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蘋果采摘機(jī)器執(zhí)行器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真
要求：
1.執(zhí)行器有三到四個(gè)手指，每個(gè)手指有三節(jié)
2.夾持蘋果寬度5-15cm，高度5-15cm
3.如圖所示
4.零件圖、裝配圖、三維圖、抓去動畫
5.完成論文
6.一定要有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，不是欠驅(qū)動
7.一定要是原創(chuàng)
8.參考目錄（可以再詳細(xì)）
目 錄
摘要 I
ABSTRACT II
第一章 緒論 1
1.1 課題研究意義 1
1.2 農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人發(fā)展概況 1
1.2.1農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人的特點(diǎn) 1
1.2.2國內(nèi)外采摘機(jī)器人研究進(jìn)展 2
1.3 采摘機(jī)器末端執(zhí)行器研究現(xiàn)狀 3
1.3.1獲取方式 3
1.3.2分離方式 6
1.4 欠驅(qū)動技術(shù)研究發(fā)展 7
1.5 主要內(nèi)容和研究方法 9
1.5.1 主要研究內(nèi)容 9
1.5.2 技術(shù)路線 9
第二章 欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì) 11
2.1 欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行器的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 11
2.1.1手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 12
2.1.2機(jī)架的設(shè)計(jì) 14
2.1.3驅(qū)動方案的選擇 14
2.2手腕關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 15
2.3本章小結(jié) 17
第三章 末端執(zhí)行器靜力學(xué)分析 19
3.1 欠驅(qū)動手指的工作原理 19
3.2 包絡(luò)抓取時(shí)的靜態(tài)力學(xué)模型 19
3.3 運(yùn)動學(xué)分析 22
3.4手部的夾持誤差計(jì)算 23
3.5本章小結(jié) 25
第四章 末端執(zhí)行器虛擬設(shè)計(jì)與仿真研究 27
4.1 軟件概述 27
4.2機(jī)械手的虛擬設(shè)計(jì)與裝配 27
4.2.1模型的建立 27
4.2.2虛擬裝配 29
4.3 模塊化設(shè)計(jì) 29
4.3.1模塊化設(shè)計(jì)概念 29
4.3.2手指的模塊化設(shè)計(jì) 30
4.4本章小結(jié) 31
結(jié)論 32
致謝 33
參考文獻(xiàn) 34
8
9.參考圖：
一、