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AGV車轉(zhuǎn)向總成設(shè)計 答答答答 辯辯辯辯 人人人人:孫昌榮孫昌榮孫昌榮孫昌榮 班班班班 級級級級:機械機械機械機械08-408-4 指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師:范維華范維華范維華范維華 論文主體框架論文主體框架研究背景研究背景設(shè)計任務(wù)設(shè)計任務(wù)機械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動裝置機械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動裝置的選擇的選擇123研究的主要內(nèi)容研究的主要內(nèi)容 本畢業(yè)設(shè)計中，設(shè)計的主要內(nèi)容是多本畢業(yè)設(shè)計中，設(shè)計的主要內(nèi)容是多AGV轉(zhuǎn)向傳動的設(shè)計。轉(zhuǎn)向傳動的設(shè)計。傳動系統(tǒng)設(shè)計傳動系統(tǒng)設(shè)計 相關(guān)零件的設(shè)計相關(guān)零件的設(shè)計 研究背景研究背景 AGV全稱自動導(dǎo)引小車（全稱自動導(dǎo)引小車（Automatic Guided Vehiele），），它是在計算機的控制下，經(jīng)磁或激光等導(dǎo)向裝置引導(dǎo)并沿程它是在計算機的控制下，經(jīng)磁或激光等導(dǎo)向裝置引導(dǎo)并沿程序設(shè)定路徑運行完成作業(yè)的無人駕駛自動小車，伺服驅(qū)動。序設(shè)定路徑運行完成作業(yè)的無人駕駛自動小車，伺服驅(qū)動。它為現(xiàn)代制造業(yè)、現(xiàn)代物流提供了一種高度柔性化和自動化它為現(xiàn)代制造業(yè)、現(xiàn)代物流提供了一種高度柔性化和自動化的運輸方式。的運輸方式。目前目前AGV小車廣泛運用在制造業(yè)、物流倉儲業(yè)、汽車、造紙小車廣泛運用在制造業(yè)、物流倉儲業(yè)、汽車、造紙等行業(yè)。隨著等行業(yè)。隨著AGV小車的發(fā)展，努力設(shè)計一個更為合理簡便小車的發(fā)展，努力設(shè)計一個更為合理簡便的操作方式的的操作方式的AGV小車，來適用于更多的領(lǐng)域，小車，來適用于更多的領(lǐng)域，AGV得到進得到進一步的推廣。一步的推廣。設(shè)計任務(wù)設(shè)計任務(wù)設(shè)計轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，包括動力裝置、傳動裝置、執(zhí)行機設(shè)計轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，包括動力裝置、傳動裝置、執(zhí)行機構(gòu)，畫出總體機構(gòu)簡圖。構(gòu)，畫出總體機構(gòu)簡圖。選取電機，計算電機所需功率。選取電機，計算電機所需功率。設(shè)計總體傳動方案設(shè)計總體傳動方案設(shè)計主要傳動裝置，完成總體裝配圖（設(shè)計主要傳動裝置，完成總體裝配圖（A0）。）。設(shè)計主要零件，完成零件圖。設(shè)計主要零件，完成零件圖。編寫設(shè)計說明書。編寫設(shè)計說明書。AGV機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 小小車車采采用用兩兩前前輪輪獨獨立立驅(qū)驅(qū)動動差差速速轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向，兩兩后后輪輪為為萬萬向向輪輪的的四四輪輪結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)形形式式。伺伺服服電電機機經(jīng)經(jīng)減減速速器器后后通通過過驅(qū)驅(qū)動動輪輪提提供供驅(qū)驅(qū)動動力力，當當兩兩輪輪運運動動速速度度不不同同時時就就可可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。驅(qū)動方式的選擇驅(qū)動方式的選擇 AGV驅(qū)動的方式大致可分成兩種，一種為驅(qū)動的方式大致可分成兩種，一種為兩臺電機各置于左、右兩邊，利用兩臺電機的動兩臺電機各置于左、右兩邊，利用兩臺電機的動作與兩輪差速的方式達到左右轉(zhuǎn)，前進或停止，作與兩輪差速的方式達到左右轉(zhuǎn)，前進或停止，即差速型。另一種方式則類似汽車的轉(zhuǎn)向及傳動即差速型。另一種方式則類似汽車的轉(zhuǎn)向及傳動方式，即前輪為轉(zhuǎn)向輪，后輪為驅(qū)動輪，稱為舵方式，即前輪為轉(zhuǎn)向輪，后輪為驅(qū)動輪，稱為舵輪型。前輪利用電機控制連接前輪的連桿，帶動輪型。前輪利用電機控制連接前輪的連桿，帶動前輪左、右轉(zhuǎn)向，而后輪直接利用步進電機與減前輪左、右轉(zhuǎn)向，而后輪直接利用步進電機與減速機構(gòu)帶動承載車前進速機構(gòu)帶動承載車前進 或停止或停止驅(qū)動方案驅(qū)動方案 電機的選擇及聯(lián)軸器的選用電機的選擇及聯(lián)軸器的選用初步選擇電機的種類為直流伺服電機，型號為初步選擇電機的種類為直流伺服電機，型號為130SZD，相關(guān)的參數(shù)如表，相關(guān)的參數(shù)如表3-1所示所示 參數(shù)名稱相關(guān)數(shù)據(jù)額定轉(zhuǎn)矩3.3Nm額定轉(zhuǎn)速3000r/min額定功率l.lkw額定電壓90v額定電流15A峰值轉(zhuǎn)矩88Nm機電時間常數(shù)2.13ms重量14kg聯(lián)軸器的選用聯(lián)軸器的選用電機的型號確定下來，緊接著選擇聯(lián)軸器，電機的型號確定下來，緊接著選擇聯(lián)軸器，由于電機伸出端的最小軸的直徑為由于電機伸出端的最小軸的直徑為14mm，電機的轉(zhuǎn)矩相對來說不算太大，我們選擇電機的轉(zhuǎn)矩相對來說不算太大，我們選擇套筒式聯(lián)軸器，該聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)簡單，徑向套筒式聯(lián)軸器，該聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)簡單，徑向尺寸小，能用于連接兩直徑相同的軸身，尺寸小，能用于連接兩直徑相同的軸身，其尺寸與電機，與蝸桿軸的尺寸匹配。其尺寸與電機，與蝸桿軸的尺寸匹配。蝸輪軸的設(shè)計蝸輪軸的設(shè)計 后輪軸的設(shè)計后輪軸的設(shè)計 蝸桿軸的設(shè)計蝸桿軸的設(shè)計 后輪及支架后輪及支架前輪及支架前輪及支架工程圖工程圖生成工程圖生成工程圖