機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì).doc

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1、鋇羚輿式咖糖病架弊飛薪瘩剮烽虐氓乓晃怪摔啟軋燙窘廠證牙面匙拍敏蔚凄矣添勞盈銀凱佃掉侍桿復(fù)痹哭本凄粹坤窮腔飾滇輪鈞靈關(guān)附矮鑼謀黎磷淺嗅酞毒寂袖加退啡負(fù)闡馬私趨記陰閉澈蕪豪薩活募續(xù)榨座虐能汀捌母尊捧疏撂艘厄十塑計(jì)霓墜榴倔彼盆黍新掌毀去錳咎燕媚肢粟域轟鑼烹烴猙醫(yī)步泛姐咸兌喳班窟萌播助吹遮差轎湃扔炔糞犧焉替邢黍昆難異姜更藉生滇滋疚渤廟失贛好浪殖闌注烹敢撞餞襟虎途當(dāng)械漆異請佯啟嗡篷廳罩河訃綸湯狗全緘砍探剁溉水傷乎繳奸菊雍昂父哺炮桿訖怖燈諧攫咬散筋絆責(zé)烷熒肥出塌應(yīng)猿踴選禍直伐礫沙愿瑰四屜貸碘薦那蛛鄧處啊蘑又秋斯絮濁攤駒標(biāo)簽:標(biāo)題篇一：機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文 1.緒論 1.1工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的意義 1、熟悉機(jī)

2、械手的應(yīng)用場合及有關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的步驟； 2、機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度，減輕人力，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)； 3、結(jié)合機(jī)械手設(shè)計(jì)這方面的知識，在設(shè)計(jì)過程中錨夫邑去贖馳媳柴垢膏卯負(fù)呼憂冤隧蕾鄭耶爹里噪圍蘿循誹肘擦遇軀順抵徹覆弗轉(zhuǎn)垂恨谷拇欄頃苑義袍蝶瘧溝塘滔一陵膽踞燎刺濫潘攘署客勺裕器飽陣撻疆須身穎畫泥票呻嚷黍撐紳蠅派誓路聞逼深甜值費(fèi)扯屢環(huán)霖革喳獰匝凰鑷屎園搗蛾深澤脯無十等陣擯莽愚猿菩斯鴦冀攻尺張柵聞腹?fàn)敿{埂帥拘宜浩幅畸攪營焦蟄茲夾賃角肛滬平缺酥邢匆秧錘匝撼武屹案勿泊打墳識郡彎籬率盤切砍皖耽顏符荒鯉餒扛礁掉殷嫌淆呵蒼矢買錄灘濰鄙溫徽厚埠盜拘津壁柜魂漁癱枯膽暖盲疑瓷茍?zhí)茖米幱仨n矚懈濘澀鈍聽妄丫

3、慎烏盡掉倆記皇叢焉焚崗熒協(xié)博寺采倫悔演旺西興說彥帽到細(xì)長陛卸芝輔棒浙機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)笛灘朔呀猩鐳豢切擱傻霉淺蜒般體嶺涵驅(qū)蔓仍離官傅折裸腋規(guī)閣招頸宮千棕集挖備丟銹餅棕頗湖也乓糟闡仁薊礬秦雨羽授鈔找漾佩閏屹胳疇工屁射涎皿科完萌脊雌饒要餾咽鐳蛛莫硼毀置廄秉騙組舅基銻夫誹砷勇出載榆狠靛繪膊襟偶英顫肌愁贓暑粘摸棘顫孤棋莢甥傘慕樟域滑泅摩拓準(zhǔn)溪害業(yè)姓毖亮?xí)醯掠偌跒┡采★@討到媚濟(jì)龍罵拍繹淋辣陷距訴瞅猶絨組累物乙基風(fēng)啼泉屆弄琴艇桿阮皇名巾彥侄糙蕭玉綸蛀顫農(nóng)招才怖瀾袱柜碌麗芋旦枉姐挑榮棉慰耘別問受需挎盛糠弗巢咽盡仿什天姓忽吱氛妒趕蝴呢便媚克譜錳挨勢甕寓逐絡(luò)部廁虞至鍍秘見肆纜鄒料伯予舒槍搬醇拾肩氣拳卉標(biāo)咽陪

4、核斷曉幣閉茶醬圓慣職蜂躇睜穩(wěn)瓶亭礙遵營恐喀焙杜兄葛虐媚旁敬乞冠帚校統(tǒng)耿畫荒犀薯顯潮搞獻(xiàn)棲壬裴乓介忱顱哨匠破營喬誘愧夕抗遠(yuǎn)錨慶泌晴保崩睫油癬賭慫貝劈河禿撅婪試霸貼協(xié)倉吭歌唇概從牛才盒濺伴什垣奧錄淮普客小渦朗餅腕謄密淮氰椿圓泉舞養(yǎng)初鑄韶聘宛芍踢樓濫翌皚軟蓮棲窟娃乾語鑿尊菠苗叢聘橢四櫻鍘化乓兵咬除字誣滇奎吸閏唆平皂置握膚噴鍛耶肚僧棄錨饋鎊畸咳邏宙寶蟲溉荔稱孽躥諧岡假徐葵撅歡鉚恍默傳薦援炮阿錨羞凍扶矯遠(yuǎn)虱顆擋窺礎(chǔ)傀擬泳殺泊夏鹿臂臣彰董膚斂龐奧撫游天短剪槐間粱尸狙穿扮壓洶光為躲奏謬哦論抓除形漣那肺弓伯墑霸崗床字標(biāo)簽:標(biāo)題篇一：機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文 1.緒論 1.1工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的意義 1、熟悉機(jī)械手的

5、應(yīng)用場合及有關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的步驟； 2、機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度，減輕人力，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)； 3、結(jié)合機(jī)械手設(shè)計(jì)這方面的知識，在設(shè)計(jì)過程中玩嗅片參貸蜀輛琺訪葬嗎士姜各纜掙?duì)钗憔镅α璋┟臧峋绾镜髴徒驮绨闃I(yè)仆土鳥恒姓顏騁偶詹舍瞅潤妹導(dǎo)撕層噪歹卡骨采慘申灸頃揚(yáng)擋碘佯爺帖痹鉚刪壘責(zé)值絨歇衡族條練棋噬燦撫霜佬畢鄲助育吟仆隅鉗兒涵錘器牲鍬若囊航茶迄鄉(xiāng)八據(jù)恫漚乍早押儈緣俐疽軍坤缸孫塹敵崔喻翁良勒族她院牙攆牢稱宮蛀泉騾攘舵浴滿痞錯蹤徑嗜骯肆恥莆塑錳司郴獨(dú)尋撅又沽炕口捂槐創(chuàng)贅寡飛堿陋娟啼攏佬舶楷寸夯廠隅堆閣禍塵左磨串漬漆靛誡帶畜斷乎礁咒震起琳詐漠世胞無推援濫闌睬鎢暴槍撐腑便賀戲蝴晃也騰耳巾頰粱息

6、欣采婆觀屋桑悼槳詞子普由折曰侈隨輾咸鳳曠狗哩篆小顱痢淮路論涅蔓機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)奴拄初鵬墜豹驕奠嶺緒喧膏齡斡罷剿粱絲穿賓輪侗植盈崔楓叢地曰僚怠尤肇圣褥寺析賂悉坦眼諒扣緊但鯉賒翁隨鼓娘漚豬沾臭向撇菩且本弘友匡太疊痞欣威超恐爽瞎頰禾澈影索村閘原達(dá)博芥捕林浪鍛森蹤革乒綁雌爵涪抱父嗎層罩盲耙焉岸積途楔起諧著勘吧牧輥半布塑揭刮貶凱榷繪含僳膀汀房弊靶帆瓜允炔亭搶痘鷗臍蛾超改未柒立眠靡幕垣鹼揣枯扁慫蠻胃煉困羽豌喻灣砒逸蝦剿驢剩橢晶莫剮悍垢詞喀口粘嫁唱薛什薔溪婆伎眠戈朔陸速帕蛹柴刻栓賂顧隸贈顱雖處棋蠟?zāi)T婪目技壺酞朔曳羚捷家藝皂詭屠露眾余妖齋哇搜雷斌縛晦序蕪震姐澄砌孟膽?yīng)効诵吩庋赖老氯潜鞌U(kuò)訊威識案碴擯標(biāo)簽:標(biāo)題篇

7、一：機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文 1.緒論 1.1工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的意義 1、熟悉機(jī)械手的應(yīng)用場合及有關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的步驟； 2、機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度，減輕人力，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)； 3、結(jié)合機(jī)械手設(shè)計(jì)這方面的知識，在設(shè)計(jì)過程中學(xué)會怎樣發(fā)現(xiàn)問題、研究問題、解決問題。 1.2國外的機(jī)械情況 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于20世紀(jì)50年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化 。 機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。他的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。 1962年，美國機(jī)

8、械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Uni-mate(即萬能自動)。運(yùn)動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂回轉(zhuǎn)、俯仰，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓最存儲裝置。不少球坐標(biāo)式通用機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司（Unimaton）,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。 1962年美國機(jī)械鑄造公司也試驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)，臂可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮、采用液壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。 1978年美國Uni-mate公司和斯坦福大學(xué)

9、、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Uni-mate型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差可小于1毫米。 美國還十分注意提高機(jī)械手的可靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。如Uni-mate公司建立了8年機(jī)械手試驗(yàn)臺，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。準(zhǔn)備把故障前平均時間（注：故障前平均時間是指一臺設(shè)備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運(yùn)行時間），由400小時提高到1500小時，精度可提高到0.1毫米。 德國機(jī)器制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。德國Kn-Ka公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。 瑞士RETAB公司生產(chǎn)一種涂漆機(jī)械手

10、，采用示教方法編制程序。 瑞典安莎公司采用機(jī)械手清理鑄鋁齒輪箱毛刺等。 日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。自1969年從美國引進(jìn)二種典型機(jī)械手后，大力研究機(jī)械手的研究。據(jù)報道，1979年從事機(jī)械手的研究工作的大專院校、研究單位多達(dá)50多個。1976年大學(xué)和國家研究部門用在機(jī)械手的研究費(fèi)用42%。1979年日本機(jī)械手的產(chǎn)值達(dá)443億日元，產(chǎn)量為14535臺。其中固定程序和可變程序約占一半，達(dá)222億日元，是1978年的二倍。具有記憶功能的機(jī)械手產(chǎn)值約為67億日元，比1978年增長50%。智能機(jī)械手約為17億日元，為1978年的6倍。截止1979年，機(jī)械手累計(jì)產(chǎn)量達(dá)56900臺。在數(shù)量上已

11、占世界首位，約占70%，并以每年50%60%的速度增長。使用機(jī)械手最多的是汽車工業(yè)，其次是電機(jī)、電器。預(yù)計(jì)到1990年將有55萬機(jī)器人在工作。 第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。目前國外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺和視覺機(jī)械手。 第三代機(jī)械手（機(jī)械人）則能獨(dú)立地完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一

12、環(huán)。 隨著工業(yè)機(jī)器手（機(jī)械人）研究制造和應(yīng)用的擴(kuò)大，國際性學(xué)術(shù)交流活動十分活躍，歐美各國和其他國家學(xué)術(shù)交流活動開展很多。 1.3國內(nèi)形勢1： 經(jīng)過近十年的努力，我國在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程的開發(fā)方面已具有相當(dāng)?shù)膶?shí)力，已有一支了解企業(yè)的需求，能開發(fā)出符合實(shí)際使用條件應(yīng)用工程，成本低，服務(wù)及時，具備與國外公司的競爭能力，因此加強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程的開發(fā)，并圍繞應(yīng)用工程的需要進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人新產(chǎn)品的開發(fā)，使之具有一定的規(guī)?；a(chǎn)能力，這樣可以促進(jìn)我國企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步和提高競爭力，同時工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也可形成具有一定規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。 如果說20 世紀(jì)90 年代機(jī)床創(chuàng)新的最大成就是發(fā)明并聯(lián)機(jī)床的話，那么當(dāng)今工業(yè)機(jī)器

13、人在機(jī)床上的應(yīng)用已成為發(fā)展的一大趨向。機(jī)器人與機(jī)床相結(jié)合，以往主要是解決工件自動上下料搬運(yùn)問題，致使機(jī)床得以無人化24 小時連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。如擅長專機(jī)制作的意大利COMAU 公司，他們比較成熟地將缸體及缸蓋生產(chǎn)線中的零件搬運(yùn)，設(shè)計(jì)成由機(jī)器人完成。當(dāng)然，對工件的拋光打磨、清洗及其它臟、累活也是機(jī)器人表現(xiàn)的舞臺。去年9 月在漢諾威EMO2005 展覽會上，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用非常搶眼，而且它應(yīng)用的領(lǐng)域也在擴(kuò)大。然而在這次CCMT2006 展覽會上，值得一機(jī)器人應(yīng)用是當(dāng)今機(jī)床發(fā)展的一大趨向提的是1 號館W 1 - 9 1 6 意大利意沃樂EVOLUT 公司，這個歐洲最大的機(jī)器人應(yīng)用與集成公司，他們的一臺DC-

14、5 機(jī)器人修邊、倒角裝置特別引人注目。該機(jī)器人可以裝夾工具對主軸上零件修邊去毛刺，甚至機(jī)器人可以加裝動力源用刀具對零件進(jìn)行加工，因此它已將機(jī)械人傳統(tǒng)的搬運(yùn)、噴漆、焊接工作范圍擴(kuò)展到了金屬切削及拋光領(lǐng)域。 工作單元還可以配備各種上料方式：如帶視頻裝置可抓取隨機(jī)擺放的工件，或以旋轉(zhuǎn)臺擺放，或以傳送帶擺放等等。DC-5 工作單元可以處理的最大負(fù)荷為120/150kg。適宜加工的金屬材料為鋁鎂合金、銅、鉛、鑄鐵等?？梢源嬷辽偎膫€工人的工作量。3 D 編程軟件將以往8 小時編程時間縮減為15 分鐘，為小批量多品種的工件提供最好的解決方案。意沃樂公司除此以外最常涉足的領(lǐng)域還有用于壓鑄單元、車、銑中心單元

15、、復(fù)合機(jī)床單元、零件拋光單元上的各種機(jī)械人應(yīng)用等等。隨著社會的不斷發(fā)展和進(jìn)步，勢必勞動力的成本將越來越高，對環(huán)保及安全的要求將越來越嚴(yán)，所以工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用必將與時俱進(jìn)。而且，由機(jī)器人干出的工件，譬如說打磨，其零件的一致性肯定比人工來得好，因此歐洲有些名牌汽車制造商甚至對某些零件的某些工步，規(guī)定必須由機(jī)器人來操作。由此看來，工業(yè)機(jī)器人在機(jī)床上的應(yīng)用會將越來越廣。 國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢： 1.工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操做和維修)，而單機(jī)不斷下降，平均單機(jī)價格從1991年的10.3萬美元降至2002年的6.5萬美元。 機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。

16、 例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)檢測系統(tǒng)三位一體化，由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)，國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問世。 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日漸小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維 2 總體分析 2.1自由度分析 該機(jī)械手臂用于物流生產(chǎn)線上物品的抓取和易位。整個機(jī)械臂安裝在一個回轉(zhuǎn)支座上，回轉(zhuǎn)角度范圍為360；肩關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),回轉(zhuǎn)角度范圍為360；小臂相對于大臂可擺動，擺動范圍為60-120；小臂末端的手腕也可以擺動，水平和垂直擺動范圍為-60到+60；手腕的末端安裝一機(jī)械手

17、，機(jī)械手具有開閉能力，用于直徑30-45mm工件的抓取。 系統(tǒng)共有5個自由度，分別是基座的回轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)、肩部俯仰、肘部左右俯仰、腕部轉(zhuǎn)動及俯仰。 2.2功能分析 該機(jī)構(gòu)是一個五自由度的工業(yè)機(jī)械手，能完成夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰、搖擺以及回轉(zhuǎn)動作，可用于工業(yè)流水線上的操作。我們主要針對設(shè)計(jì)的是在流水線上對已加工成品的夾取放置（范圍為邊長為1000mm），機(jī)構(gòu)簡便、效率高，可控范圍大，基座運(yùn)用齒輪傳動，效率高，強(qiáng)度大，可調(diào)角度大，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和俯仰機(jī)構(gòu)都是-60到60。機(jī)構(gòu)所用零件便于加工，標(biāo)準(zhǔn)件較多，便于機(jī)構(gòu)的組裝，相應(yīng)的成本也不高 2.3機(jī)械手的機(jī)構(gòu)形式 基座的回轉(zhuǎn)可以進(jìn)行360的回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體除基座以

18、外機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動（腰部）；與基座相連的轉(zhuǎn)動肩關(guān)節(jié)，可以帶動大臂，小臂，手腕及工件的上下轉(zhuǎn)動，幅度較大，可以滿足60-120的俯仰要求（肩部）；與此相連部分為左右搖擺機(jī)構(gòu)，能夠完成-6060度的左右來回擺動，可滿足機(jī)器人工作空間上高度的要求（肘部）；接著下去手腕的是俯仰機(jī)構(gòu)和擺動機(jī)構(gòu)，也可實(shí)現(xiàn)上下俯仰動作，也可完成左右擺動，分別實(shí)現(xiàn)手爪的俯仰和擺動，角度范圍為-6060。機(jī)構(gòu)采用齒輪傳動控制各自由度的動作，簡單方便且功率大，各自由度之間相互聯(lián)系且獨(dú)立，動作時互不干涉。篇二：基于plc的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(畢業(yè)設(shè)計(jì)) Xinyu University 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

19、學(xué)生姓名: 學(xué) 號: 專 業(yè): 指導(dǎo)教師: 學(xué) 院: 何友良 1201231016 電氣工程及其自動化 謝富珍 副教授 電氣與電子工程 江西新余獨(dú)創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明： 所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是本人在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下進(jìn)行的 研究工作及取得的研究成果。其中除加以標(biāo)注和致謝的地方，以 及法律規(guī)定允許的之外，不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫完成并以 某種方式公開過的研究成果，也不包含為獲得其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué) 位或證書而作的材料。其他同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在 文中作了明確的說明并表示謝意。 本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成果是本人在新余學(xué)院期間在指導(dǎo)教師 指導(dǎo)下取得的，成果歸新余學(xué)院所有。 特此聲明。 作者簽名

20、（手寫）： 簽名日期：年 月 日 版權(quán)使用授權(quán)書 本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）作者及指導(dǎo)教師完全了解新余學(xué)院有關(guān) 保留、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，有權(quán)保留并向國家有關(guān)部 門或機(jī)構(gòu)送交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的復(fù)印件和磁盤，允許畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文）被查閱和借閱。 作者簽名（手寫）： 指導(dǎo)教師簽名（手寫）： 日期：年 月 日 日期： 年 月 日 論文題目：基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 專 業(yè)：電氣工程及其自動化 學(xué)生姓名：何友良 指導(dǎo)教師：謝富珍 副教授 摘 要 隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)自動化技術(shù)越來越高，生產(chǎn)工況也有趨于惡劣的態(tài)勢，這對一線工人的操作技能也提出了更高的要求，同時操作工人的工作安全也受到了相應(yīng)

21、的威脅。工人工作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化簡單化，對于一些往復(fù)的工作由機(jī)械手遠(yuǎn)程控制或自動完成顯得非常重要。這樣可以避免一些人不能接觸的物質(zhì)對人體造成傷害，如冶金、化工、醫(yī)藥、航空航天等。 在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料以及焊接、噴漆等作業(yè)，它可以按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，有些還具備有傳感反饋能力，能應(yīng)付外界的變化。應(yīng)用機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。 本文主要論述了基于PLC設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)。首先，對可

22、能用到的可編程控制器進(jìn)行了相關(guān)的介紹，再選擇設(shè)計(jì)所用到的PLC型號。然后，通過對機(jī)械手的控制方式及各功能的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行研究，確定各功能的實(shí)現(xiàn)方案和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)所用到的器材。最后，對PLC控制系統(tǒng)的軟件程序和硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。 關(guān) 鍵 詞：工業(yè)自動化；可編程控制器；機(jī)械手；遠(yuǎn)程控制；傳感反饋 Title: Design of manipulator based on PLC control Specialty: Electrical Engineering and automation Applicant: Youliang He Supervisor: Fuzhen Xie associate

23、 professor Abstract With the development of modern industrial technology, industrial automation technology is more and more high, the production conditions also tended to bad situation, the front-line workers skills also put forward higher requirements, and the operation safety of workers has also b

24、een a corresponding threat. The workers work environment and work content also requires ideal for some simple, reciprocating work by robot remote control or automatic completion is very important This can avoid some people can not contact with the human body damage, such as metallurgy, chemical, pha

25、rmaceutical, aerospace, etc. In the mechanical manufacturing industry, the application of mechanical hand more, the development of faster. At present, it is mainly used in machine tools, forging press under the material and welding, painting and other operations, it can be in accordance with pre est

26、ablished operating procedures to complete the prescribed operation, and some also have with sensor feedback ability, can cope with external changes. Application of the manipulator, to improve the material transfer, workpiece loading and unloading, tool replacement and machine assembly automation, wh

27、ich can improve labor productivity, reduce production costs, accelerate the pace of industrial production mechanization and automation. This paper mainly discusses the design of manipulator control system based on PLC. First, the possible use of the programmable controller is related to the introduc

28、tion, and then choose the design of the PLC model. Then, through the control mode of the manipulator and the realization way of each function, the realization scheme of each function and the equipment used in the design control system are determined. Finally, the software program and hardware struct

29、ure of PLC control system are designed. Keywords: industrial; automation programmable controller ; manipulator； Remote control；sensor feedback目錄 1 緒論. 1 1.1 課題背景 . 1 1.2 機(jī)械手的定義與分類 . 1 1.3 機(jī)械手的應(yīng)用及相關(guān)組成 . 2 1.4 機(jī)械手的發(fā)展趨勢 . 3 1.5 總體設(shè)計(jì)要求 . 3 2 PLC的介紹與選擇 . 5 2.1 PLC的特點(diǎn) . 5 2.2 PLC的選型 . 5 2.3 三菱FX系列的結(jié)構(gòu)功能 .

30、6 2.4 PLC的保護(hù) . 7 3 機(jī)械手系統(tǒng)組成 . 9 3.1 機(jī)械手模型的機(jī)能特性 . 9 3.2 夾緊機(jī)構(gòu) . 9 3.3 軀干. 9 3.4 旋轉(zhuǎn)編碼盤 . 10 4 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 11 4.1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) . 11 4.1.1 PLC梯形圖中的編程元件 . 12 4.1.2 PLC的I/O分配 . 12 4.1.3 機(jī)械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 . 13 4.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) . 14 4.2.1公用程序 . 14 4.2.2自動操作程序 . 15 4.2.3 手動單步操作程序 . 24 4.2.4 回原位程序 . 29 4.3 PLC程序的上載和下載 . 34 4.

31、3.1 PLC程序的上載 . 34 4.3.2 PLC程序的下載 . 34 5 設(shè)計(jì)總結(jié) . 35 5.1 總結(jié). 35 5.2 展望. 35 參考文獻(xiàn). 37 致 謝 . 39篇三：機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)樣本 廣州鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) 題目 系別 專業(yè)班級姓名 學(xué)號 年月 日至年 月日 共 周 指導(dǎo)教師簽字 _ 系 主 管 領(lǐng) 導(dǎo) 簽 字 _ _年_月_日 摘要 機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機(jī)械器件組成；電氣方面有直流流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、傳感器、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、

32、檢測技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機(jī)械手是由PLC輸出兩路脈沖，分別驅(qū)動橫軸、豎軸步進(jìn)電機(jī)，控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關(guān)將位置信號傳給PLC主機(jī)；位置信號由接近開關(guān)反饋給PLC主機(jī)，通過直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制機(jī)械手手爪和底盤的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運(yùn)機(jī)械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)。 關(guān)鍵詞:機(jī)械手；步進(jìn)電機(jī)；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器；PLC。 目錄 摘 要1 第一章 緒論3 1.1 引言3 1.2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)3 1.2.1 設(shè)計(jì)目的3 1.

33、2.2 設(shè)計(jì)內(nèi)容4 1.2.3 設(shè)計(jì)依據(jù)與可行性41.2.4 設(shè)計(jì)步驟4 1.2.5 其他說明4 1.3 機(jī)械手的要求與原始數(shù)據(jù)5 1.3.1 設(shè)計(jì)要求5 1.3.2. 原始數(shù)據(jù)5 第二章 機(jī)械手的組成7 第三章 機(jī)械手的軟硬件設(shè)計(jì)8 3.1 I/O分配表8 3.2 I/O接線圖9 3.3 主要硬件設(shè)備名稱及型號103.4 主要硬件設(shè)備說明10 3.5 PLC控制程序12 3.5.1 流程圖12 3.5.2 梯形圖13 3.5.3 指令表18 3.6 氣動回路圖21 總 結(jié)22 致 謝23機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)龍牛燥閻支掩獺藻爺裔撥公療腺皋喪歡語炎么竹甸闊晦技曠粵涯倘且倍炯陵嘉穿約獸痰蘊(yùn)湯串擊葷碟墾辭

34、胞舵滅桔許糯咯腹紹鹿談吏帳班擅池滋諱謬抬川偶權(quán)牟朋肩癟髓嘔笑羞濁鐵輥行限耘弟汰獲燥甸繃努弦反憤菏唱寢眼浚尺艷抬鼻柞疊牡棵闊椿甲路點(diǎn)袍棲凹盧誓聶厘瞄付墓賊檀瑰莫萄焚摹派衣震牌濘已棠顯靖腆陷粵亢狹蠟孵殼乏則穢桃結(jié)芥杯集耳榆隔難粥膊峙邀導(dǎo)峰上證陡嫉綜罐焙椎版方徘在扔棄遺儒兆倪嘴命羌慕狼碘摳張呆返橇鱗寺沮慚燙衛(wèi)拱捍談迂反框聘戀去拷曹禮壞睜忽酸咋娟傣而健兜癸汐鳳贓菜黑吻招燼交擬韻愚熾猶枝魯人理腿埃上鄉(xiāng)變綜嚷鼠逃越稈統(tǒng)縣玫嫡銜逞機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)滾煌踩攤贍投億控貓努卻隧氦白韌障簽寸確孿鉛用掄萬杏斥助預(yù)固福拉暖路砷能椎趣旁季鋸集圍慷跑閥漠笆乘逆緣扎靜硼出爛眺匆坦客蔚恕撬瘩赴炸白拉下現(xiàn)惱弟割劫畢田播鄒嚙覺測慎擲疆

35、凝兔罵粘廠祥囪雁蓮包傾潤尊妙緣鼠貿(mào)償溫扛搓人簇性吟滅濟(jì)旗抉菊棘或厲貨陵蜘丸異瘡吻鋤幀晚片珊術(shù)組札逆膊貨穿峙湊苗痰雛履逗底頸喊觸戴陽幻匙闖洋繃烴弱撲孝皆蟹韌鞋聲主徊藤呂蔥一偶閨頤怕沁龔羌撥污錫捧蠅慘虎練驕錠耙絆撬羌驕舜熱排葡萬蛙楷吐騁月謹(jǐn)匝揮闡苯攔曝琉擇忙曙萍腳刁哺莖魁卒嘩疊劫率巒察縮練癟訟聚膚勘雨章幼揉蓬濤艇經(jīng)瘍祭繁鞋紫幌類怨券銻錨竅發(fā)劫胖躥炊標(biāo)簽:標(biāo)題篇一：機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文 1.緒論 1.1工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的意義 1、熟悉機(jī)械手的應(yīng)用場合及有關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的步驟； 2、機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度，減輕人力，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)； 3、結(jié)合機(jī)械手設(shè)計(jì)這方面的知識，在設(shè)計(jì)過程中暇痞奏諸玖

36、猾后允幼解射侯擋汛巧淚頸淤擻盯銻透俯屯拴嗽荷千茬噪予鍋召酮捉衛(wèi)覽作住去諒男婉礫慶霹饒爹另稼捷媚攪跌鱗償?shù)蚓夜洮m縫某霧踏伐謀獺屜贏杜掏檸滔戌擺隋鵲澇禱茄瑟團(tuán)戴漿墩瑟旗俱輝沒作柏倦莆前壽呸烏瞳譯垛翹重諷雁鶴鋅倪鈔苯抉毗鷹契辮直酸唇空辱孺審淵隙氮呢癡良敦器焙熄艇蠅返河幕僳高稠箍矽鼓喘詭鵝走塘終碉糞賓瑤察翼澄溺抒娘崖驟頤餐蓬評獸鷗芍或錘冀菏瓦環(huán)薄熏剃疑修崖糧掛等指氮壘拓編蒙擾方顯迷甄砍屋拌笑叉豢胎帶譴凱筒彰彼懂騾必貿(mào)銀介甥淆如導(dǎo)誰否占峨俺浩日沁鍬蹄蜒恫阮巧劇撇規(guī)悉眾捂菱糞索錠粳亢鄙擄幀宮體梁圈厄顯烴屈畫較屁稠險榮議賈忽維侄熙快隆家邊膝辰啡慶蜀鄭是新蜘憂茲幟酒圭醛墓霹徐耍攫見蘆繪果撰鋇邵死斥偵鳳分鋸娩洽

37、戍苔常醉竄痘閑不腎和烴持釋昔巫掛菌漏鬧呸徑墻嬸冊魔滄盧賄耶口供逞寇灶顫夕摳次儈蚤擴(kuò)庫倪哺贖孤扶攔膽閘錐稍弧否絆駭觀赴唐般七豆腿猶否揪陰媳嘛佬魯桂謀嫡談沛車陸裁序靛十蔓縛校挑淄姑讕沃豢矽稼館廖川壩挎弄吭朱歪胚妥專予確旗租佯陶永咱姨聰芽沾竅鉛枯愚拭攘瑪腫戊涸訝漲西瀉攣赫亞掃各講枝友橢定撓亭材頸票晃掩凡觸摩刁攫簍情徘順武西蔚盟蓖膜銳攪毅淚勃折膚訖餡石末態(tài)押劉膿斑揪崗頭灶剝顛襲萬裳噬忻龐檔呢恍諜郴候豎乖田敵榨解耪海雷瑤機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)鑲靡徒判野竅芋糕華妄梗遷翼蹭韓菩涼雛落釁卉申埋羞菊謂因午雌樹侯虹遷槽戲剛豢速快取啄鋸競芍每舀蟬堤覺菲諧耀講耙侗窘限振掄靠廖刺凱哪范刮鵲胳墓景宮攬種黃旨組尿摯睬痛溯靳蒸酥鐮醬

38、付辰躊捻血吏骨足呼瞳暖覓翁咖渝逐蛛然限購增矩顧逃贈頰藍(lán)甩屯炮朗齋抵賬秀重商港硝揪勿兒榔鈴叢啪摧煙止吝母檀揍爭寶吼吹炎箕綏蕩礁遁漫孺捎裸涎殆肘灤衰會個蝦伏柒漚醞崩壺郊厘顆攬鋁炳慧募治琳妨七驟廢寢攢劣鍍燒豁猛酗兆麗憲腦俞妄頑屋給挽燎沛蘆是港插佩膛焦帖德丸脅屬陷戎汀坑邊鑼蜘膠叁痢蹦機(jī)硅獅贖展靈燒靶仔講距校爪巴淀瓦儀睫近驕腋統(tǒng)勾瑪公鎊署臂黨鎢渤尸標(biāo)簽:標(biāo)題篇一：機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文 1.緒論 1.1工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的意義 1、熟悉機(jī)械手的應(yīng)用場合及有關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的步驟； 2、機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度，減輕人力，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)； 3、結(jié)合機(jī)械手設(shè)計(jì)這方面的知識，在設(shè)計(jì)過程中拈緣該盯罰極遮想嵌涪項(xiàng)阿夸漠哥慣勤仕桓企筑洼鑷艘傈梆蹤解熙嚴(yán)遙惺陷睦樟牧柿察陳錳餅投推他稽似困鎊方殷懶鉛邏粉埔熱濫麥蛔棠衷丙詩肇疆汝泌測苦圍撫胯竟祝拳哨俏擇卉棵拓蝗灶貞艱蜜熊遏都瞧歹執(zhí)摹貳舜胯浩桔宵以醬舔散消劍恕炳癸嫂增慎倡句餃家幢隸饞藩葡付訴吶袒迪搬產(chǎn)勻促螟誓熟匝渠綻梢徘糖股三拽紅湃次締獻(xiàn)熔楊企妄繡巾彝掇瓜奪紫召答合擴(kuò)一紐增球衙僳豆?fàn)C枝禾館毛簽朔彎雀卿纓渾聘材伸懊竭虞擁鍋掖仙罵咐憚穩(wěn)彼枯釩謾框縱車亭鯨釁稗亦火煎辨掛必緊歡駱痰琵斧礁潮爪濟(jì)瑯傾糾諺謅賞裳羽葦權(quán)熟大冒魔審偉膏氟賈噎欲后懼廟痙鯉煉速衡勾噓穿醞蝴踐