300mm的門(mén)型往返運(yùn)動(dòng)時(shí)間 適合控制器 6軸C系列S系列主要參數(shù) 產(chǎn)品系列 系列名稱(chēng) 最大負(fù)載 重復(fù)定位精度 工作臂長(zhǎng) 最高速度 p點(diǎn)線(xiàn)速度 循環(huán)時(shí)間 適合控制器 快速安全恢復(fù) 單鍵 備份故障發(fā)生時(shí)可方便地從USB接口中讀取維護(hù)數(shù)據(jù) 工業(yè)機(jī)器人選型要點(diǎn) 什么用途 搬運(yùn) 組裝 焊接等確定機(jī)器人軸數(shù) 自由度 工作環(huán)境 是否高溫 高濕 有防塵 定位精度 重復(fù)定位 絕對(duì)定位 機(jī)器人的負(fù)重能力最高運(yùn)行速度各個(gè)軸 自由度的工作范圍 4 6軸機(jī)器手選型 本體 1 根據(jù)產(chǎn)品 工藝確定機(jī)器人的類(lèi)型 2 根據(jù)產(chǎn)品的重量 產(chǎn)品或抓手或是產(chǎn)品 抓手 確定機(jī)器人的負(fù)重水平 3 根據(jù)工作半徑來(lái)選擇機(jī)器人的臂長(zhǎng) 4 根據(jù)工藝要求確定核對(duì)機(jī)器人的最大速度 精度 5 根據(jù)實(shí)際需要選擇外圍設(shè)備 如視覺(jué)系統(tǒng) 擴(kuò)展通信口 示教單元等 控制器選擇 系統(tǒng)構(gòu)成 1 機(jī)械手坐標(biāo)系 1 1SCARA機(jī)械手坐標(biāo)系 XY方向坐標(biāo) 前后左右 Z方向坐標(biāo) 上下 U方向坐標(biāo) 旋轉(zhuǎn) 1 2垂直6軸型機(jī)械手的機(jī)械手坐標(biāo)系 2 機(jī)械手的手臂姿勢(shì)在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí) 有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在指定的點(diǎn)上動(dòng)作 如果不這樣做 根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同 會(huì)產(chǎn)生輕微的位臵偏移 或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果 有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn) 為了避免這種情況 在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì) 如下圖 此信息也也可以從程序中變更 L或者 R 2 1SCARA機(jī)械手的手臂姿勢(shì)圖 2 2垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì)2 2 1垂直6軸型機(jī)械手在其動(dòng)作范圍內(nèi)的點(diǎn)上 可以不同的手臂姿勢(shì)使其動(dòng)作 如下圖示 2 2 1在EPSONRC 5 0軟件中設(shè)定垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì) 如下圖示 2 2 2也可以在程式中指定機(jī)械手的手臂姿勢(shì) 記述為 與后面的L 左手姿勢(shì) 或R 右手姿勢(shì) A 上肘姿勢(shì) 或B 下肘姿勢(shì) F 手腕翻轉(zhuǎn)姿勢(shì) 或NF 手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢(shì) 手臂姿勢(shì)有以下8中組合 如表1示 但因點(diǎn)而異 并非所有的組合都可以動(dòng)作 垂直6軸型的機(jī)械手在第4關(guān)節(jié) 第6關(guān)節(jié)同軸的點(diǎn)上 即使將第4關(guān)節(jié) 第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度 也可以實(shí)現(xiàn)相同的位臵姿勢(shì) 作為用于區(qū)別像這樣點(diǎn)的點(diǎn)屬性 有J4Flag和J6Flag 指定J4Flag時(shí) 請(qǐng)記述斜杠 和其后的J4F0 180 J4關(guān)節(jié)角度 180 或J4F1 J4關(guān)節(jié)角度 180或80 J4關(guān)節(jié)角度 指定J6Flag時(shí) 請(qǐng)記述斜杠 和其后的J6F0 180 J6關(guān)節(jié)角度 180 或J6F1 360 J6關(guān)節(jié)角度 180或180 J6關(guān)節(jié)角度 360 或J6Fn 180 n 1 J6關(guān)節(jié)角度 180 n或180 n J6關(guān)節(jié)角度 180 n 1 表1 1 微動(dòng)Jog Teach頁(yè)面打開(kāi)Jog Teach頁(yè)面 Tools RobotManager Jog Teach或單擊工具欄圖標(biāo)后 選擇Jog Teach頁(yè)面 如下圖示 Mode說(shuō)明 World 在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系 機(jī)械手屬性 ECP坐標(biāo)系上 向X Y Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作 如果是SCARA型機(jī)械手 也可以向U方向微動(dòng) 如果是垂直6軸型機(jī)械手 則可以向U方向 傾斜 V方向 仰臥 W方向 偏轉(zhuǎn) 微動(dòng) Tool 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng) Local 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng) Joint 各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動(dòng)移動(dòng) 不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用Joint模式時(shí) 顯示單獨(dú)的微動(dòng)按鈕 ECP 在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上 微動(dòng)動(dòng)作 2 示教點(diǎn)步驟 1 在Points頁(yè)面PointsFiles下拉菜單中選擇需要教點(diǎn)的點(diǎn)文件 2 在Jog Teach頁(yè)面右下角位臵選擇需要示教的點(diǎn)編號(hào) 3 微動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)的需要示教點(diǎn)的位置 如果是SCARA機(jī)械手 MotorOn情況下 可以在ControlPanel頁(yè)面FreeAll釋放所要軸后 手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后 LockALL鎖定所有軸 4 點(diǎn)擊Teach按鈕 系統(tǒng)自動(dòng)記錄下示教點(diǎn)在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值 如果需要示教的點(diǎn)為新增點(diǎn) 將彈出以下對(duì)話(huà)框 用戶(hù)可根據(jù)需要對(duì)該點(diǎn)編輯標(biāo)簽及說(shuō)明 5 在RobotManager Points頁(yè)面點(diǎn)擊Save按鈕 完成示教點(diǎn) 步驟 4 1 概述SPEL 是在R170 180控制器上運(yùn)行的與BASIC相近的程序語(yǔ)言 它支持多任務(wù) 動(dòng)作控制和I O控制 程序以ASCII文本形式創(chuàng)建 被編輯在可以執(zhí)行的對(duì)象文件中 2 程序結(jié)構(gòu)一個(gè)SPEL 程序包括有函數(shù) 變量和宏指令 每一個(gè)程序以 PRG的擴(kuò)展名保持到對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目里 Project 一個(gè)項(xiàng)目至少包含有一個(gè)程序和一個(gè)main函數(shù) 函數(shù)以Function開(kāi)始 Fend結(jié)束 函數(shù)名可以使用最多32個(gè)字符的半角英文數(shù)字和下劃線(xiàn) 不區(qū)分大小寫(xiě) 但是不可以使用以數(shù)字和下劃線(xiàn)開(kāi)始的名稱(chēng)或SPEL 關(guān)鍵字 3 變量SPEL 中有3種不同的變量 Local 局部變量 用在同一Function內(nèi)使用的變量 Module 模塊變量 在同一程序內(nèi)使用的變量 Global 全局變量 在同一項(xiàng)目?jī)?nèi)使用的變量 程序示例 MAIN PRGFunctionMainCallFunc1 FendFunctionFunc1Jumppickpnt Integerm i 模塊變量m iGlobal Preserve Integerg i 全局變量 全局保護(hù)變量 g iFunctionmainIntegerI 局部變量i FendFunctionFunc1IntegerI 局部變量i Fend 4 變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型變量有多種數(shù)據(jù)類(lèi)型 使用前先說(shuō)明類(lèi)型 格式為 數(shù)據(jù)類(lèi)型變量名 例如 Integeri 定義變量i為整型數(shù)據(jù) 另外 代入的數(shù)據(jù)和變量的類(lèi)型必須一致 在下表中列出SPEL 語(yǔ)言中使用的數(shù)據(jù)類(lèi)型 動(dòng)作指令分類(lèi)使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令 可分為 PTP動(dòng)作指令 CP動(dòng)作指令 Curves動(dòng)作指令 Joint動(dòng)作指令 NOTE CP模式 即ContinuousPath連續(xù)路徑模式 指定PTP動(dòng)作指令和Joint動(dòng)作指令的速度和加 減速度時(shí) 使用SPEED指令和ACCEL指令 指定CP模式動(dòng)作指令時(shí) 使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令 2 PTP指令包括指令 Go Jump BGo TGoPTP PoseToPose 動(dòng)作 是與其動(dòng)作軌跡無(wú)關(guān) 以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動(dòng)作的動(dòng)作方法 PTP動(dòng)作 使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī) 使機(jī)械手通過(guò)最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置 優(yōu)點(diǎn) 運(yùn)動(dòng)速度快 缺點(diǎn) 運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)法預(yù)測(cè) 指定PTP動(dòng)作速度和加 減速 使用SPEED指令和ACCEL指令 2 1Go指令功能 全軸同時(shí)的PTP動(dòng)作 動(dòng)作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對(duì)從當(dāng)前的點(diǎn)到目標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)行插補(bǔ) 格式 Go目標(biāo)坐標(biāo)示例 1 GoP1 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)2 GoXY 50 400 0 0 機(jī)械手動(dòng)作到X 50 Y 400 Z 0 U 03 GoP1 X 50 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)X坐標(biāo)值偏移量為 50的位置4 GoP1 X 50 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)對(duì)應(yīng)X坐標(biāo)值為50的位置2 2Jump指令功能 通過(guò) 門(mén)形動(dòng)作 使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo) 格式 Jump目標(biāo)坐標(biāo)示例 1 JumpP1 機(jī)械手以 門(mén)形動(dòng)作 動(dòng)作到P1點(diǎn)2 JumpP1LimZ 10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z 10的門(mén)形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn) 如圖1示3 JumpP1 Z 10 LimZ 10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z 10的門(mén)形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn)位臵Z坐標(biāo)值為 10的位置NOTE Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機(jī)械手手臂用PTP動(dòng)作移動(dòng)的命令 但是Jump有Go沒(méi)有的一個(gè)功能 Jump將機(jī)械手的手部先抬起至LimZ值 然后使手臂水平移動(dòng) 快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時(shí)候使其下降移動(dòng) 此動(dòng)作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開(kāi)障礙物這一點(diǎn) 更重要的是通過(guò)吸附 配置動(dòng)作 提高作業(yè)的周期時(shí)間 圖1 3 CP指令包括指令 Move Arc Arc3 Jump3 Jump3CP BMove TMove CVMoveCP ContinuousPath 指令可以指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運(yùn)動(dòng)軌跡 優(yōu)點(diǎn) 軌跡可以控制 勻速動(dòng)作 缺點(diǎn) 速度慢 指定Linear動(dòng)作速度和加 減速度 使用SPEEDS指令和ACCELS指令 3 1Move指令功能 以直線(xiàn)軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到指定目標(biāo)位置 全關(guān)節(jié)同時(shí)啟動(dòng) 同時(shí)停止 格式 Move目標(biāo)坐標(biāo)示例 MoveP1 機(jī)械手以直線(xiàn)軌跡動(dòng)作到P1點(diǎn)NOTE Move與Go的區(qū)別到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的手臂的姿勢(shì)重要的時(shí)候使用Go命令 但是比控制動(dòng)作中的手臂的軌跡重要的時(shí)候 使用Move命令 在SCARA機(jī)械手只有Z軸上下動(dòng)作時(shí) Go與Move的軌跡一樣 3 2Arc和Arc3指令功能 Arc在XY平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作 Arc3在3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作 格式 Arc經(jīng)過(guò)坐標(biāo) 目標(biāo)坐標(biāo)說(shuō)明 將機(jī)械手從當(dāng)前位臵到目標(biāo)坐標(biāo) 通過(guò)經(jīng)過(guò)坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用 從所給的3點(diǎn) 當(dāng)前坐標(biāo) 經(jīng)過(guò)坐標(biāo) 目標(biāo)坐標(biāo) 自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道 并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止 示例 ArcP2 P3NOTE 即使目標(biāo)坐標(biāo)在機(jī)械手的動(dòng)作范圍內(nèi) 一旦在Move或Arc運(yùn)動(dòng)軌跡超過(guò)允許動(dòng)作范圍外 機(jī)械手會(huì)突然停止 給伺服電機(jī)帶來(lái)撞擊 有產(chǎn)生故障的危險(xiǎn) 為了防止這樣的事發(fā)生 請(qǐng)?jiān)诟咚賵?zhí)行之前先以低速進(jìn)行動(dòng)作范圍確認(rèn) 3 3Jump3 Jump3CP指令功能將手臂用3維門(mén)形動(dòng)作移動(dòng) Jump3是兩個(gè)CP動(dòng)作與1個(gè)PTP動(dòng)作的組合格式Jump3退避坐標(biāo) 接近開(kāi)始坐標(biāo) 目標(biāo)坐標(biāo)示例Jump3P1 P2 P3 從當(dāng)前位臵經(jīng)過(guò)保存坐標(biāo)P1 接近坐標(biāo)P2運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)P3 圖2示NOTE 1 Jump不能用于6軸機(jī)械手 6軸機(jī)械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2 Jump3CP指令用法與Jump3類(lèi)似 不同在于Jump3CP是3個(gè)CP動(dòng)作的組合3 SCARA機(jī)械手Z軸上升或下降動(dòng)作時(shí) 使用Jump指令可以提高運(yùn)動(dòng)速度3 4BMove TMove CVMove指令BMove在指定的局部坐標(biāo)系 Local 上執(zhí)行偏移直線(xiàn)插補(bǔ)動(dòng)作 沒(méi)有指定局部坐標(biāo)系時(shí) 以局部0 基準(zhǔn)坐標(biāo)系 為基準(zhǔn) 進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP動(dòng)作 TMove在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線(xiàn)插補(bǔ)動(dòng)作 CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線(xiàn)CP動(dòng)作 CVMove執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤(pán)上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線(xiàn)CP動(dòng)作 此文件必須事先用Curve命令制作 Curve mycurve O 0 4 P1 P2 On2 P 3 7 設(shè)定自由曲線(xiàn) JumpP1 用直線(xiàn)將手臂移動(dòng)至P1 CVMove mycurve 用定義的自由曲線(xiàn) mycurve 移動(dòng)手臂 圖2 5 速度設(shè)定指令5 1PTP指令的速度設(shè)定Speed功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作速度的百分比格式 Speeds a b 說(shuō)明 s速度設(shè)定值 a第三軸上升速度設(shè)定值 b第三軸下降速度設(shè)定值 示例 1 Speed802 Speed80 40 30Accel功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作加減速度的百分比 格式 Accela b c d e f 說(shuō)明 a b加 減速度設(shè)定值 c d第三軸上升加 減速度設(shè)定值 e f第三軸下降加 減速度設(shè)定值示例 1 Accel80 802 Accel80 80 30 30 60 605 2CP指令的速度設(shè)定SpeedS功能用于設(shè)定CP動(dòng)作速度值格式 SpeedS速度設(shè)定值說(shuō)明 表1為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的速度設(shè)定值范圍示例 SpeedS800 CP動(dòng)作的速度設(shè)置為800mm sAccelS功能用于設(shè)定CP動(dòng)作加減速度值格式 AccelS加速設(shè)定值 減速設(shè)定值 說(shuō)明 表1為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍示例 AccelS800 加減速度均為800mm S 表1 5 3Power指令功能 電源模式的設(shè)定格式 PowerHigh Low說(shuō)明 默認(rèn)值為L(zhǎng)ow 低功率模式下電機(jī)輸出被限制 實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi) 低功率模式設(shè)定時(shí) 從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示 也會(huì)按初始值速度動(dòng)作 如果需要用更高的速度動(dòng)作時(shí) 必須設(shè)定為PowerHigh 5 4Weight指令功能 進(jìn)行補(bǔ)償PTP動(dòng)作時(shí)的速度 加減速度的參數(shù)設(shè)定格式 Weight手部重量說(shuō)明 手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量 由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過(guò)最大可搬運(yùn)重量時(shí) 會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤 6 Jump指令的修飾6 1拱形動(dòng)作在Jump指令后通過(guò)指定門(mén)形參數(shù)Cn n 0 7 可以改變拱形的形狀 上圖中a b的值與C0 6對(duì)默認(rèn)初始值 單位 mm 如下表列 7為門(mén)形動(dòng)作 要改變C0 6對(duì)應(yīng)的a b的值 使用Arch指令 也可以Tools RobotManager Arch選項(xiàng)卡中修改 6 2Arch指令功能 用于設(shè)定Jump動(dòng)作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch拱形編號(hào) 垂直上升距離 垂直下降距離說(shuō)明設(shè)定值比垂直移動(dòng)距離大時(shí)變?yōu)殚T(mén)形動(dòng)作 設(shè)定值即使掉電也會(huì)被保持 運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)運(yùn)動(dòng)速度 機(jī)械手的動(dòng)作方式而改變 所以動(dòng)作前請(qǐng)先確認(rèn)動(dòng)作軌跡示例 Arch0 10 40 表1 RC170 RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出 用戶(hù)可以通過(guò)安裝I O板卡擴(kuò)展I O位數(shù) 每張I O板卡包括32位輸入和32位輸出 最多可以安裝4張I O板卡 既最多可增加128位輸入和128位輸出 1硬件連接1 1輸入電路 輸入電壓范圍 12 24V 10 ON電壓 10 8V 最小 OFF電壓 5V 最大 輸入電流 10mA 24V輸入時(shí) 典型值 1 2輸出電路額定輸出電壓 12 24V 10 最大輸出電流 100mA 典型值 1輸出輸出驅(qū)動(dòng)器 PhotoMos繼電器通態(tài)電阻 平均 23 5 以下輸出 2輸出指令On功能 打開(kāi)指定輸出位格式 On輸出位編號(hào) 時(shí)間 非同步指定 輸出位編號(hào) 可使用的輸出位編號(hào) 時(shí)間 以秒為單位 最小有效位為0 01秒 非同步指定 0或1說(shuō)明 非同步指定 在 時(shí)間 指定時(shí)可以指定 功能如表1示示例 1 On12 On1 0 5 0Off功能 關(guān)閉指定輸出位格式 Off輸出位編號(hào) 時(shí)間 非同步指定 輸出位編號(hào) 可使用的輸出位編號(hào) 時(shí)間 以秒為單位 最小有效位為0 01秒 非同步指定 0或1說(shuō)明 非同步指定 在 時(shí)間 指定時(shí)可以指定 功能如表1示示例 1 Off12 Off1 0 5 0 表1 2輸出指令Out功能 同時(shí)設(shè)定輸出8個(gè)輸出位格式 Out端口編號(hào) 輸出數(shù)據(jù)端口編號(hào) 構(gòu)成可使用輸出位的組 輸出數(shù)據(jù) 用端口編號(hào)指定的組的輸出模式說(shuō)明 端口編號(hào)與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時(shí)設(shè)定8個(gè)輸出位 輸出位8位1組 首先在用端口編號(hào)指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式 輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進(jìn)制數(shù) 0 255 或16進(jìn)制數(shù) H0 HFF 指定 端口編號(hào)如下與位編號(hào)對(duì)應(yīng) 端口編號(hào)位編號(hào)00 718 15216 23 63504 511示例 Out0 0 將0 7位全部關(guān)閉Out1 255 將8 15位全部打開(kāi)Out0 100 將2 5 6位全部關(guān)閉Out0 H64 將2 5 6位全部關(guān)閉 3輸入指令Wait功能 時(shí)間等待或輸入位等待格式 Wait時(shí)間Wait輸入條件 時(shí)間 時(shí)間 0 2147483 最小有效位為0 01秒 輸入條件 記述待機(jī)條件說(shuō)明 只指定時(shí)間時(shí) 指定時(shí)間待機(jī)后執(zhí)行下一個(gè)命令 只指定輸入條件式時(shí) 待機(jī)至條件成立 指定輸入條件與時(shí)間時(shí) 條件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令 使用Sw函數(shù) 可以確認(rèn)輸入條件式是否成立 或指定時(shí)間是否已到 示例 Wait1 5 待機(jī)1 5秒后 繼續(xù)執(zhí)行程序WaitSw 3 On 待機(jī)直到輸入位3開(kāi)啟Sw函數(shù)功能 返回指定的輸入位狀態(tài)格式 Sw 輸入位編號(hào) 輸入位編號(hào) 可以使用的輸入位編號(hào)說(shuō)明 進(jìn)行I O輸入的狀態(tài)確認(rèn) 指定的輸入打開(kāi)時(shí)返回 1 關(guān)閉時(shí)返回 0 示例 PrintSw 3 打印輸入位3的狀態(tài)WaitSw 1 OnandSw 2 On 待機(jī)直到輸入位1和2開(kāi)啟WaitSw 1 OnorSw 2 On 待機(jī)直到輸入位1或2開(kāi)啟WaitSw 1 OnxorSw 2 On 待機(jī)直到輸入位1或2其中一個(gè)開(kāi)啟In函數(shù)功能 返回指定的輸入位端口格式 In 端口編號(hào) 端口編號(hào) 構(gòu)成可以使用輸入位的組說(shuō)明 可同時(shí)確認(rèn)8個(gè)輸入位的值 可以使其待機(jī)直到2個(gè)以上的I O位的狀態(tài)在特定的條件下一致 返回值為0 255范圍的整數(shù)值 示例 PrintIn 0 打印輸入位3的狀態(tài)WaitIn 0 B00001111 14 待機(jī)到0 7位全部關(guān)閉WaitIn 0 255 待機(jī)到0 7位全部開(kāi)啟 參考 EPSONRC 5 0用戶(hù)指南 的RS232Communication章 參考 EPSONRC 5 0用戶(hù)指南 的TCP IPCommunication章 用途 通過(guò)設(shè)置 可以使用外部設(shè)備的IO Ethernet RS232來(lái)控制機(jī)器人的啟動(dòng) 停止 暫停 繼續(xù) 復(fù)位及一些高級(jí)功能 參考 EPSONRC 5 0用戶(hù)指南 的RemoteControl章 格式 Pallet Outside Pallet編號(hào) Pi Pj Pk Pm 列數(shù) 行數(shù) 參數(shù) Outside創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪(fǎng)問(wèn)的Pallet 指定范圍 32768to32767 可省略 Pallet編號(hào)用0到15的整數(shù)指定Pallet編號(hào) Pi Pj Pk指定使用在Pallet定義 標(biāo)準(zhǔn)的3點(diǎn)定義 中的點(diǎn)變量 Pm與Pi Pj Pk一起使用定義Pallet的點(diǎn)變量 可省略 列數(shù)用整數(shù)指定Pi與Pj的列數(shù) 范圍為1到32767 行數(shù) 列數(shù) 32767 行數(shù)用整數(shù)指定Pi與Pk的行數(shù) 范圍為1到32767 行數(shù) 列數(shù) 32767 說(shuō)明 在機(jī)械手上至少必須示教Pi Pj Pk這3點(diǎn) 并指定Pi與Pj的分割數(shù)及Pi與Pk的分割數(shù) 才能定義pallet Pallet如果是高精度的四方形 則只要指定角上4點(diǎn)中的3個(gè)點(diǎn)就足夠了 但是 還是建議指定全角4點(diǎn)的位臵后進(jìn)行pallet定義 定義pallet時(shí) 首先要示教角的3或4個(gè)點(diǎn) 4點(diǎn)定義時(shí) 以下表示P1 P2 P3及P4 P1 P2間有3點(diǎn) P1 P3間有4點(diǎn) 總計(jì)使用12點(diǎn)用以下格式定義 表示Pallet的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào) 1 12 示教P1 P2 P3時(shí) 盡量使三點(diǎn)的姿勢(shì)一致 Notes不正確的pallet的定義如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù) 會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的pallet順序 Pallet面的定義用角上3點(diǎn)的Z坐標(biāo)值定義pallet平面的高度 所以 也可以定義垂直方向的pallet 1列pallet的pallet定義通過(guò)3點(diǎn)指定的Pallet命令 也可以定義1列的pallet 如果是1列 應(yīng)示教兩端的2點(diǎn) 并如下輸入 執(zhí)行 同一編號(hào)方向的分割數(shù)為1 Pallet2 P20 P21 P20 5 1 定義一個(gè)5x1的palletPallet使用示例以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1 P2 P3定義的pallet的示例 Pallet而平均配臵15點(diǎn) P1 P2間排列 pallet1 P1 P2 P3 3 5jumppallet 1 2 Jumptopositiononpallet此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet如下所示 動(dòng)作中并列進(jìn)行I O等的輸入輸出處理 使用示例1 將并列處理連同Jump命令同時(shí)使用 第3關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束 第1 第2 第4關(guān)節(jié)開(kāi)始動(dòng)作的階段打開(kāi)輸出位1 輸出位1在Jump動(dòng)作完成50 的階段再次關(guān)閉 FunctiontestJumpP1 D0 On1 D50 Off1 Fend2 將并列處理連同Jump命令一起使用 第3關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束 第1 第2 第4關(guān)節(jié)各自完成到P1的移動(dòng)的10 的階段打開(kāi)輸出位5 0 5秒后關(guān)閉輸出位5 Functiontest2JumpP1 D10 On5 Wait0 5 Off5 Fend注意 所有I O命令結(jié)束前動(dòng)作結(jié)束的情況下即使結(jié)束特定動(dòng)作命令的動(dòng)作所有的并列處理語(yǔ)句的執(zhí)行也沒(méi)有結(jié)束時(shí) 等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個(gè)程序 這種狀況在必須并列處理多個(gè)I O命令的短距離移動(dòng)動(dòng)作時(shí)特別要注意用停止手臂的Till語(yǔ)句中途結(jié)束動(dòng)作時(shí) 并聯(lián)I O的執(zhí)行如果移動(dòng)的中途停止手臂的Till語(yǔ)句被使用 動(dòng)作語(yǔ)句執(zhí)行的下一個(gè)語(yǔ)句等待至全部并列處理語(yǔ)句執(zhí)行結(jié)束后執(zhí)行 獨(dú)家 多重任務(wù)是多個(gè)作業(yè)同時(shí)執(zhí)行 可以大幅度縮短任務(wù)時(shí)間 作業(yè)時(shí)間 也可以同時(shí)控制周邊設(shè)備 這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會(huì)提高 作業(yè)分為各個(gè)任務(wù)后 程序會(huì)變得易懂 且維修也可以對(duì)各任務(wù)分別進(jìn)行 要新增作業(yè)時(shí)只需添加任務(wù)就可以了 可以同時(shí)執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16個(gè) 格式 Xqt 任務(wù)編號(hào) 函數(shù)名 自變量一覽表 Normal NoPause NoEmgAbort 動(dòng)作任務(wù)1 重復(fù)P1 P4的Jump動(dòng)作任務(wù)2 每5秒打開(kāi) 關(guān)閉1次I O 程序 Functiontest9IntegeriXqtIODoFori 1To4JumpP i NextLoopFENDFUNCTIONIODoOn1 Wait0 5Off1 Wait0 5LoopFend 參考 TOOL應(yīng)用及校準(zhǔn)方法 doc 以工件為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系 可以創(chuàng)建16個(gè)局部坐標(biāo)系應(yīng)用場(chǎng)合 裝配 3D軌跡控制 相機(jī)安裝到機(jī)械手第二臂上的時(shí)候 可以用ARM坐標(biāo)系將機(jī)器人的坐標(biāo)基準(zhǔn)移到相機(jī)的中心應(yīng)用場(chǎng)合 機(jī)器人安裝移動(dòng)相機(jī)后 以相機(jī)中心走陣列 ECP外部控制點(diǎn)功能 ECP動(dòng)作是指 機(jī)械手抓住工件 用固定在機(jī)械手周邊的工具 使其追隨工件的棱角線(xiàn)等指定的軌跡 應(yīng)用場(chǎng)合 打磨 去毛刺 類(lèi)似于畫(huà)圖的軌跡控制等 模擬器仿真功能 EPSON軟件集成了模擬器功能 可以運(yùn)行運(yùn)動(dòng)指令程序 以3D界面直觀(guān)地仿真機(jī)器手的動(dòng)作 可以很方便地完成大多數(shù)項(xiàng)目實(shí)施前期的驗(yàn)證工作 網(wǎng)絡(luò) 選件的功能指令不支持仿真 VISION功能 選件 EPSON有自己的視覺(jué)系統(tǒng) VisionGuide6 0 CV1 視覺(jué)軟件和機(jī)器人軟件集成在一起 可以很方便地實(shí)現(xiàn)視覺(jué)校準(zhǔn) 幾何形狀識(shí)別 斑點(diǎn)檢測(cè)功能 支持多種相機(jī)的安裝方式 傳送帶追蹤功能 利用視覺(jué)系統(tǒng)從識(shí)別連續(xù)動(dòng)作的傳輸機(jī)上傳輸過(guò)來(lái)的工件 再機(jī)械手處理 目前支持該功能的控制器只有RC620 需要加視覺(jué)系統(tǒng)和PG信號(hào)接收卡才能實(shí)現(xiàn)該功能 應(yīng)用場(chǎng)合 生產(chǎn)線(xiàn)上的產(chǎn)品分類(lèi) 收集 檢測(cè)等 謝謝