KUKA機器人TCP、基坐標設置.ppt

KUKA機器人TCP 基坐標設置 2014 12 13 配置過程 操作步驟 1 XYZ4點法 打開菜單 投入運行 測量 工具 XYZ4點法 操作步驟 使用工具號 注意不能用相同工具號 工具命名 確定好之后按繼續(xù) 操作步驟 通過世界坐標系X Y Z A B C或者其他坐標系使工具垂直對準工件 對準后按下 測量 操作步驟 按 是 進入 方向2 測量 操作步驟 按 Z把機器人垂直抬高一定的高度后按A鍵偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z對準工件 操作步驟 對準后按下 測量 再按 是 進入 方向3 界面 操作步驟 按返回鍵回到 方向1 界面 操作步驟 按下 運行至點 后再按使能鍵 運行鍵 機器人回到 方向1 測量的位置 注意 當按下使能 運行鍵 機器人將自動運行 注意在T1檔運行 并觀察工具是否壓到工件 如果一切正常 工具會從方向2運行到方向的初始位置停止 如果工具即將壓工件 立即松開使能和運行鍵 手動抬高Z軸的高度 慎防壓壞工件 操作步驟 按 Z把機器人垂直抬高一定的高度后按B鍵偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z對準工件 操作步驟 對準后按下 測量 再按 是 進入 方向4 界面 操作步驟 按返回鍵回到 方向1 界面 操作步驟 按下 運行至點 后再按使能鍵 運行鍵 機器人回到 方向1 測量的位置 注意 當按下使能 運行鍵 機器人將自動運行 注意在T1檔運行 并觀察工具是否壓到工件 如果一切正常 工具會從方向2運行到方向的初始位置停止 如果工具即將壓工件 立即松開使能和運行鍵 手動抬高Z軸的高度 慎防壓壞工件 操作步驟 按 Z把機器人垂直抬高一定的高度后按C鍵偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z對準工件 操作步驟 對準后按下 測量 再按 是 按繼續(xù) 操作步驟 XYZ4點法測量的誤差 一般情況允許誤差為0 5mm 誤差越小越精準 技巧 每次對方向時 工具與工件距離保持一定 且移動速度降低 提高精準度 確定無誤 按 保存 操作步驟 2 ABC2點法 打開菜單 投入運行 測量 工具 ABC2點法 選擇好工具號后 選全局 然后按繼續(xù) 操作步驟 按測量 后再按是 操作步驟 X Z Y 將待測量工具的X軸 加工方向 負向上的一點移至參照點后按測量 再按 是 面向機器人的法蘭盤進行右手法則建立TCP坐標系 往X軸負方向移動20mm以上距離 按測量 操作步驟 將待測量工具的Y軸 加工方向 正向上的一點移至參考點后 按測量 再按 是 X Z Y 面向機器人的法蘭盤進行右手法則建立TCP坐標系 往Y軸正方向移動20mm以上距離 按測量 操作步驟 根據(jù)刀具負載重量 填寫 確認無誤 按 繼續(xù) 操作步驟 按下 保存 按軸 選擇 工具 XYZ正負方向定義完畢 操作步驟 1 Base基坐標 打開菜單 投入運行 測量 工具 基坐標 3點 操作步驟 選擇系統(tǒng)號 選擇工具編號 操作步驟 使用全局坐標系移動X Y軸 觀察 工具離水平面的距離 通過旋轉B和C方向 移動工具的同時 工具與水平面的距離保持一致 調水平面 操作步驟 原點 移動工具至原點位置 要使用工具坐標系移動 將TCP移至新基坐標系的原點 確定好后按 測量 操作步驟 當按下測量后 就會彈出此方框 當按下方框的 是 會采取當前的位置 作為TCP新基坐標的原點 當按 繼續(xù) 將彈出下一個方框 操作步驟 用全局坐標系移動工具至X軸位置 如圖所示 要使用工具坐標系移動 X軸方向 將TCP移至新基坐標系的X軸正向的一點 確定好后按 測量 操作步驟 當按下測量后 就會彈出此方框 當按下方框的 是 會采取當前的位置 作為TCP新基坐標的X軸上的一點 當按 繼續(xù) 將彈出下一個方框 操作步驟 用全局坐標系移動工具至Y軸位置 如圖所示 要使用工具坐標系移動 Y軸方向 將TCP移至新基坐標系的XY平面上一個帶有正Y值的點 確定好后按 測量 操作步驟 當按下測量后 就會彈出此方框 當按下方框的 是 會采取當前的位置 作為TCP新基坐標的Y軸上的一點 當按 繼續(xù) 將彈出下一個方框 操作步驟 按下 保存 基坐標設定完畢