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課題名稱： RV-320E機器人重型關節(jié)行星 擺線減速傳動裝置研發(fā),課題性質(zhì)： XX 答辯人： XX 指導教師： XX,簡介,畢設任務 RV傳動原理 設計要求 設計思路 難點分析 二維設計圖紙 三維設計圖紙,開題報告（不少于3000字） 外文翻譯（不少于2000字） 設計圖紙：RV320E裝配圖1張，全部非標件施工，非標件圖紙目錄、標準件圖紙目錄 畢業(yè)設計論文（說明），不少于1.5萬字,一、畢設任務,說明： 畢設工作已全部完成，下 面只介紹圖紙的設計過程。,二、RV傳動原理,它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構兩部分組成。 漸開線行星齒輪 2 與曲柄軸 3連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。,如果漸開線中心齒輪 1 順 時針方向旋轉，那么漸開 線行星齒輪2在公轉的同時 還有逆時針方向自轉，并 通過曲柄3帶動擺線輪4作 偏心運動，此時擺線輪4在其軸線公轉的同時，還將在 針齒的作用下反向自轉，即順時針轉動。同時，通過 輸出盤6將擺線輪的轉動等速傳給輸出機構。,三、設計要求：,安裝要求：為滿足通用性，參照帝人安裝尺寸,技術參數(shù)應滿足下表要求，本次設計為RV320E-129型減速器,RV320E-129型減速器技術參數(shù)： 輸出轉速：5r/min 輸入功率：445kgfm 輸入功率：3.04kw,旋轉形式：外殼固定軸輸出,旋轉方向與速比,速比：,結構圖,四、設計思路,根據(jù)安裝尺寸圖中信息，確定關鍵零件中已知的尺寸。 通過已知RV-20E圖紙參數(shù)類比得出未知尺寸。 用安裝尺寸PDF圖紙，按照比例測出一級減速部分的大致中心距并通過反求確定實際中心距。 設計擺線輪結構、齒形以及針輪結構 計算RV-320E幾何回差 驗算RV-320E傳動效率,五、難點分析：,確定RV320E系列減速器一級減速部分齒輪嚙合參數(shù),難點：,中心距不變。 嚙合后應滿足已知的傳動比。,解決：,等比例測繪得出大致的中心距。 使用公式R=1+ZpZx / Za反求確定正齒輪與行星輪齒數(shù)，并算出其他參數(shù)，如下表：,RV320E系列齒輪參數(shù)表,設計二級擺線減速部分的結構,難點：,如何確定針輪分布圓直徑。 優(yōu)化擺線輪的齒形,解決：,根據(jù)測繪的到的大致數(shù)據(jù)，類比已知的RV-250A減速器，確定針輪分布圓直徑為229mm。 使用組合輪廓修形辦法，確定RV320E系列擺線輪齒廓曲線方程，使用CAXA繪制其輪廓如下：,六、二維裝配圖,七、三維裝配圖,謝謝欣賞?。。?