基于PLC控制系統的壓力容器氣密性測試裝置.doc

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1、 鄭州輕工業(yè)學院鄭州輕工業(yè)學院 本科畢業(yè)設計（論文） 題 目 學生姓名 專業(yè)班級 班 學 號 院 （系） 指導教師 完成時間 2010 年 06 月 05 日 鄭州輕工業(yè)學院鄭州輕工業(yè)學院 畢業(yè)設計（論文）任務書畢業(yè)設計（論文）任務書 一一 主要工作內容主要工作內容 1收集中外文資料，并進行方案論證。 2設計硬件電路。 3針對所需軟件系統，選擇組態(tài)軟件，編寫監(jiān)控程序。 4進行系統調試并撰寫畢業(yè)論文。 二二 基本要求基本要求 1檢索與課題有關的資料，提出自己的設計方案，方案應具有可行性、經濟性； 編寫 3000 字以上文獻綜述一份；寫出開題報告。 2進行系統的硬件和軟件設計。 3對系統的軟硬件進

2、行調試，使其能準確顯示采集參數值，根據設定值進行輸 出控制、報警、界面切換等。 4在畢業(yè)設計的基礎上撰寫畢業(yè)論文。 5翻譯 3000 字的科技英文資料 6畢業(yè)論文的撰寫及圖紙的繪制，要求認真工整、條理清晰、正確標準。 三三 主要參考資料主要參考資料 現代電氣控制及及 PLC 應用技術.2008 北京三維力控科技有限公司.力控 3.62 用戶手冊，1999 SIMATIC S7-200 可編程序控制器系統手冊.03/2000 完完 成成 期期 限：限： 2010 年 6 月 20 日 指導老師簽章：指導老師簽章： 專業(yè)負責人簽章：專業(yè)負責人簽章： 2010 年年 6 月月 24 日日 基于 PL

3、C 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 摘 要 本課題主要完成的是基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置的整體設計。 本文首先對課題的提出和要求進行了簡介，然后對其控制方案進行了論證。隨后從 硬件和上、下位機系統設計進行了介紹。在控制系統硬件設計中，給出了詳細的硬 件系統架構圖和電氣原理圖，并對主要設備及元器件進行了選擇；軟件設計分兩大 部分敘述，在下位機控制系統程序設計部分，給出了詳細的軟件結構，并對典型環(huán) 節(jié)的程序設計進行了分析討論；在上位機程序部分，對組態(tài)程序畫面的程序設計即 實現的功能進行了全方位的介紹。 在系統設計完成后，對其進行了簡單的調試，對試驗調試過程中出現的問題和 結果

4、進行了分析討論。結果證明，本設計軟硬件系統設計基本合理，能夠完成對壓 力容器氣密性測試的任務。 關鍵詞：電動閥；氣密性；可編邏輯控制器；力控 THE PLC-BASED CONTROL SYSTEM PRESSURE VESSEL TIGHTNESS TEST DEVICES ABSTRACT The main issue is the complete PLC control system based on pressure vessels leak test devices overall design. This article first raised the subject and

5、requirements of the profile, then its control program were demonstrated. Then from the hardware and on the lower computer system was introduced. In the control system hardware design, gives a detailed chart of the hardware systems and electrical schematics, and major equipment and components were se

6、lected; software design partial description of two parts, the next position control system design part of the program, to out a detailed software architecture, and typical programming session were discussed; in some PC programs on the configuration screen of the programming process to achieve the fu

7、nctionality of the full presentation. In the system design is complete, its for a simple debugging, debugging of the test problems and results are discussed. The results show that the design of hardware and software system design is rational, the pressure to complete the task of testing airtight con

8、tainer KEY WORDS：electric valve，programmable Logic Controller，Force control 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 目 錄 中文摘要.I 英文摘要II 1 緒論1 1.1 壓力容器測試系統的設計特點.1 1.2 課題設計背景簡介.1 1.3 本課題完成的主要工作2 2 系統方案論證及總體設計3 21 系統方案論證3 2.1.1 系統的設計要求.3 2.1.2 系統方案選擇.4 2.2 系統總體設計.6 3 硬件系統設計8 3.1 系統 I/O 分析8 3.2 硬件系統主要設備及元器件選擇.9 3.2.1 S7-

9、200PLC CPU 及擴展模塊的選用.9 3.2.2 電動閥的選用10 3.2.3 壓力傳感器的選用.11 3.3 硬件系統設計12 4 下位機系統程序設計.13 4.1 下位機系統實現的功能.13 4.2 系統的框架和工作過程.13 4.3 PLC 系統 I/O 地址分配.15 4.4 部分關鍵程序的設計.20 4.4.1 模擬量值和 A/D 轉換值的轉換20 4.4.2 壓力傳感器斷線檢測程序21 4.4.3 氣密性測試的 SFC 程序編制22 4.4.4 模擬量值處理程序.23 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 5 上位機系統的設計.24 5.1 上位機系統實現的的功能.

10、24 5.2 系統的框架和工作過程.25 6 系統調試和結果分析.30 6.1 硬件調試及結果分析.30 6.2 聯機調試及結果分析.32 7 結論.34 致謝35 參考文獻36 附錄37 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 1 緒論 本課題壓力容器氣密性測試裝置的設計是基于當今航空航天領域中對于航天器 材的耐壓性和密封性檢測而提出的，特別是在軍事工業(yè)檢測控制需求的基礎上提出 的。課題起初的提出是為了檢測戰(zhàn)斗機導彈發(fā)射的作動筒的耐壓性和密封性，但是 試驗證明對于其它普通器件檢測也完全能達到要求，因此它也具有通用性。為了把 壓力元件測試過程及控制系統的流程更系統全面的展示給大家，特介

11、紹如下。 1.1 壓力容器測試系統的設計特點 壓力元件氣密性測試是一個綜合性的技術問題，它與測試系統的精密測試、人 身安全、設備安全、仿真模擬、通用測試以及 PLC 與組態(tài)的綜合利用等技術問題有 密切的關系，也是人們利用力控軟件為實際工程設計應用的一項重要應用技術，具 有理論研究與實踐經驗密切結合的特點，因而是力控軟件與 PLC 應用實現安全與經 濟運行的基本技術應用。 壓力容器測試工業(yè)監(jiān)控也一直是電子工作者十分關注的課題之一，壓力容器測 試工業(yè)監(jiān)控的設計必須與整個系統發(fā)展的現狀和發(fā)展規(guī)劃進行技術經濟比較，必須 全面考慮其技術和經濟指標。隨著 PLC 電子技術的迅速發(fā)展和工控質量要求的提高，

12、選擇一種有效的壓力容器測試工業(yè)監(jiān)控應經成為十分必要的。 1.2 課題設計背景簡介 本課題的提出是為了解決航天軍工中對于多個壓力容器在同一壓力值下同時測 試和對同一個容器進行不同壓力值的測試。具體要求是同時可以進行 5 個以上的作 動筒密封性檢測；同時可以進行 5 個以上的產品密封性檢測；試驗進行過程具備可 靠的安全保護功能；能夠精確測試壓力范圍在 0.135MPa 的各種產品的密封性試 驗、耐壓性試驗。對于耐壓性要求氣路系統分別充壓 30Mpa，保壓 10min 檢測無明 顯泄漏。充壓 15Mpa 0.2Mpa，保壓 24h 檢測壓力泄漏不大于 1Mpa。 壓力容器氣密性測試及監(jiān)控的確定是一個

13、系統工程、不同地區(qū)、工業(yè)控制、不 同發(fā)展階段和不同測試對象，考慮的側重點不同。是針對高標準的軍用壓力容器產 品性能測試要求而設計的，它與一般的數據采集系統相比有幾個特別之處。其一， 高壓氣源從管道一端流進，大約 8 秒鐘測試完畢一次，要求采集速率為 5 次/秒以上； 其二，由于壓力容器產品眾多，分門別類設計相應的測試平臺不太現實，另行設計 一個通用的測試平臺；其三，測試介質壓力極高給設備選型帶來一定的困難，特別 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 是適合高壓的電控調節(jié)閥的選型非常困難，本項目設計實施過程中，把高壓手動調 節(jié)閥改成了電控調節(jié)閥。 工作人員把需要測試的閥安裝到測試平臺上

14、，調節(jié)各個開關設置。檢查整個控 制電路。 檢查 PLC 設置與力控軟件。輸入密碼或者直接使用，可以根據用戶要求 選擇。當我們確定無誤后，可以執(zhí)行以下操作： (1)打開開始按鈕，進入運行程序。 (2)若無報警，調節(jié)控制閥開度，可以直接由鍵盤輸入。 (3)按下顯示曲線按鈕，生成曲線。 (4)觀察曲線，判斷測試閥是否合格。 整個設計系統，我們把整個控制系統由 S7-200 PLC 控制，電機的脈沖控制由按 鈕產生。電機所轉的脈沖經過編碼器采集，脈沖數在程序中有高速計數器計數。調 節(jié)目標由鍵盤人為輸入控制。組態(tài)系統由力控軟件和自己購買的元器件打架結構實 現。結合各個元器件的共同云霞下實現壓力容器測試。

15、本系統硬件部分由工控機 （IPC） 、PLC CPU-224 及其他電氣元件組成，全部裝配到一個電氣控制柜中。系統 需要采集的信號包括 8 個模擬量和多個數字量，前后壓力變送器及流量計信號全部 接入 EM231 中，PLC 完成調節(jié)閥開度的自調節(jié)，并且采集一路壓力信號。整個系統 操作靈活，方便。 壓力容器測試裝置的實用性和方便性已經使廣大的消費者既超越了現在所面臨 的經濟和知識門檻，又享受到了全自動測試系統的方便和快捷。因此壓力容器測試 平臺有著巨大的潛在市場，有待我們進一步開發(fā)和培育。因此基于壓力容器測試工 業(yè)監(jiān)控系統是一個有效的，方便的，可實施的系統。下面將提供一個關于基于壓力 容器測試工

16、業(yè)監(jiān)控系統的可行的設計方案。 1.3 本課題完成的主要工作 本課題主要完成的任務是：第一，依照課題的技術要求對系統整體方案進行論 證，并初步形成一個總體的設計方案。第二，對方案中的硬件部分進行設計、并對 主要設備選型，以求達到設計的要求。第三，對下位機系統的控制系統程序進行設 計，編制。第四，對上位機系統監(jiān)控組態(tài)軟件進行再開發(fā)，設計滿足系統整體要求 的平臺。第五，對已成型的系統進行硬件安裝調試，上位機和下位機聯機調試，以 期達到事先希望得到的穩(wěn)定的控制任務。 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 2 系統方案論證及總體設計 對于一個系統設計方案的確定是設計工作的開始也是整個系統最重要

17、的一步， 將方案建立之后，下一步就應該對系統總體流程，各部分之間的連接進行一個總的 設計。為本課題樹立一個主干。以后的各部分就可以順其自然的一點一點的進行設 計，進行完成系統要求的各項指標。 21 系統方案論證 設計方案結構完整、經濟高效、性能穩(wěn)定就會為設計的順利完成打下了牢固的 基礎，相反如果選擇了不夠完善的設計方案，設計過程中會漏洞百出，甚至導致課 題的玩法完成。 2.1.1 系統的設計要求 測試設計要求同時可以進行 5 個作動筒密封性檢測；同時可以進行 5 個產品密 封性檢測；試驗進行過程具備可靠的安全保護功能；能夠精確測試壓力范圍在 0.135MPa 的各種產品，進行產品的密封性試驗、

18、耐壓性試驗。 系統產品測試出口有 5 個，可以同時使用，也可單獨使用。對測試不同壓力下 氣密性的場合，有具體的使用要求。耐壓試驗的要求為：氣路系統分別充壓 30Mpa，保壓 10min 檢測無明顯泄漏。正常氣密性試驗：充壓 15Mpa0.2Mpa，保壓 24h 檢測壓力泄漏不大于 1Mpa。 圖 2-1 氣路系統原理圖 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 對于一個系統必須滿足系統的設計目標。在本系統中要求如下：入口連接 35MPa 氣源，在入口安裝手動截止閥，控制整個氣路系統的總氣源，便于在斷電、 檢修等情況下使用；在手動截止閥之后設置過濾器，以防止氣源中多余物流入系統 從而導致閥

19、門及其它零、部件損壞的現象。該系統通過計算機設置充放氣時間及保 壓時間，同時通過工業(yè)計算機還可以設置和檢測試驗時的充放氣次數，該系統氣路 支路分四路：高壓一路（最上側一路）采用電動調節(jié)閥控制，由于該路出口壓力為 2735Pa，目前還沒有出口壓力高于 27MPa 的減壓器，所以該支路壓力由氣源直接 提供。當測試壓力為 1027MPa 時則采用第四支路，即圖 2-1 最下側支路，該支路 采用電磁減壓器控制，可以很穩(wěn)定的給被測試產品提供相應的壓力。當測試壓力為 110MPa 時則采用第三支路，該支路采用電磁減壓器兩級減壓控制，可以很穩(wěn)定 的給被測試產品提供相應的壓力。當測試壓力為 0.11MPa 時

20、則采用第二支路，該 支路采用電磁減壓器兩級減壓控制，可以很穩(wěn)定的給被測試產品提供相應的壓力。 考慮到若停電無法操作的問題我們在系統出口均安裝了手動截止閥（圖 2-1 中 K2K5） ，保證了即使在停電的情況下也可將被測試件泄壓，既保證了設備和人身 安全。各單向閥的使用則有效防止了高壓氣體的回流而導致的電動調節(jié)閥的損壞現 象。 2.1.2 系統方案選擇 針對這些設計要求和當今比較通用的系統設計方案，我們無非有兩種選擇：一 種是借助功能強大的 NI 公司推出的數據采集系統平臺虛擬儀器 LabVIEW，再者就 是利用我們熟悉的 PLC 控制系統。 虛擬儀器 LabVIEW 平臺實際上是一個按照儀器需

21、求組織的數據采集系統?；?于圖形化編程和數據流驅動是虛擬儀器 LabVIEW 高速數據采集軟件這兩個特點， LabVIEW 編程語言學習起來相對容易些，可減少開發(fā)時間。但客觀地講，習慣了文 本式編程語言的程序員使用圖形表達程序，還需要一段思維轉變和適應過程。Lab- VIEW 軟件平臺盡可能采用了通用的硬件，各種儀器的差異主要是軟件。可充分 發(fā)揮計算機的能力，有強大的數據處理功能，可以創(chuàng)造出功能更強的儀器。 用戶可以根據自己的需要定義和制造各種儀器。 而且，對于那些數學和邏輯運算 過程較復雜的程序，圖形語言就不如文本語言更容易表達，此類情況，用戶可以選 擇使用 VC 或者 Matlab 等開發(fā)

22、工具將數學分析和處理過程編寫為專用的動態(tài)鏈接庫， 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 LabVIEW 提供了專門的接口函數可以調用之。這樣，可以結合圖形語言和文本語言 各自的優(yōu)點，更為靈活、高效、易用。缺點是虛擬儀器 LabVIEW 它是一個投入較 為昂貴的平臺。 PLC 控制系統是依托于 PLC 來實現對現場設備進行控制的要求?？删幊炭?制器及其有關設備，都應按易于與工業(yè)控制系統形成一個整體，易于擴充其功能 的原則設計。它具有豐富的輸入 /輸出接口，并且具有較強的驅動能力。但可編 程控制器并不針對某一具體工業(yè)應用。在實際應用時，其硬件應根據具體需要進 行選配，軟件則根據實際的控制

23、要求或生產工藝流程進行設計。具有編程簡單、 使用方便、通用性強、可靠性高、體積小、易于維護等優(yōu)點，在自動控制領域應 用得十分廣泛。目前已從小規(guī)模的單機順序控制發(fā)展到過程控制、運動控制等諸 多領域。而且它可靠性高，能夠適應工業(yè)現場的惡劣環(huán)境。具有進行各種算術運 算、PID 調節(jié)、過程監(jiān)視、網絡通信、遠程I/O 和高速數據處理能力， PLC 除 了具有 CPU 和存儲器以外，還有豐富的 I/O 接口模塊。對于工業(yè)現場的不同信 號，PLC 都有相應的 I/O 模塊與工業(yè)現場的器件或設備直接連接。 PLC 系統與 其他系統相比無論從軟件方面還是從實際投入的硬件設備講，投入都較少，質 優(yōu)價廉，性價比高。

24、因此，無論是老設備的技術改造還是新系統的開發(fā)，大多數 設計人員都傾向于采用它來進行設計。 運用兩個方案均能實現我們的硬件要求和數據采集的需求，雖然虛擬儀器 Lab- VIEW 開發(fā)平臺靈活，高效，且功能強大，但是 PLC 系統投入明顯較少經濟高效性 價比較好，同時運用 PLC 系統對于開發(fā)和調試也較為方便。因此我選擇了利用 PLC 控制系統開發(fā)本系統。 系統選擇好后，我們就要選擇 PLC 的品牌，因為我的設計是基于航天和軍工產 品測試的，所以系統穩(wěn)定性的要求異常的高。綜合多方面因素考慮，這里我選用了 價格不是很高但穩(wěn)定性最好的西門子公司生產的 PLC 系列及擴展模塊。 為了對系統進行監(jiān)控和組態(tài)

25、，接下來便需要去進行組態(tài)軟件的選擇。選擇一個 功能強大、經濟高效的組態(tài)軟件平臺可以給整個系統的穩(wěn)定運行打上良好的基礎。 對本設計來說目前市場上常見的組態(tài)監(jiān)控都能滿足系統的要求，但是各有各的優(yōu)缺 點。 目前的組態(tài)軟件均是通用工業(yè)自動化組態(tài)軟件，它的主要特點： (1)延續(xù)性和可擴充性。用通用組態(tài)軟件開發(fā)的應用程序，當現場（包括硬件設 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 備或系統結構）或用戶需求發(fā)生改變時，不需作很多修改而方便地完成軟件的更新 和升級； (2)封裝性（易學易用） 。通用組態(tài)軟件所能完成的功能都用一種方便用戶使用 的方法包裝起來，對于用戶，不需掌握太多的編程語言技術（甚至不

26、需要編程技術） ， 就能很好地完成一個復雜工程所要求的所有功能； (3)通用性。每個用戶根據工程實際情況，利用通用組態(tài)軟件提供的底層設備 （PLC、智能儀表、智能模塊、板卡、變頻器等）的 I/O Driver、開放式的數據庫和 畫面制作工具，就能完成一個具有動畫效果、實時數據處理、歷史數據和曲線并存、 具有多媒體功能和網絡功能的工程，不受行業(yè)限制。 三維力控方便、靈活的開發(fā)環(huán)境，提供各種工程、畫面模板、大大降低了組態(tài) 開發(fā)的工作量；高性能實時、歷史數據庫，快速訪問接口在數據庫 4 萬點數據負荷 時，訪問吞吐量可達到 20000 次/秒；強大的分布式報警、事件處理，支持報警、事 件網絡數據斷線存

27、儲，恢復功能；支持操作圖元對象的多個圖層，通過腳本可靈活 控制各圖層的顯示與隱藏；強大的 ACTIVEX 控件對象容器，定義了全新的容器接 口集，增加了通過腳本對容器對象的直接操作功能，通過腳本可調用對象的方法、 屬性；力控軟件內嵌分布式實時數據庫，數據庫具備良好的開放性和互連功能，可 以與 MES、SIS、PIMS 等信息化系統進行基于 XML OPC、ODBC、OLE DB 等接 口方式進行互連，保證生產數據實時地傳送到以上系統內。且它是國產軟件中的佼 佼者，在相同的系統水平上，它的性價筆比是很高的，因此它很受一些不是特別大 的系統的青睞。 西門子公司推出的 WINCC 組態(tài)軟件它通用的應

28、用程序，適合所有工業(yè)領域的 解決方案；多語言支持，全球通用 ；可以集成到所有自動化解決方案內；內置所有 操作和管理功能，可簡單、有效地進行組態(tài)；可基于 Web 持續(xù)延展，采用開放性標 準，集成簡便；集成的 Historian 系統作為 IT 和商務集成的平臺；可用選件和附加 件進行擴展 ；“全集成自動化” 的組成部分，適用于所有工業(yè)和技術領域的解決方 案。特別是當它用于大型系統時，它的系統穩(wěn)定性是出類拔萃的，但是 WINCC 監(jiān) 控軟件還無法做到“貧民化”，價格較為昂貴。在小系統中人們一般會采用國內較好 的軟件，在大型系統中 WINCC 有較高的市場占有率。 因此，經過對比我們不難發(fā)現本系統的

29、需求來講使用國產的力控作為上位機設 計平臺是較為經濟高效的，也完全能滿足系統的要求。 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 2.2 系統總體設計 氣密性測試試驗臺控制系統由電源供給系統、現場 I/O 系統、上位機監(jiān)控系統、 下位機控制系統 4 個子系統組成，四個系統各自實現各自的功能，且彼此之間相互 協調，共同完成課題的各項指標。 壓力傳感器 電動減壓閥 其它設備 西門子 PLC 控制系統 三維力控 電動閥 電氣控制系統 圖 2-2 系統原理示意圖 現場 I/O 系統主要完成系統壓力信號的采集及處理，各個閥體的控制動作；電 源供給系統負責給系統中各儀表、傳感器、開關電源（24VDC）

30、 、電磁閥供電、PLC 控制器和工控機 220VAC 供電電源。上位機監(jiān)控系統系統的信息監(jiān)控主要完成壓力 容器性能測試的數據處理、信息查詢、故障報警等功能；下位機控制系統 PLC 控制 子系統可以根據實際現場產品性能測試需要，實現自動測控任務。 其中上位機開發(fā)環(huán)境選用三維力控組態(tài)軟件，根據系統要求，開發(fā)系統檢測畫 面，確定檢測的條件，完成權限登陸、參數設定、檢測狀態(tài)監(jiān)控、參數實時顯示、 系統報警、數據記錄、報表打印、數據查詢及回放等功能。 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 下位機控制系統 PLC 選用德國西門子公司的 S7-200 PLC，并配備相應擴展模 塊。利用 SIEMEN

31、S 的 STEP7 MicroWIN SP6 編譯環(huán)境編寫 PLC 應用程序，實現課 題提出的自動測試任務。 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 3 硬件系統設計 一個系統順利、穩(wěn)定、高效的按照我們在軟件中編制的方案完成既定的任務是 我們每個設計人員最強烈的希望，但是，要達成這個希望首先便需要良好的硬件系 統的支持，一個良好的硬件系統的選擇給以后的調試工作會帶來很多方便。 在本部分內容中主要介紹了我在系統設計中的過程。首先我對系統的 I/O 點進 行了分析和統計，然后針對這一統計數字對電動閥、PLC 的 CPU 的型號、PLC 的 擴展模塊的型號以及壓力傳感器型號進行了選擇。對于其

32、他諸如電源、導線、繼電 器、工控機等設備由于文章篇幅所致，沒有一一進行說明。系統硬件構成框圖如圖 3-1 所示。 圖 3-1 系統硬件構成框圖 3.1 系統 I/O 分析 在本課題硬件設計中我們首先要解決的問題就是，計算好整個系統中對各類 I/O 點的需求。因為 I/O 在 PLC 接線端子上的地址分配是進行 PLC 控制系統設計的基礎。 對軟件設計來說，I/O 地址分配以后才可以進行編程；對控制柜及 PLC 外圍接線來 說，只有 I/O 地址確定以后，才可以繪制電氣接線圖、裝配圖，才可以根據線路圖 和安裝圖安裝控制柜。 再者只有明確了 I/O 分配，才能把系統設計的高效，合理，性價比較高。因

33、此 對系統的 I/O 分配分析見表 3-2。 表 3-1 系統的 I/O 分配分析 序號名稱數量信號類型 1電動閥 DK1DK151515（2DI/3DO） 2壓力傳感器 P1P818AI 3 電動減壓器 DJ1DJ3 13（2DI/3DO） 壓力傳感器 8 路 AI 55 路 DO PLC 及 擴展模塊 繼電器 工控機 電動閥 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 4按鈕11DI 5蜂鳴器11DO DI37 DO55 AI8 6I/O 點總計 AO0 從表格可以看出，每個電動閥和減壓器都有上限和下限兩個數字量輸入，正轉、 反轉、剎車三個數字量輸出，每個傳感器有一個模擬量輸入。這樣計

34、算下來系統需 要數字量輸入 37 點，數字量輸出 55 點，模擬量輸入 8 點。因此我們需要選擇合適 的模塊來包容這些輸入/輸出點。因為我選用的是西門子的 PLC 系統，而且為了能達 到在可靠夠用的前提下盡量實現經濟高效，我選用了 EM223 模塊（32DI/32DO）、 EM222 模塊（8DO） 、EM231 模塊（4AI） 。 S7-224CN AC/DC/RLY EM222 8 繼 （2） EM231 4AI EM222 8 繼 （4） EM223 32DI/32DO（3 ） EM231 4AI 圖 3-2 模塊排列圖 在這些模塊最大使用程度下，所有 I/O 點加起來為 DI 點 46

35、，DO 點 58，AI 點 8。 因此完全可以滿足系統需求的 I/O 點數，略有一點冗余。 3.2 硬件系統主要設備及元器件選擇 硬件主要器件的選擇是整個系統成功穩(wěn)定運行的重要一步，這部分主要介紹了 S7-200 PLC 中 CPU 和擴展模塊的選擇，電動閥的選擇以及壓力傳感器的選擇。對 于其他部分的硬件選擇，本文由于篇幅所限沒有進行深入的研究。 3.2.1 S7-200PLC CPU 及擴展模塊的選用 （1）CPU 的選用 S7-200 系列出色表現在以下幾個方面：極高的可靠性極豐富的指令集易于掌握 便捷的操作豐富的內置集成功能實時特性強勁的通訊能力豐富的擴展模塊。使用范 圍可覆蓋從替代繼電

36、器的簡單控制到更復雜的自動化控制。應用領域極為廣泛，覆 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 蓋所有與自動檢測，自動化控制有關的工業(yè)及民用領域。 S7-200 系列 PLC 可提供 4 個不同的基本型號的 8 種 CPU 供您使用。其中 CPU 224 集成 14 輸入/10 輸出共 24 個數字量 I/O 點?？蛇B接 7 個擴展模塊，最大擴展至 168 路數字量 I/O 點或 35 路模擬量 I/O 點。13K 字節(jié)程序和數據存儲空間。6 個獨 立的 30kHz 高速計數器，2 路獨立的 20kHz 高速脈沖輸出，具有 PID 控制器。1 個 RS485 通訊/編程口，具有 PPI

37、 通訊協議、MPI 通訊協議和自由方式通訊能力。I/O 端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強控制能力的控制器。 （2） 數字量和模擬量擴展模塊的選用 數字量輸入需要 37 點，輸出需要 55 點，而西門子 200 系列 PLC 最大的輸入/輸 出模塊是 EM223 的 32DI/32DO。再加上 CPU224 自帶的 14DI/10DO，所以還需要兩 個 EM222 模塊，這樣才能滿足系統點數的需要。為了節(jié)約成本我們選用了 EM222 的繼電器 8 點輸出模塊。 模擬量輸出模塊 EM231 是 24V4 通道模擬量輸入模塊，其功耗為 2W，消耗電 流 20 mA，L+為 60mA，線圈電壓范圍

38、 20.428.8V，LED 燈指示差分輸入。輸入類 型電源狀態(tài)為亮表示電源正常為滅表示電源故障。電壓輸入(單極性)010V 和 05V，電流輸入為 020 mA，數據字格式單極性全量程 032000，雙極性，全 量程-3200032000，模數轉換時間小于 300s，模擬量輸入響應時間 1.5ms ，共模 抑制 40dB，DC to 60Hz，共模電壓信號電壓+共模電壓(必須小于等于 12V)，輸入 阻抗不小于 10M，最大輸入電壓 30V，AD 轉換器分辨率 12 位，最大輸入電流 30mA。因此，對于八個壓力傳感器的八個模擬量信號，采用兩個 EM231 模擬量輸 入模塊便可以完全滿足。

39、3.2.2 電動閥的選用 電動閥通常由電動執(zhí)行機構和閥門連接起來，經過安裝調試后成為電動閥。電動閥 使用電能作為動力來接通電動執(zhí)行機構驅動閥門，實現閥門的開關、調節(jié)動作。從 而達到對管道介質的開關或是調節(jié)目的。電動閥用于氣體和風系統管道介質流量的 模擬量調節(jié)，是 AI 控制。在大型閥門和風系統的控制中也可以用電動閥做兩位開關 控制。電動閥的驅動一般是用電機，開或關動作完成需要一定的時間模擬量的，可 以做調節(jié)。 電動閥的驅動一般是用電機，比較耐電壓沖擊。電磁閥是快開和快關的，一般用在 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 小流量和小壓力，要求開關頻率大的地方電動閥反之。電動閥閥的開度可

40、以控制， 狀態(tài)有開、關、半開半關，可以控制管道中介質的流量而電磁閥達不到這個要求。 電動減壓閥是電動調節(jié)閥在壓力控制領域的典型應用。電動減壓閥通過調節(jié)一次側 流體的動壓頭，達到控制減壓閥后壓力的目的。本類閥門在管道中一般應當水平安 裝。電動減壓閥是減壓設備、壓力調節(jié)設備的一種典型應用。電動減壓閥廣泛應用 于換熱站熱源及生產工藝設備前蒸汽壓力調節(jié)。暖通空調、給排水系統或設備水力 壓力調節(jié)。液位控制。電動減壓閥特點是：電動無級調節(jié)，二次壓力穩(wěn)定，控制精 度高。操作簡便，只需通過控制器修改二次壓力設定。運行平穩(wěn)，使用壽命長。 DJY 系列電動式減壓閥是電動調節(jié)閥在壓力控制領域的典型應用。通過調節(jié)一次

41、側 流體的動壓頭，達到控制減壓閥后壓力的目的。 在本課題選擇電動閥時，我為了滿足軍事工業(yè)的需要選擇了軍工產品 3.2.3 壓力傳感器的選用 壓力傳感器是工業(yè)實踐中最為常用的一種傳感器， 如電阻應變片壓力傳感 器現代傳感器在原理與結構上千差萬別，如何根據具體的測量目的、測量對象以 及測量環(huán)境合理地選用傳感器，是在進行某個量的測量時首先要解決的問題。當 傳感器確定之后，與之相配套的測量方法和測量設備也就可以確定了。測量結果 的成敗，在很大程度上取決于傳感器的選用是否合理。 傳感器使用一段時間后，其性能保持不變化的能力稱為穩(wěn)定性。影響傳感器 長期穩(wěn)定性的因素除傳感器本身結構外，主要是傳感器的使用環(huán)境

42、。因此，要使 傳感器具有良好的穩(wěn)定性，傳感器必須要有較強的環(huán)境適應能力。精度是傳感器 的一個重要的性能指標，它是關系到整個測量系統測量精度的一個重要環(huán)節(jié)。傳 感器的精度越高，其價格越昂貴，因此，傳感器的精度只要滿足整個測量系統的 精度要求就可以，不必選得過高。這樣就可以在滿足同一測量目的的諸多傳感器 中選擇比較便宜和簡單的傳感器。如果是為了定量分析，必須獲得精確的測量值， 就需選用精度等級能滿足要求的傳感器。 因為我們本系統是基于航天軍工產品而設計的，所以對設備的精度，穩(wěn)定要 求較高。最終我們選用了軍工產品 701 所生產的AK-2 型應變式壓力傳感器。 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性

43、測試裝置 3.3 硬件系統設計 底層硬件系統是由西門子的 CPU224、EM222、EM223、EM231、繼電器、電動 閥等組成，系統硬件構成框圖。 圖 3-3 系統硬件構成圖 在本系統中，我利用 PLC 電氣控制作為整個系統的控制系統，通過對 PLC 的 控制實現對壓力傳感器模擬信號的處理，通過 PLC 的動來控制繼電器的輸出，同時 來控制電動閥、電動解壓閥的正轉、反轉、停止。 壓力傳感器 電動減壓閥 CPU 224 電動閥 電氣控制系統 現場 I/O 系統 EM2 23 EM2 22 EM2 31 EM2 22 EM2 31 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 4 下位機系統

44、程序設計 下位機系統是實現系統既定控制任務的主要部分，設計一個完整，穩(wěn)定的 PLC 控制系統需要將系統各方面要求綜合考慮，對系統的技術和工藝要求一條一條的對 應設計，最后進行整體考慮形成最終的系統總體初型。 在這部分中我首先對系統各方面的要求進行了逐條審核，對它要求實現的功能 進行了一一過濾，然后針對這些要求進行了逐個的程序編制，最后將所有得單獨程 序通篇考慮進行了編制融合，加入主程序中，最后形成了整體的控制程序。 4.1 下位機系統實現的功能 控制程序需要實現的主要功能有： (1)同時可以進行 5 個產品的密封性，耐壓性檢測； (2)實現模擬量的顯示； (3)實現壓力傳感器的斷線檢測； (4

45、)實現模擬量的過大過小的處理 (5)能夠精確測試壓力范圍在 0.135MPa 的各種產品的密封性試驗、耐壓性試 驗。 系統可以進行對 5 個以下產品的檢測，但是必須是同一壓力之下。在檢測時需 要將 8 個壓力模擬量轉化以后顯示出來。同時系統還得實現對壓力傳感器是否斷線 進行檢測。當模擬量過大或過小時，將其進行處理，超過 20mA 按 20mA 計算。 4.2 系統的框架和工作過程 系統入口連接 35MPa 氣源，在入口安裝手動截止閥，控制整個氣路系統的總氣 源，便于在斷電、檢修等情況下使用；在手動截止閥之后設置過濾器，以防止氣源 中多余物流入系統從而導致閥門及其它零、部件損壞的現象。整個氣路系

46、統由三大 部分組成，第一部分是氣源進氣部分，用于為后續(xù)部分提供測試壓力。第二部分是 4 路壓力選擇支路：當測試壓力為 1027MPa 時采用 DCJY35-27 一級減壓；當測試 壓力為 110MPa、0.11MPa 時則采用二級減壓，通過 DCJY35-27 減壓后再通過 DCJY23-10、DCJY23-1 電動減壓器分別將壓力調節(jié)到 110MPa、0.11MPa。第三部 分是 5 條測試支路，屬于比較復雜的并發(fā)事件，也是整個系統的關鍵。系統要求五 路功能相同，均用于測試被測件的氣密性能。它們可以同時工作，也可以單獨工作。 5 條測試支路壓力的調節(jié)，是通過電動調節(jié)閥 DK4DK9 的打開和

47、關閉以及限流孔板 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 共同完成的。壓力變送器 P4P8 實時監(jiān)測各路壓力的變化，完成穩(wěn)壓及保壓的要求。 電動調節(jié)閥 DK9DK13 在保壓結束以及系統漏氣情況下，進行放氣。調節(jié)閥，回到初 始狀態(tài)。 總開始 打開DK1 打開DK2 第 2 路 第 3 路 第 4 路 第1路 4條選擇支路 第1路開始 打開DK4，P4到設定值 關閉DK4 第1路穩(wěn)壓 第1路保壓 打開DK9進行放氣 放氣完畢，關閉DK9 第一路結束嗎？ 等待 N Y 關閉DK1，進行排氣，然后關閉其他電機 總結束 測 試 第 2 路 測 試 第 3 路 測 試 第 4 路 測 試 第 5

48、 路 5條測試支路 測試第1路 圖 4-1 程序流程圖 測試開始前，首先必須選擇被測件的壓力等級，即確定 4 路選擇支路哪一路有 效。這里假定選擇的是 2735MPa 支路，即第 1 支路。按下總開始按鈕，電動調節(jié)閥 DK1 打開，然后 DK2 打開。DK2 打開后程序處于選擇等待狀態(tài)。當按下第一路開始按 鈕后，第一路氣密性檢測開始。打開 DK4 后，氣體通過限流孔緩慢到達 P4 處，當達 到第一路設定的壓力值時，關閉 DK4；DK4 到達下限位，開始第一路穩(wěn)壓，穩(wěn)壓完畢 自動開始保壓，保壓時間到，打開 DK9 進行放氣；當 P4 的壓力下降到關閉值 （0.2MPa）時，關閉 DK9。第一路一

49、次氣密性檢測過程結束，重新設定參數后，可 以開始第二次測試。點擊第一路結束按鈕，第一路在進行完這次試驗后自動處于等 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 待狀態(tài)。其他幾路工作過程同第一路，它們可以和第 1 路同時工作，互不影響。當 五路都結束后，系統自動排氣，排氣完畢，關閉所有電動閥。程序梯形圖見附錄 2. 4.3PLC 系統 I/O 地址分配 對 PLC 系統來說，要想讓其依據我們設計的方式來處理現場信號，就必須合理 安排 PLC 的 I/O 地址，把其分配到 PLC 的端口，這樣就確保了 PLC 的輸入輸出與我 們想實現的內容相對應。 表 3-2 數字量輸入 DI 0PLC 端口

50、地址輸入點含義 1CPU224(1) 14DI DC24V 20.0I0.0 30.1I0.1 40.2I0.2 50.3I0.3 60.4I0.4 70.5I0.5 80.6I0.6 90.7I0.7急停按鈕信號輸入 101M輸入信號公共端（004） 111.0I1.0DJ1 下限（全關） 121.1I1.1DJ1 上限（全開） 131.2I1.2DJ2 下限（全關） 141.3I1.3DJ2 上限（全開） 151.4I1.4DJ3 下限（全關） 161.5I1.5DJ3 上限（全開） 172M外部電源 0V（008） 18EM223(3) 32DI 190.0I2.0DK1 下限（全關）

51、200.1I2.1DK1 上限（全開） 210.2I2.2DK2 下限（全關） 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 220.3I2.3DK2 上限（全開） 230.4I2.4DK3 下限（全關） 240.5I2.5DK3 上限（全開） 250.6I2.6DK4 下限（全關） 260.7I2.7DK4 上限（全開） 271.0I3.0DK5 下限（全關） 281.1I3.1DK5 上限（全開） 291.2I3.2DK6 下限（全關） 301.3I3.3DK6 上限（全開） 311.4I3.4DK7 下限（全關） 321.5I3.5DK7 上限（全開） 331.6I3.6DK8 下限（

52、全關） 341.7I3.7DK8 上限（全開） 352.0I4.0DK9 下限（全關） 362.1I4.1DK9 上限（全開） 372.2I4.2DK10 下限（全關） 382.3I4.3DK10 上限（全開） 392.4I4.4DK11 下限（全關） 402.5I4.5DK11 上限（全開） 412.6I4.6DK12 下限（全關） 422.7I4.7DK12 上限（全開） 433.0I5.0DK13 下限（全關） 443.1I5.1DK13 上限（全開） 453.2I5.2DK14 下限（全關） 463.3I5.3DK14 上限（全開） 473.4I5.4DK15 下限（全關） 483.5

53、I5.5DK15 上限（全開） 493.6 3.7 I5.6 I5.7 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 501M，2M外部電源 0V（008） 表 3-3 數字量輸出 DO PLC 端口地址輸出點 1CPU224(1) 10DO（Relay） 21L4 點輸出端公共端 30.0Q0.0DK1 正轉 40.1Q0.1DK1 反轉 50.2Q0.2DK1 剎車 60.3Q0.3DK2 正轉 72L3 輸出端公共端 80.4Q0.4DK2 反轉 90.5Q0.5DK2 剎車 100.6Q0.6DK3 正轉 113L3 輸出端公共端 120.7Q0.7DK3 反轉 131.0Q1.0D

54、K3 剎車 141.1Q1.1DK4 正轉 15EM222(3) 8DO（Relay） 161L4 輸出端公共端 170Q6.0DK4 反轉 181Q6.1DK4 剎車 192Q6.2DK5 正轉 203Q6.3DK5 反轉 212L4 輸出端公共端 224Q6.4DK5 剎車 235Q6.5DK6 正轉 246Q6.6DK6 反轉 257Q6.7DK6 剎車 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 26EM223(2) 32DI/32DO（Relay） 271L11 輸出端公共端 280.0Q2.0DK7 正轉 290.1Q2.1DK7 反轉 310.2Q2.2DK7 剎車 320.

55、3Q2.3DK8 正轉 330.4Q2.4DK8 反轉 340.5Q2.5DK8 剎車 350.6Q2.6DK9 正轉 360.7Q2.7DK9 反轉 371Q3.0DK9 剎車 381.1Q3.1DK10 正轉 391.2Q3.2DK10 反轉 402L11 輸出端公共端 411.3Q3.3DK10 剎車 421.4Q3.4DK11 正轉 431.5Q3.5DK11 反轉 441.6Q3.6DK11 剎車 451.7Q3.7DK12 正轉 462.0Q4.0DK12 反轉 472.1Q4.1DK12 剎車 482.2Q4.2DK13 正轉 492.3Q4.3DK13 反轉 502.4Q4.4

56、DK13 剎車 512.5Q4.5DK14 正轉 523L10 輸出端公共端 532.6Q4.6DK14 反轉 542.7Q4.7DK14 剎車 553.0Q5.0DK15 正轉 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 563.1Q5.1DK15 反轉 573.2Q5.2DK15 剎車 583.3Q5.3DK16DJ1 正轉 593.4Q5.4DK16DJ1 反轉 603.5Q5.5DK16DJ1 剎車 613.6Q5.6 623.7Q5.7 15EM222(4) 8DO（Relay） 161L4 輸出端公共端 170Q7.0DK17DJ2 正轉 181Q7.1DK17DJ2 反轉 1

57、92Q7.2DK17DJ2 剎車 203Q7.3DK18DJ3 正轉 212L4 輸出端公共端 224Q7.4DK18DJ3 反轉 235Q7.5DK18DJ3 剎車 246Q7.6蜂鳴器 257Q7.7 表 3-3 模擬量輸入 AI 序號模塊端口地址備注 EM231(5) 11AIW0壓力變送器 1 22AIW2壓力變送器 2 33AIW4壓力變送器 3 44AIW6壓力變送器 4 EM231(6) 51AIW8壓力變送器 5 62AIW10壓力變送器 6 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 73AIW12壓力變送器 7 84AIW14壓力變送器 8 4.4部分關鍵程序的設計 本

58、系統的程序是一個較為龐大的系統，某些程序段是本設計中特有的且某些程 序段在本程序整體設計中占有很重要的地位，甚至起到至關重要的作用，通過把這 些子程序有機的組還在一起從而形成了整個 PLC 系統的程序部分。 4.4.1 模擬量值和 A/D 轉換值的轉換 在本氣密性臺控制系統設計中，有對多個壓力值的控制。這些壓力值都是模擬 量值，無法用控制數字量的方法來對它們進行控制。這就需要我們把模擬量轉化為 數字量，即用 A/D 轉換來解決這一問題。 在這里假設模擬量的標準電信號是 A0Am（如：420mA） ，A/D 轉換后數值 為 D0Dm（如：640032000） ，設模擬量的標準電信號是 A，A/D

59、 轉換后的相應 數值為 D，由于是線性關系，函數關系 Af（D）可以表示為數學方程： A（DD0）（AmA0）（DmD0）A0 （4-1） 根據該方程式，可以方便地根據 D 值計算出 A 值。將該方程式逆變換，得出函 數關系 Df（A）可以表示為數學方程： D（AA0）（DmD0）（AmA0）D0 （4-2） 在壓力容器控制系統設計中，測試用的壓力變送器，當壓力達到滿量程 60MPa 時，壓力變送器的輸出電流是 20mA，AIW2 的數值是 32000。可見，每毫安對應的 A/D 值為 32000/20，測得當壓力為 0MPa 時，壓力變送器的電流應為 4mA，A/D 值 為（32000/20

60、）46400。由此得出，AIW0 的數值轉換為實際壓力值（單位為 KPa）的計算公式為： 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 圖 4-2 模擬量顯示 VW2 的值(AIW2 的值6400)(600)/(320006400)0 （4-3） 即： VW2 的值60* (AIW2 的值6400) /25600 （4-4） 4.4.2 壓力傳感器斷線檢測程序 在系統測試中很大部分依賴于壓力傳感器的準確、穩(wěn)定的測量，因此對壓力傳 感器的正常工作與否顯得至關重要。在程序中當壓力信號小于 2mA 且持續(xù) 5s 后， 我們就認為它已經斷線，需要我們斷電檢查。圖 4-3 是以壓力傳感器 1 的斷線為

61、例 來說明程序編制方法的。 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 圖 4-3 壓力傳感器 1 斷線檢測 4.4.3 氣密性測試的 SFC 程序編制 氣密性測試的中心是對容器進行氣密性各項指標的檢測，在這部分我使用了 SFC 的編程語言，因為本系統的測試是一個順序控制的過程，因此順序功能圖的編 程方式對這部分來說是非常適合的。 使用 SFC 編程，可以將整個順序控制過程分為若干個狀態(tài)，狀態(tài)與狀態(tài)之間由 轉移條件分開。SFC 編程的關鍵是找出各個狀態(tài)之間的轉移條件。一旦轉移條件明 確后，只需將狀態(tài)和轉移條件轉換成相應的程序語言符號即可。但是西門子編程軟 件雖然基于 IEC61131-3，

62、但是你只能先畫出順序控制圖然后再轉化為梯形圖（如圖 4-4）才能被軟件識別，這一點確實比較麻煩。它使用的主要指令是 SCR（順序狀態(tài) 開始） 、SCRT（順序狀態(tài)轉移） 、SCRE（順序狀態(tài)結束） 。 基于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 圖 4-4 SFC 語言編程圖 4.4.4 模擬量值處理程序 在系統測試中，有時候為了方便曲線的形成，和保證測試范圍內值的轉化。我 們將在 2mA 到 4 mA 之間的信號統一按 4mA 處理，對大于 20mA 的信號統一按 20mA 來處理。如圖 4-5 所示，是壓力傳感器 1 的模擬值過大或過小處理程序。 圖 4-5 模擬量 1 的處理程序 基

63、于 PLC 控制系統的壓力容器氣密性測試裝置 5 上位機系統的設計 組態(tài)軟件是一些數據采集與過程控制的專用軟件。它們處在自動控制系統監(jiān)控 層一級的軟件平臺和開發(fā)環(huán)境，使用靈活的組態(tài)方式，為用戶提供快速構建工業(yè)自 動控制系統監(jiān)控功能的、通用層次的軟件工具。 本設計的監(jiān)控系統部分選用的是力控 6.1 監(jiān)控組態(tài)軟件，它是目前國內同類產 品中的領跑者。該產品主要定位于國內高端自動化市場及應用，是企業(yè)信息化的 有力數據處理平臺。 力控系列軟件以計算機為基本工具，為實施數據采集、過程監(jiān)控、生產控制提 供了基礎平臺，它可以和檢測、控制設備構成任意復雜的監(jiān)控系統，在過程監(jiān)控中 發(fā)揮了核心作用，可以幫助企業(yè)消除

64、信息孤島，降低運作成本，提高生產效率，加 快市場反應速度。力控為滿足企業(yè)的管控一體化需求提供了完整、可靠的解決方案。 上位機監(jiān)控界面主要負責系統運行的監(jiān)控和數據顯示、處理及存儲，本系統采 用力控監(jiān)控組態(tài)軟件 Force control V6.1，人性化的人機交互界面的設計，實現了整 個系統的控制及數據采集、顯示、數據存儲、歷史數據查詢及故障報警等任務。 5.1 上位機系統實現的的功能 1全集成自動化 高性能的工業(yè)控制計算機（IPC）和 PLC 控制系統實現現場儀器儀表的數據采 集、執(zhí)行器控制、狀態(tài)監(jiān)控和數據處理等任務。 2實現全部測試功能 根據甲方提出的氣密性測試試驗臺控制系統的要求，設計硬件系統和軟件系統 完成全部測試任務。 在調試過程中，對用戶提出的關于控制功能方面的進一步修改意見，只要不涉 及硬件方面的變更，則可根據現場情況，最大限度的滿足用戶要求。 3系統安全性 在上位機軟件中增加可靠性設計。 4系統精度 在傳感器的精度選擇上高于系統要求；程序設計