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摘 要
本設計的重點是運用機械原理和機械制造裝備設計方法設計五自由度工業(yè)機器人的實踐和方法。本次設計，是在了解工業(yè)機器人在國內外研究現(xiàn)狀的基礎上，進而掌握機器人內部結構和工作原理，并對手臂和腕部進行結構設計。合理布置了各傳動結構。同時了解機器人機械系統(tǒng)運動學及運動控制學。為工業(yè)機器人的設計提供理論參考、設計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設計者提供設計理論和設計實踐的參考。該機器人具有五自由度、剛性好、位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。
關鍵字：機器人 五自由度 手臂 結構設計
Abstract
The focus of this design is the use of mechanical principles practices and methodologies of the five degrees of freedom of industrial robots and mechanical manufacturing equipment design methods. The design is in the understanding of industrial robots on the basis of the research status, then grasp the the robot internal structure and working principle and structural design on the arm and wrist. Rational arrangement of the transmission structure. Understand the kinematics of the robot mechanical system of motion control. Provide a theoretical reference for the design of industrial robots, design reference and data reference design theory and design practice for industrial designers reference. The robot has five degrees of freedom, good rigidity, high precision position, smooth running characteristics.
【Key word】Robot Five degrees of freedom Arm Structural design
目 錄
摘 要 I
Abstract II
目 錄 III
第1章 緒論 1
1.1技術概述 1
1.2工業(yè)機器人研究現(xiàn)狀及意義 2
1.3工業(yè)機器人國內外研究現(xiàn)狀 3
1.3.1國外機器人研究現(xiàn)狀 3
1.3.2國內機器人研究現(xiàn)狀 4
1.4“十五”目標及主要研究內容 5
1.4.1目標 5
1.4.2主要研究內容 6
1.5主要設計內容 9
第2章 五自由度機器人的總體設計 10
2.1總體設計的思路 10
2.2自由度和坐標系的選擇 10
2.3手臂結構方案設計 12
2.3.1機器人手臂自由度的分配和構型 12
2.3.2機器人手臂結構方案的對比分析及選擇 13
第3章 機器人的結構設計 14
3.1腕部回轉關節(jié)的設計 14
3.2腕部俯仰關節(jié)的設計 14
3.2.1步進電機的選擇 14
3.2.2同步帶和輪的設計 15
3.3小臂關節(jié)的設計 16
3.4 大臂回轉關節(jié)步進及減速機的選擇 16
第4章 總體裝配圖的設計 18
4.1三維總裝配圖 18
4.2 腰部裝配圖設計 18
4.3 三維主要零件圖 20
致 謝 26
參考文獻 27
III