智能小車模塊概述.ppt

智能小車實踐模塊 中北大學儀器與電子學院 07 57 45 申沖2016 5 5 智能小車實踐模塊概述 目的 1 了解智能小車工作原理 2 鍛煉電路板設計 焊接 編程能力 3 掌握數(shù)據(jù)采集與傳輸 以及基于MATLAB的濾波器設計 4 了解智能小車PID控制原理 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 任務分解 1 智能小車驅動板電路設計 電路焊接與編程調(diào)試 5月6日 23日 電路設計 5月6日 9日 5月10日集中輔導時提交設計報告電路焊接 5月10日 13日 完成電路板焊接 5月13日驗收編程 5月14日 17日 完成程序編寫 5月17日驗收調(diào)試 5月18日 22日 完成小車調(diào)試 5月22日驗收提交第一階段實驗報告 5月23日 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 2 智能小車車載傳感器數(shù)據(jù)采集與處理MPU6050數(shù)據(jù)采集與傳輸 5月24日 25日基于MATLAB的濾波器設計 5月26日 29日提交一篇小論文或實驗報告 5月30日3 智能小車速度與運行軌跡控制實驗基于MPU6050的智能小車控制 5月31日 6月3日基于MPU6050的智能小車轉向控制 6月4日 6月6日集中驗收 6月7日 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 內(nèi)容 1 智能小車關鍵技術介紹2 MPU6050及信號處理技術3 智能小車的控制 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 點擊添加文本 如何讓小車奔馳在跑道上 框架式思維 軟件 硬件 程序書寫格式 函數(shù)調(diào)用層次 參數(shù)傳遞 大量數(shù)據(jù)獲取與處理 中斷優(yōu)先級 控制系統(tǒng)時間常數(shù) 一 框架式思維 電源電路 傳感器 驅動電路 上位機通信 MCU控制核心 g fGyroscopeAngleVelocity 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 基本控制算法框圖 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 基本硬件參考方案 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 如何讓小車奔馳在跑道上 二 軟件控制 器件操作 普通I O AD采集 PWM輸出 UART無線串口通信 IIC SPI傳感器通信 控制系統(tǒng)邏輯 中斷優(yōu)先級 控制周期設置 硬件訪問層 數(shù)據(jù)采集與控制執(zhí)行 業(yè)務邏輯層相耦合 控制系統(tǒng)之間控制量的耦合 控制算法的運算 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 程序流程圖 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 基本硬件框圖 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 點擊添加文本 速度 姿態(tài)檢測傳感器 光電編碼器 MCUAB正交解碼 速度解算 慣性測量單元 卡爾曼角度融合 簡易四元數(shù)運算 傾角 姿態(tài)解算輔助導航 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 點擊添加文本 電源 驅動電路 電源管理 驅動電路 能源效率 相當于汽車排量 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 內(nèi)容 1 智能小車關鍵技術介紹2 MPU6050及信號處理技術3 智能小車的控制 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 MPU6050 以數(shù)字輸出6軸或9軸的旋轉矩陣 四元數(shù) quaternion 歐拉角格式 EulerAngleforma 的融合演算數(shù)據(jù) 具有131LSBs sec敏感度與全格感測范圍為 250 500 1000與 2000 sec的3軸角速度感測器 陀螺儀 可程式控制 且程式控制范圍為 2g 4g 8g和 16g的3軸加速器 移除加速器與陀螺儀軸間敏感度 降低設定給予的影響與感測器的飄移 VDD供電電壓為2 5V 5 3 0V 5 3 3V 5 VDDIO為1 8V 5 陀螺儀運作電流 5mA 陀螺儀待命電流 5A 10Hz高達400kHz快速模式的I2C 或最高至20MHz的SPI串行主機接口 serialhostinterface 內(nèi)建頻率產(chǎn)生器在所有溫度范圍 fulltemperaturerange 僅有 1 頻率變化 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 信號處理技術 信號噪聲信號去噪方法低通濾波器 巴特沃斯 切比雪夫 FIR等 多尺度分析方法 小波 EMD LMD等 其他 卡爾曼 維納濾波 時頻峰值濾波等 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 內(nèi)容 1 智能小車關鍵技術介紹2 MPU6050及信號處理技術3 智能小車的控制 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 PID控制算法 PID控制是工程實際中應用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律 問世至今70多年來 它以其結構簡單 穩(wěn)定性好 工作可靠 調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一 是競賽中控制部分的核心與根基 控制器理想方程 計算機計算離散化 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 模糊控制算法 隨著智能車競賽的發(fā)展 競賽對車模速度 穩(wěn)定性 靈活性有了更高的要求 單純的PID算法很難滿足更高的標準 基于模糊控制 單神經(jīng)元控制改進型的PID算法得以應用 輸入e 輸出u 模糊推理 規(guī)則庫R PID控制器 PWM輸出 執(zhí)行系統(tǒng) 編碼器攝像頭 MCU運算 期望值 e u 模糊值 模糊值 精確值 精確值向量 err derr 模糊化 去模糊化 模糊PID控制器算法結構 使用自然語言的思維控制難以用數(shù)學模型及狀態(tài)方程描述的系統(tǒng) 隸屬度函數(shù) 亦可用于不同控制量的相互耦合 例如轉向與速度 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊 Matlab模糊工具箱 利用設計模糊控制文件建立Simulink模型 仿真后在ARM Cortex環(huán)境下生成C語言嵌入式代碼 07 57 45 中北大學儀器與電子學院智能小車實踐模塊