近距離自動移動式機械手臂設(shè)計—氣壓驅(qū)動式【2張CAD圖紙+PDF圖】
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PLC控制機械手設(shè)計機械手電氣控制系統(tǒng),除了有多工步特點之外,還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當旋鈕打向回原點時,系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當旋鈕打向自動時,系統(tǒng)自動完成各工步操作,且循環(huán)動作。當旋鈕打向手動時,每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。以下是設(shè)計該機械手控制程序的步驟和方法。1、機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖,如圖1所示。 圖1 機械手傳送示意及操作面板圖2、輸入和輸出點分配表及原理接線圖表1 機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表名 稱代號輸入名 稱代號輸入名 稱代號輸出啟動SB1X0夾緊SB5X10電磁閥下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11電磁閥夾緊YV2Y1上限行程SQ2X2單步上升SB7X12電磁閥上升YV3Y2右限行程SQ3X3單步下降SB8X13電磁閥右行YV4Y3左限行程SQ4X4單步左移SB9X14電磁閥左行YV5Y4停止SB2X5單步右移SB10X15原點指示ELY5手動操作SB3X6回原點SB11X16連續(xù)操作SB4X7工件檢測SQ5X173、操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點程序,手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序,如圖3所示。其原理是:把旋鈕置于回原點,X16接通,系統(tǒng)自動回原點,Y5驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動,則X6接通,其常閉觸頭打開,程序不跳轉(zhuǎn)(CJ為一跳轉(zhuǎn)指令,如果CJ驅(qū)動,則跳到指針P所指P0處),執(zhí)行手動程序。之后,由于X7常閉觸點,當執(zhí)行CJ指令時,跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置,(既X6常閉閉合、X7常閉打開)則程序執(zhí)行時跳過手動程序,直接執(zhí)行自動程序。4、回原位程序回原位程序如圖4所示。用S10S12作回零操作元件。應注意,當用S10S19作回零操作時,在最后狀態(tài)中在自我復位前應使特殊繼電器M8043置1。5、手動單步操作程序如圖5所示。圖中上升/下降,左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護。6、自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。當機械手處于原位時,按啟動X0接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20,驅(qū)動下降Y0,當?shù)竭_下限位使行程開關(guān)X1接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21,而S20自動復位。S21驅(qū)動Y1置位,延時1秒,以使電磁力達到最大夾緊力。當T0接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22,驅(qū)動Y2上升,當上升到達最高位,X2接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動Y3右移。移到最右位,X3接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位,X1接通,電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉,延時1秒。延時時間到,T1接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位,X2接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位,使X4接通,返回初始狀態(tài),再開始第二次循環(huán)動作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次,但它驅(qū)動的線圈,卻可以使用多次,但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進順控的編程,比起用基本指令編程較為容易,可讀性較強。7、機械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖7所示。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28行到第66行,為手動單步操作程序。從第67行到第129行為自動操作程序。這三部分程序(又稱為模塊)是圖3的操作系統(tǒng)運行的?;卦怀绦蚝妥詣硬僮鞒绦颉J怯貌竭M順控方式編程。在各步進順控末行,都以RET結(jié)束本步進順控程序塊。但兩者又有不同?;卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài)S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài)S2。8、指令語句表7
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