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本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 II 頁(yè) 共 Ⅱ 頁(yè)
目 錄
第一章 緒論……………………………………………………………………………………1
1.1 論文研究的目的和意義 ………………………………………………………………1
1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及存在的問(wèn)題……………………………………………………2
1.2.1 機(jī)器人的分類…………………………………………………………………………2
1.2.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀………………………………………………………………………3
1.2.3 目前主要存在的問(wèn)題 ………………………………………………………………4
1.3 本論文的研究工作………………………………………………………………………4
1.4 本章小結(jié) …………………………………………………………………………………7
第二章 爬桿機(jī)器人仿生結(jié)構(gòu)分析研究 …………………………………………………6
2.1 仿生機(jī)器人概述…………………………………………………………………………6
2.2 整體結(jié)構(gòu)分析……………………………………………………………………………7
2.2.1 貼附功能分析 ………………………………………………………………………7
2.2.2 移動(dòng)功能分析 ………………………………………………………………………9
2.3 本章小結(jié)…………………………………………………………………………………10
第三章 爬桿機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)……………………………………………………11
3.1 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) …………………………………………………………………………11
3.2 夾緊裝置分析研究……………………………………………………………………11
3.3 爬升動(dòng)力系統(tǒng)分析研究………………………………………………………………11
3.4 爬桿機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理…………………………………………………………………12
3.5 本章小結(jié)…………………………………………………………………………………13
第四章 主體尺寸參數(shù)的設(shè)計(jì)校核………………………………………………………14
4.1 爬桿機(jī)器人各零部件的尺寸估算設(shè)計(jì)……………………………………………14
4.2 滑動(dòng)螺旋絲杠傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算及校核……………………………………………18
4.2.1 傳動(dòng)螺紋類型的選擇………………………………………………………………19
4.2.2 絲杠耐磨性計(jì)算及選材……………………………………………………………19
4.2.3 絲杠校核驗(yàn)算 ………………………………………………………………………19
4.3 齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) …………………………………………………………………………21
4.3.1 齒輪類型、精度、材料及齒數(shù)的選定…………………………………………21
4.3.2 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) ………………………………………………………21
4.3.3 按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)計(jì)算 …………………………………………………23
4.3.4 幾何尺寸計(jì)算 ………………………………………………………………………25
4.4 軸承的選用……………………………………………………………………………25
4.4.1 直線軸承介紹………………………………………………………………………25
4.4.2 直線軸承的選用……………………………………………………………………26
4.5 聯(lián)軸器的選擇…………………………………………………………………………26
4.6 本章小結(jié) ………………………………………………………………………………28
結(jié)論………………………………………………………………………………………………29
致謝………………………………………………………………………………………………30
參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………………31