六自由度平臺.doc

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（一） 六自由運動平臺介紹 六自由度液壓平臺技術(shù)參數(shù) 六自由度運動平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（α，β，γ， X，Y，Z）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。六自由度運動平臺涉及到機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理等一系列高科技領(lǐng)域，因此六自由度運動平臺是液壓和控制領(lǐng)域水平的標志性象征。主要包括平臺的空間運動機構(gòu)、空間運動模型、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。 1 六自由度平臺空間機構(gòu)技術(shù)參數(shù) 六自由度平臺結(jié)構(gòu)效果圖如圖1所示。 圖1 六自由度平臺 六自由度運動平臺由上下平臺和六個液壓油缸組成。六個液壓缸上端點兩兩組成上平臺三個支點，六個液壓缸下端點兩兩組成下平臺三個支點。上下三個支點分別在假設的圓周上，并且是120o等分，既分別是兩個等邊三角形的頂點。根據(jù)不同的運動范圍，油缸的行程和上下平臺半徑不同。結(jié)構(gòu)如圖2所示。 圖2 六自由度平臺結(jié)構(gòu)圖 根據(jù)標書要求，六自由度平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)如下： 上平臺半徑： 0.8m； 下平臺半徑：0.85m ； 油缸最低行程時上下平臺垂直距離：約1.17m； 油缸行程：0.20m。 2 六自由度平臺空間運動 空間運動的目標是實現(xiàn)平臺在空間運動的三個姿態(tài)角度和三個平動位移，即俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、上下垂直運動、前后平移和左右平移，及六個姿態(tài)的復合運動姿態(tài)。而空間目標是通過六個液壓缸的行程實現(xiàn)的，這就需要一個空間的運動模型完成空間運動的轉(zhuǎn)換，假設空間運動的目標俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、上下垂直位移、前后平移和左右平移用α，β，γ，X，Y，Z表示，六個油缸的行程用L（i）（i＝1、2、3、4、5、6）表示。整個運動模型如下： L（i）＝TT（α，β，γ，X，Y，Z） 其中，TT是一個空間轉(zhuǎn)換矩陣模型。由此實時算出每一運動時刻液壓油缸的行程。液壓油缸的理論行程再通過D/A接口的轉(zhuǎn)換，給出實際行程值。 根據(jù)平臺的空間機構(gòu)參數(shù)，空間運動參數(shù)如下： 位移 速度 加速度 俯仰 20o 22o/S 2弧度/S2 滾轉(zhuǎn) 17o 22o/S 2弧度/S2 偏航 30o 22o/S 2弧度/S2 垂直升降 200mm 0.5m/S 0.5m/ S2 縱向位移 200mm 0.5m/S 0.5m/ S2 側(cè)向位移 －200mm—＋200mm 0.5m/S 0.5m/ S2 （二） 六自由度平臺 多自由度運動控制 多自由度控制系統(tǒng)中，自由度最多為六自由度，并且六自由度運動控制難度最大，設備及系統(tǒng)最復雜，下面主要介紹我公司設計、生產(chǎn)的六自由度運動平臺。 六自由度運動平臺是由六支直線伺服電動缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只伺服電動缸（執(zhí)行器）的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)，可廣泛應用到各種訓練模擬器中，如飛行模擬器、汽車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領(lǐng)域中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、機器人等。 下圖為六自由度運動平臺的控制框圖。從圖中可看出，主控計算機通過六自由度數(shù)學模型對空間狀態(tài)進行時時解算，將需要的空間狀態(tài)和運動軌跡輸入到主控計算機，通過空間狀態(tài)解算程序完成對六根缸的運動位移和速度的計算，然后將解算結(jié)果送到多軸控制卡，經(jīng)伺服驅(qū)動器送給伺服電機，伺服電機帶動電動缸推動平臺運動，實現(xiàn)上平臺的空間運動狀態(tài)。 六自由度運動平臺的研制中，根據(jù)應用不同需要涉及機械、液壓、電器、控制、計算機、傳感器、空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列領(lǐng)域。 上圖為六自由度在并聯(lián)機床上的應用 汽車模擬駕駛器 本套基于伺服電動缸的六自由度運動平臺，是為汽車模擬駕駛器配套生產(chǎn)的。目前，國內(nèi)外研制開發(fā)的汽車模擬駕駛器六自由度運動平臺，多為電液伺服控制的液壓油缸作為驅(qū)動器，液壓伺服系統(tǒng)可以承受大負載，原理簡單，容易實現(xiàn)，但是控制難度大，而且需要油源泵站，對環(huán)境和場地都有嚴格的要求。而伺服電動缸，可以解決以上的這些問題。 （三） 六自由度平臺底層架構(gòu)(圖) 該平臺由集成控制與泵站組成,上圖為底層結(jié)構(gòu)圖,六自由度運動平臺能夠上、下、左、右、前后左右平移方向運動， 載重量在噸級以下，運行穩(wěn)定，動作可柔可鋼。 （四） 六自由度六自由度運動平臺定義- 　　六自由度運動平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動 用　途： 模擬出各種空間運動姿態(tài)，可廣泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領(lǐng)域用途及特點：六自由度運動平臺，由于有極為廣闊的應用前景，近幾年，引起了國內(nèi)外科研、院校廣泛的研究興趣。 　　六自由度運動平臺原理 是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)，可廣泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標志性象征。六自由度運動平臺是液壓及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在液壓和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。 以下介紹它的開發(fā)過程，由于有極為廣闊的應用前景，近幾年，引起了國內(nèi)外科研、院校廣泛的研究興趣。六自由度運動平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)，可廣泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標志性象征。 （五） 六自由度液壓平臺、三自由度液壓平臺、多自由度電動平臺、抖振座椅、擬桿力系統(tǒng)等產(chǎn)品被廣泛應用于仿真模擬系統(tǒng)中. 六自由度運動平臺功能： 1.模擬飛機六個自由度的運動，包括俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、垂直升降、橫向和縱向直線運動； 2.模擬飛機各種飛行條件的變化引起的運動，如大氣擾動和武器發(fā)射等。 3.模擬著陸接地姿態(tài)和碰撞以及使用剎車時出現(xiàn)的運動; 4.模擬在接近真實飛機頻率處的振動和抖振以及大氣紊流在對應自由度上引進的抖振. （六） 大型數(shù)字式六自由度運動平臺的開發(fā) 一、概述 六自由度運動平臺，由于有極為廣闊的應用前景，近幾年，引起了國內(nèi)外科研、院校廣泛的研究興趣。六自由度運動平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)，可廣泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標志性象征。國外某大型液壓公司的總部大廳里，向客人展示水平的第一個標志就是六自由度運動平臺，筆者認為，六自由度運動平臺是液壓及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在液壓和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。以下介紹它的開發(fā)過程 二、傳統(tǒng)的伺服液壓控制六自由度運動平臺 到目前為止，世界上所有國家和研制單位，大型平臺都無一例外的采用了液壓伺服控制系統(tǒng)。國內(nèi)以幾所名牌大學的研究水平較高，其控制原理基本相同，六自由度平臺單缸控制框圖如下： 從圖中可看出，主控計算機是完成空間狀態(tài)的實時解算，然后將解算結(jié)果送到六個單缸控制器，經(jīng)數(shù)/模轉(zhuǎn)換后送給伺服放大器、伺服閥、伺服缸推動平臺運動。伺服缸的位移和壓力通過兩只傳感器并經(jīng)模/數(shù)轉(zhuǎn)換后送給計算機，完成閉環(huán)控制。該框圖表示的是主動編程控制，如果是實時模擬控制，還需要在主控計算機前增加姿態(tài)信號輸入裝置，即用各種信號發(fā)生器模擬人的操作，輸出表示空間狀態(tài)的XYZ和αβγ信號。該伺服系統(tǒng)最大的難點是傳遞環(huán)節(jié)多、控制過于復雜、調(diào)試困難、可靠性差、伺服閥抗干擾抗污染能力弱、故障率高，因而國內(nèi)盡管許多單位進行了研制，但大面積推廣的卻始終不多。 三、六自由度平臺控制的空間狀態(tài)解算 1．順向解）：即已知六根液壓缸的長度，求解平臺姿態(tài)，到目前為止，還沒有直接中的的正解方程式，只能采用疊代方法，利用計算機快速運算的特點和上鉸鏈的結(jié)構(gòu)條件約束來逼近求解平臺姿態(tài)。此為順解， 2．反解（逆向解）：描述一個剛體在空間旋轉(zhuǎn)的姿勢，最常使用的方法是定義三個歐拉角來表達，當剛體旋轉(zhuǎn)至某一姿勢下，此三個歐拉角即組成唯一的旋轉(zhuǎn)矩陣，并借由旋轉(zhuǎn)矩陣作坐標轉(zhuǎn)換，便可求得剛體的絕對位置。 四、六自由度的速度協(xié)聯(lián)控制 當給定空間狀態(tài)后，可以分別算出六只缸的不同長度，為了讓平臺上的油缸在同一時間運動到新的位置，六只缸的運動速度是不相同的，這個問題的解決有兩種方法，一是采用標準的協(xié)聯(lián)控制器，該控制器需將油缸的運動長度數(shù)值送入，控制器能按所要求的時間，自動分配六只缸的運動速度，同時到達終點。第二種方法是自己編制運動速度方程，采用長度的最小公倍數(shù)方法分配速度，也可達到同樣目的。 五、六自由度平臺的全數(shù)字控制 性能先進、操作可靠的新型數(shù)字（液壓）缸（已納入“十五”攻關(guān)和國家重點新產(chǎn)品項目），作為六只控制缸。該數(shù)字缸取消了傳統(tǒng)控制中的伺服閥、傳感器、A/D轉(zhuǎn)換和D/A轉(zhuǎn)換等諸多環(huán)節(jié)，它是將傳感器、數(shù)字閥等全部做到油缸內(nèi)部，形成自動位置反饋和速度反饋。數(shù)字缸可以直接接受計算機發(fā)出的數(shù)字脈沖信號進行可靠的工作。脈沖頻率代表數(shù)字缸運動速度，脈沖總數(shù)代表數(shù)字缸運動行程，一一對應，將復雜的閉環(huán)控制變成了簡單的開環(huán)控制，它的控制框圖和實際平臺圖照片所示如下： 從上圖與伺服系統(tǒng)的框圖比較可知，控制原理大大簡化，不但系統(tǒng)響應速度加快，而且故障率也大為降低，可靠性得以增加。整個六自由度運動平臺無任何液壓控制元件和傳感器，系統(tǒng)構(gòu)成十分清爽。它的性能指標如下： 六自由度數(shù)字運動平臺技術(shù)指標 六．數(shù)字液壓技術(shù)在其他領(lǐng)域的成功應用 數(shù)字液壓缸與專門配套研制的數(shù)字控制器相配合，幾乎取消了傳統(tǒng)液壓控制中的所有液壓閥件和控制元件，它拋棄了傳統(tǒng)的閥口控制，把討厭的現(xiàn)場調(diào)試搬到了辦公室，幾乎做到了即裝即用，已經(jīng)成功的應用到冶金、機械、水電、國防軍工等一系列疑難控制領(lǐng)域，其控制性能遠遠超過傳統(tǒng)的液壓控制技術(shù)，成功應用的實例有：冶金領(lǐng)域中的鋼水連鑄結(jié)晶器液面控制、結(jié)晶器液壓非正弦振動（均列入過國家攻關(guān)項目），帶鋼厚度控制（微米級精度）。水電領(lǐng)域中的水輪機調(diào)速控制；機械領(lǐng)域的大型無齒鋸多點速度控制和位置控制，軍工領(lǐng)域的大型導彈裝彈機構(gòu)的多缸同步控制（任意多缸同步誤差可達0.1%）、軍艦舵機控制、減搖稽控制，模擬器領(lǐng)域的六自由度平臺控制等等一系列疑難控制，均取得了十分理想的效果。 ///////////////////////////////////////////////////////////////// 六自由度運動平臺 六自由度運動平臺廣泛應用于坦克，飛機，艦船，雷達，特種車輛的模擬仿真訓練。 1．載荷，自由度 2．角加速度，速度，角加速度，位移互相關(guān)聯(lián)。 3. 運動頻率：正旋運動來考慮（0.01Hz~15Hz），（隨機運動），海浪運動，飛機，艦船，坦克，車輛駕駛運動 4. 座標原點，精確定位 5. 采樣周期：15ms 6. 仿真環(huán)境