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1、姓名：景軍專業(yè)：機械一體化指導老師：章黎麗設計時間：2012.11.02——2013.03.05,傳輸系統機械手手腕設計,目錄,1、概論,2、機械手手腕的分類,3、一些典型的結構,機器人手腕是連接末端操作器和手臂的部件,它的作用是調節(jié)或改變工件的方位,因而它具有獨立的自由度,以使機器人末端操作器適應復雜的動作要求。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現對空間三個坐標軸X、Y、Z的旋轉運動。這便是腕部運動的三個自由度，分別稱為手腕的回轉R、手腕的俯仰P和手腕的擺動Y。,1、機械手手腕概論,,手腕的擺動,,手腕的俯仰,,手腕的回轉,機械手手腕的分類,手腕按自由度數目來分,可分為單自由度手腕、
2、二自由度手腕和三自由度手腕。,手腕按驅動方式來分,可分為直接驅動手腕和遠距離傳動手腕。,液壓直接驅動BBR手腕,設計緊湊巧妙。M1、M2、M3是液壓馬達,直接驅動手腕的偏轉、俯仰和翻轉三個自由度軸。,手腕按驅動方式來分,可分為直接驅動手腕和遠距離傳動手腕。,這種遠距離傳動的好處是可以把尺寸、重量都較大的驅動源放在遠離手腕處,有時放在手臂的后端作平衡重量用,這不僅減輕了手腕的整體重量,而且改善了機器人的整體結構的平衡性。,常見的典型結構,在密封的缸體內，隔板與活動葉片之間圍成兩個油腔，相當油缸中的無桿腔和有桿腔。液壓力作用在活動葉片的端面上，對傳動軸中心產生力矩使被驅動軸轉動。,擺動液壓缸,常見的典型結構,將夾緊汽缸的外殼與擺動油缸的動片連接在一起，當擺動液壓缸中不同的油腔中進油時，即可實現手腕不同方向的擺動。,單自由度回轉運動手腕,結論機械手可以代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行單調持久的作業(yè)，實現一些人工不可能完成的工作，降低了勞動強度，改善了勞動環(huán)境，提高了生產效率，已經成為現代制造業(yè)中不可或缺的一種自動化裝置。因此，對機械手手腕的研究具有深刻而重要的意義！,結束語本次設計主要對機械手手腕進行設計，在設計過程中，難免存在一些問題，希望老師們提出寶貴的意見，給予指導，謝謝！,Thankyou！,
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