單片機控制步進電機驅動的多用XY工作臺設計【含CAD圖紙】

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《機電一體化系統(tǒng)設計》課程設計 說 明 書 課程性質：專業(yè)課(必修) 適用專業(yè)：機械電子工程 所用時間：兩周 設 計 人：盧宇晴 指導老師：陳豐峰 湖南工學院 摘 要 我設計的是單片機控制步進電動機驅動的XY工作臺。首先確定設計的總體方案，然后對機械部分進行設計，其中包括工作臺、滾動導軌、滾珠絲杠、步進電動機的設計和選用，最后對數(shù)控系統(tǒng)硬件和軟件設計。新一代的CNC系統(tǒng)這類典型機電一體化產品正朝著高性能、智能化、系統(tǒng)化以及輕量、微型化方向發(fā)展。 關鍵詞：單片機;XY工作臺;控制系統(tǒng) 目 錄 前 言 4 一、課程設計的題目及要求 5 二、數(shù)控系統(tǒng)總體方案的確定 6 2.1系統(tǒng)運動方式的確定 6 2.2伺服系統(tǒng)的選擇 6 2.3計算機系統(tǒng)的選擇 6 2.4 X-Y工作臺的傳動方式 6 三、機械部分設計和計算 8 3.1確定系統(tǒng)脈沖當量 8 3.2工作臺外形尺寸及重量初步估算 8 3.3滾動導軌副設計 9 3.3.1滾動導軌副選擇 9 3.3.2滾動導軌長度計算 10 3.3.3滾動導軌壽命計算 10 3.4滾珠絲杠設計 11 3.4.1強度計算 11 3.4.2滾珠絲杠選擇 12 3.4.3傳動效率計算 13 3.4.4穩(wěn)定性驗算 14 3.5步進電機設計 14 3.5.1步進電機選擇 14 3.5.2步進電機等效負載計算 16 3.5.3 齒輪的設計計算 16 四、數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設計 18 五、系統(tǒng)控制軟件的設計 22 5.1系統(tǒng)控制軟件介紹 22 5.2步進電機控制子程序的設計 23 5.3匯編語言程序設計 25 結束語 28 參考資料 29 前 言 當今世界數(shù)控技術及裝備發(fā)展的趨勢及我國數(shù)控裝備技術發(fā)展和產業(yè)化的現(xiàn)狀。在我國對外開放進一步深化的新環(huán)境下 ,發(fā)展我國數(shù)控技術及裝備、提高我國制造業(yè)信息化水平和國際競爭能力的重要性 ,并從戰(zhàn)略和策略兩個層面提出了發(fā)展我國數(shù)控技術及裝備的幾點看法。 裝備工業(yè)的技術水平和現(xiàn)代化程度決定著整個國民經(jīng)濟的水平和現(xiàn)代化程度 ,數(shù)控技術及裝備是發(fā)展新興高新技術產業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術和最基本的裝備 ,又是當今先進制造技術和裝備最核心的技術。數(shù)控技術是用數(shù)字信息對機械運動和工作過程進行控制的技術 ,而數(shù)控裝備是以數(shù)控技術為代表的新技術對傳統(tǒng)制造產業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機電一體化產品 ,其技術范圍覆蓋很多領域。 一、課程設計的題目及要求 （一）題目：單片機控制步進電機驅動的多用XY工作臺。 已知條件：定位精度：±0.01mm，滾珠絲杠及導軌使用壽命：T=15000h，中等沖擊，各題目的有效行程、快速進給速度和工作載荷見下表： 題號 有效行程(mm) 快速進給速度(mm/min) 工作載荷Fz (N) Lx Ly vmax vymax 1 350 350 1500 1500 400 （二）要求： 1. 課程設計應在教師的指導下由學生獨立完成，嚴格地要求自己，不允許相互抄襲； 2. 認真閱讀《課程設計指導書》，明確題目及具體要求； 3. 認真查閱題目涉及內容的相關文獻資料、手冊、標準； 4. 大膽創(chuàng)新，確定合理、可行的總體設計方案； 5. 機械部分和驅動部分設計思路清晰，計算結果正確，選型合理； 6. 微機控制系統(tǒng)方案可行，硬件選擇合理，軟件框圖正確； 7. 手工或電腦繪制機械系統(tǒng)裝配圖一張（A1），控制系統(tǒng)電氣原理一張（A2），圖紙符合國家標準，布圖合理，內容完整表達清晰； 8. 課程設計說明書一份（不少于5000字），包括：目錄，題目及要求，總體方案的確定，機械系統(tǒng)設計，控制系統(tǒng)設計，參考文獻等。設計說明書應敘述清楚、表達正確、內容完整、技術術語符合標準。 9. 該課程設計由兩人共同完成。其中，盧宇晴完成機械部分的設計和電氣部分的設計，楊鑫完成說明書。 二、數(shù)控系統(tǒng)總體方案的確定 數(shù)控系統(tǒng)總體方案設計的內容包括：系統(tǒng)運動方式的確定，執(zhí)行機構及傳動方案的確定，伺服電機類型及調速方案確定，計算機控制系統(tǒng)的選擇。進行方案的分析、比較和論證。 2.1系統(tǒng)運動方式的確定 該系統(tǒng)要求工作臺沿各坐標軸的運動有精確的運動關系，因此采用連續(xù)控制方式。 2.2伺服系統(tǒng)的選擇 開環(huán)伺服系統(tǒng)在負載不大時多采用功率步進電機作為伺服電機.開環(huán)控制系統(tǒng)由于沒有檢測反饋部件，因而不能糾正系統(tǒng)的傳動誤差。但開環(huán)系統(tǒng)結構簡單，調整維修容易，在速度和精度要求不太高的場合得到廣泛應用。 考慮到運動精度要求不高，為簡化結構，降低成本，宜采用步進電機開環(huán)伺服系統(tǒng)驅動。 2.3計算機系統(tǒng)的選擇 采用MCS-51系列中的8031單片機擴展控制系統(tǒng)。MCS-51單片機的主要特點是集成度高，可靠性好，功能強，速度快，性價比高?？刂葡到y(tǒng)由微機部分、鍵盤及顯示器、I/O接口及光電隔離電路、步進功率放大電路等組成。系統(tǒng)的工作程序和控制命令通過鍵盤操作實現(xiàn)。顯示器采用數(shù)碼管顯示加工數(shù)據(jù)和工作狀態(tài)等信息。 2.4 X-Y工作臺的傳動方式 為保證一定的傳動精度和平穩(wěn)性以及結構的緊湊，采用滾珠絲杠螺母傳動副。為提高傳動剛度和消除間隙，采用有預加載荷的結構。 由于工作臺的運動部件重量和工作載荷不大，故選用滾動直線導軌副，從而減小工作臺的摩擦系數(shù)，提高運動平穩(wěn)性。 考慮電機步距角和絲杠導程只能按標準選取，為達到分辨率的要求，以及考慮步進電機負載匹配，采用齒輪減速傳動。系統(tǒng)總體框圖如下: 圖2-1 系統(tǒng)總體框圖 三、機械部分設計和計算 機械部分設計內容包括：確定系統(tǒng)脈沖當量，運動部件慣性的計算，選擇步進電機，傳動及導向元件的設計、計算與選擇，繪制機械部分裝配圖等。 3.1確定系統(tǒng)脈沖當量 脈沖當量δp是一個進給指令時工作臺的位移量，應小于等于工作臺的位置精度，由于定位精度為±0.01mm因此選擇脈沖當量為0.01mm。 3.2工作臺外形尺寸及重量初步估算 根據(jù)給定的有效行程，畫出工作臺簡圖，估算X向和Y向工作臺承載重量WX和WY。 取X向導軌支撐鋼球的中心距為175mm,Y向導軌支撐鋼球的中心距為175mm,設計工作臺簡圖如下: 圖3-1 工作臺簡圖 X向拖板(上拖板)尺寸為: 長*寬*高=400*200*20 重量:按重量=體積*材料比重估算為: Y向拖板(下拖板)尺寸為: 長*寬*高=450*200*20 重量 上導軌(含電機)重量為 夾具及工件重量:約155N X-Y工作臺運動部分總重量為: 3.3滾動導軌副設計 3.3.1滾動導軌副選擇 根據(jù)給定的工作載荷Fz和估算的Wx和Wy計算導軌的靜安全系數(shù)fSL=C0/P，式中：C0為導軌的基本靜額定載荷，kN；工作載荷P=0.5(Fz+W)； fSL=1.0~3.0(一般運行狀況)，3.0~5.0（運動時受沖擊、振動）。根據(jù)計算結果查有關資料初選導軌： 因系統(tǒng)受中等沖擊,因此取 根據(jù)計算額定靜載荷初選導軌: 選擇漢機江機床廠HJG-D系列滾動直線導軌,其型號為:HJG-D25 基本參數(shù)如下: 表3-1 額定載荷/N 靜態(tài)力矩/N*M 滑座重量 導軌重量 導軌長度 動載荷 靜載荷 L (mm) 17500 26000 198 198 288 0.60 3.1 760 滑座個數(shù) 單向行程長度 每分鐘往復次數(shù) M 4 0.6 4 3.3.2滾動導軌長度計算 上導軌（X向） 取動導軌長度 ; 動導軌行程; 支承導軌長度 ;保持器長度; 下導軌（Y向） 取動導軌長度; 動導軌行程; 支承導軌長度;保持器長度; 3.3.3滾動導軌壽命計算 導軌的額定動載荷，依據(jù)使用速度v（m/min）和初選導軌的基本動額定載荷(kN)驗算導軌的工作壽命Ln： 額定行程長度壽命: （3-1） 其中,, 導軌的額定工作時間壽命: (3-2) 導軌的工作壽命足夠。 3.4滾珠絲杠設計 初選絲杠材質：CrWMn鋼，HRC58~60，導程：l0=5mm 3.4.1強度計算 絲杠軸向力： (N) (3-3) 其中：K=1.15，滾動導軌摩擦系數(shù)f=0.003~0.005；在車床車削外圓時：Fx=(0.1~0.6)Fz，F(xiàn)y=(0.15~0.7)Fz，可取Fx=0.5Fz，F(xiàn)y=0.6Fz計算。 取f=0.004, 則: 壽命值：，，其中絲杠轉速 (3-4) 最大動載荷： 式中：fW為載荷系數(shù)，中等沖擊時為1.2~1.5；fH為硬度系數(shù)，HRC≥58時為1.0。 查表得中等沖擊時則: 3.4.2滾珠絲杠選擇 根據(jù)使用情況選擇滾珠絲杠螺母的結構形式，并根據(jù)最大動載荷的數(shù)值可選擇滾珠絲杠的型號為: CM系列滾珠絲桿副，其型號為：CM2005-5。 其基本參數(shù)如下: 圖3-2 滾珠絲杠副參數(shù)表 其額定動載荷為14205N> 足夠用.滾珠循環(huán)方式為外循環(huán)螺旋槽式,預緊方式采用雙螺母螺紋預緊形式. 滾珠絲杠螺母副的幾何參數(shù)的計算如下表3-2所示： 表3-2 絲杠幾何參數(shù) 名稱 計算公式 結果 公稱直徑 ―― 20mm 螺距 ―― ５mm 接觸角 ―― 鋼球直徑 ―― 3.175mm 螺紋滾道法向半徑 1.651mm 偏心距 0.04489mm 螺紋升角 螺桿外徑 19.365mm 螺桿內徑 16.788mm 螺桿接觸直徑 17.755mm 螺母螺紋外徑 23.212mm 螺母內徑（外循環(huán)） 20.7mm 3.4.3傳動效率計算 絲杠螺母副的傳動效率為： (3-5) 式中：φ=10’，為摩擦角；γ為絲杠螺旋升角。 3.4.4穩(wěn)定性驗算 絲杠兩端采用止推軸承時不需要穩(wěn)定性驗算。 剛度驗算 滾珠絲杠受工作負載引起的導程變化量為： (3-6) Y向所受牽引力大,故用Y向參數(shù)計算 絲杠受扭矩引起的導程變化量很小，可忽略不計。導程變形總誤差Δ為 精度滿足設計要求。 3.5步進電機設計 3.5.1步進電機選擇 1、步進電機的步距角取系統(tǒng)脈沖當量初步選步進電機步距角。 2、步進電機啟動力距的計算。 設步進電機等效負載力矩為P，根據(jù)能量守恒定理，電機所做功率與負載的功有如下關系 ： 式中：為——電機轉角；S——移動部件的相應位移；機械傳動效率。 若取 則 且 （N/ m） 式中——移動部件負載（W） G——移動部件重量（N） ——與重力方向一致的作用，在移動部件上的負載力（N） ——導軌摩擦系數(shù) ——步進電機步距角（rad） T——電機軸負載力矩（） 本題中，?。ù慊痄摑L珠導軌的摩擦系數(shù)） 。為絲桿牽引力， 考慮到動影響，Y向電機負載較大，因此取 所以： 若不考慮啟動時運動部件慣性的影響，則啟動力矩取安全系數(shù)為 0.3 則； 對于三相六拍的步進電機有： ； 步進電機的最高工作頻率： 查表選用兩個90BF001型步進電機，其性能參數(shù)如下： 型號 主要技術參數(shù) 外形尺寸 重量（N） 步距角（。） 最大靜轉距（N.cm） 最高空載啟動頻率 相數(shù) 電壓（V） 電流（A） 外徑 長度 軸徑 55BF004 1.5/3 49.0 2200 3 27 3 55 62 6 6.5 3.5.2 齒輪的設計計算 因步進電機步距角滾珠絲杠螺距t=5mm,要實現(xiàn)脈沖當量,在傳動系統(tǒng)中應加一對齒輪降速傳動。 齒輪傳動比：，步進電機步距角：α= 1.5?/step。 ， 取小齒輪齒數(shù),則大齒輪齒數(shù) 大小齒輪材料均為45鋼，由于軟齒面齒輪工藝簡單、生產率高，故選擇軟齒面齒輪。 因傳遞的扭距較小,取模數(shù)m=1mm則: 分度圓直徑: 齒頂圓直徑: 齒根圓直徑: 齒寬: 取 中心距: 分度圓壓力角: 大小齒輪均采用漸開線標準圓柱齒輪 小齒輪采用兩片薄齒輪錯齒排列以消除間隙. 雙片齒輪錯齒消隙結構圖如下: 1、2--薄齒輪, 3—彈簧, 4、8—凸耳, 5—調節(jié)螺釘, 6、7—螺母 圖3-3 雙片齒輪錯齒結構圖 3.5.3步進電機等效負載計算 等效轉動慣量的計算 折算到步進電機軸上的等效負載轉動慣量為： (kg·cm2) 式中：分別為折算到電機軸上的負載；為步進電機軸的轉動慣量；為齒輪1的轉動慣量；為齒輪2的轉動慣量；為滾珠絲杠的轉動慣量；為移動部件的質量。 對鋼材料的圓柱零件可以按照下式進行估算: (3-7) 式中：D為圓柱零件直徑；L為圓柱零件的長度。 所以有： 電機軸的轉動慣量很小，可以忽略，所以有: 四、數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設計 1、數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路由以下幾部分組成： ①主控制器。即中央處理單元CPU ②總線。包括數(shù)據(jù)總線，地址總線，控制總線。 ③存儲器。包括只讀可編程序存儲器和隨機讀寫數(shù)據(jù)存儲器。 ④接口。即I/O輸入輸出接口。 數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖如下所示： 圖4-1 數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖 2、主控制器ＣＰＵ的選擇 ＭＣＳ－５１系列單片機是集中ＣＰＵ，Ｉ／Ｏ端口及部分ＲＡＭ等為一體的功能性很強的控制器。只需增加少量外圍元件就可以構成一個完整的微機控制系統(tǒng)，并且開發(fā)手段齊全，指令系統(tǒng)功能強大，編程靈活，硬件資料豐富。本次設計選用８０３１芯片作為主控芯片。 3、存儲器擴展電路設計 （1）程序存儲器的擴展 單片機應用系統(tǒng)中擴展用的程序存儲器芯片大多采用ＥＰＲＯＭ芯片。其型號有：2716，2732，2764，27128，27258，其容量分別為２k,4k,8k,16k32k。在選擇芯片時要考慮ＣＰＵ與ＥＰＲＯＭ時序的匹配。８０３１所能讀取的時間必須大于ＥＰＲＯＭ所要求的讀取時間。此外，還需要考慮最大讀出速度，工作溫度以及存儲器容量等因素。在滿足容量要求時，盡量選擇大容量芯片，以減少芯片數(shù)量以簡化系統(tǒng)。綜合以上因素，選擇２７６４芯片作為本次設計的程序存儲器擴展用芯片。 于8031芯片的口是分時傳送低8位地址線和數(shù)據(jù)線的，故8031擴展系統(tǒng)中一定要有地址鎖存器，常用的地址鎖存器芯片是742S373。 （2）數(shù)據(jù)存儲器的擴展 由于8031芯片內部RAM只有128字節(jié)供用戶使用，遠不能滿足系統(tǒng)需要，因此需要擴展片外的數(shù)據(jù)存儲器（RAM）。常用的數(shù)據(jù)存儲器有6116(2Kx8)，6264(8Kx8)等，這里我選用6264(8Kx8)。 （3）譯碼電路 由于這里擴展的容量較大，擴展多個外圍芯片。因此，這里使用譯碼法來進行編址。譯碼電路可使用現(xiàn)有的譯碼芯片，這里我們選用3-8譯碼器（74LS138）。這種芯片，輸入端占用3根最高位地址線，剩余的13根低位地址線可作為片內地址線，74LS138譯碼器的8根輸出線分別對應8個8K字節(jié)的地址空間。 （4）Ｉ／Ｏ擴展電路設計 ８０３１單片機共有４個８位并行Ｉ／Ｏ接口，但供用戶使用的只有Ｐ1口及部分Ｐ3 口線。因此要進行Ｉ／Ｏ口的擴展。８１５５與微機接口較簡單，是微機系統(tǒng)廣泛使用的接口芯片。 4、步進電機驅動電路設計 （1）脈沖分配器 步進電機的控制方式由脈沖分配器實現(xiàn)，其作用是將數(shù)控裝置送來的一系列指令脈沖按一定的分配方式和順序輸送給步進電機的各相繞組，實現(xiàn)電機正反轉。數(shù)控系統(tǒng)中通常使用集成脈沖分配器和軟件脈沖分配器。本設計采用集成脈沖分配器YB013。 （2）光電隔離電路 在步進待年紀驅動電路中，一般在接口電路與功率放大器之間家上光電隔離電路，實現(xiàn)電氣隔離，通常使用光電偶合器作為光電隔離電路。 （3）功率放大器 環(huán)型分配器的輸出脈沖很小，還遠不能滿足步進電機的要求，不許將它放大，以產生足夠大的功率驅動步進電機正常運轉，這里采用的功率放大電路如下圖所示： 圖4-2功率放大器 5、其它輔助電路設計 （１）８０３１的時鐘電路 單片機的時鐘可由內部方式產生，內部方式利用芯片內部的振蕩電路，在XTAL1，XTAL2引腳上外接定時元件。如下圖所示 圖4-3時鐘電路 （２）復位電路 單片機的復位電路都是靠外部電路實現(xiàn)，在時鐘電路工作后，只要在ＲＥＳＥＴ引腳上出現(xiàn)10ms 以上高電平，單片機便實現(xiàn)狀態(tài)復位，以后單片機便從0000Ｈ單元開始執(zhí)行程序 圖4-4復位電路 五、系統(tǒng)控制軟件的設計 5.1系統(tǒng)控制軟件介紹 1、系統(tǒng)控制軟件的主要內容 數(shù)控系統(tǒng)是按照事先編好的控制程序來實現(xiàn)各種控制功能。按照功能可將數(shù)控系統(tǒng)的控制軟件分為以下幾個部分： （1）系統(tǒng)管理程序：它是控制系統(tǒng)軟件中實現(xiàn)系統(tǒng)協(xié)調工作的主體軟件。其功能主要是接受操作者的命令，執(zhí)行命令，從命令處理程序到管理程序接收命令的環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)處于新的等待操作狀態(tài)。 （2）零件加工源程序的輸入處理程序。該程序完成從外部I/O設備輸入零件加工源程序的任務。 （3）插補程序。根據(jù)零件加工源程序進行插補，分配進給脈沖。 （4）伺服控制程序。根據(jù)插補運算的結果或操作者的命令控制伺服電機的速度，轉角以及方向。 （5）診斷程序。包括移動不見移動超界處理，緊急停機處理，系統(tǒng)故障診斷，查錯等功能。 （6）機床的自動加工及手動加工控制程序。 （7）鍵盤操作和顯示處理程序。包括監(jiān)視鍵盤操作，顯示加工程序、機床工作狀態(tài)、操作命令等信息。 2、系統(tǒng)控制功能分析 數(shù)控X-Y工作臺的控制功能包括： （1）、系統(tǒng)初始化。如對I/O接口8155，8255A進行必要的初始化工作，預置接口工作方式控制字。 （2）、工作臺復位。開機后工作臺應該自動復位，亦可手動復位。 （3）、輸入和顯示加工程序。 （4）、監(jiān)視按鍵，鍵盤及開關。如監(jiān)視緊急停機鍵及行程開關，鍵盤掃描等功能。 （5）、工作臺超程顯示與處理。工作臺位移超過規(guī)定值時應該立即停止工作臺的運動，并顯示相應的指示字符。 （6）、工作臺的自動控制。 （7）、工作臺的手動控制。 （8）、工作臺的聯(lián)動控制。 3、系統(tǒng)管理程序控制 管理稱許是系統(tǒng)的主程序，開機后即進入管理程序。其主要功能是接受和執(zhí)行操作者的命令。在設計管理程序時，應確定接收命令的形式，系統(tǒng)的各種操作功能等。數(shù)控X-Y工作臺的基本操作功能有：輸入加工程序，自動加工，刀位控制，工作臺位置控制，手動操作，緊急停機等。 4、自動加工程序設計 （1）機床在自動加工時的動作順序：工作臺移動到位→刀具快速進給→加工→退刀→工作臺運動到下一位置； （2）計算機在加工過程中的操作：讀取刀具軌跡，控制機床完成加工； 5.2步進電機控制子程序的設計 步進電機的控制包括速度、轉角及方向的控制。步進電機在突然啟動或停止時，由于負載和慣性，會使電機失步，所以步進電機運行時應有一個加、減速過程。 通過確定進給脈沖數(shù)和脈沖時間間隔，即可實現(xiàn)步進電機轉角與速度的控制。 經(jīng)過計算知加、減速脈沖個數(shù)都為27個。 因為，所以 計算時要根據(jù)脈沖時刻tn查時間常數(shù)表，得脈沖時間間隔T， 再由Te=T×10-3/（te×10-6）求出時間常數(shù)Te， 式中：T——脈沖時間間隔（ms）；te——單片機機器周期（μs），在時鐘為6MHz時，te≈2μs。 在EPROM存儲器中，時間常數(shù)依次安排在首地址為1000H的存儲單元中，每個時間常數(shù)占兩個字節(jié)，低位地址存放時間常數(shù)低8位，高位地址存放時間常數(shù)高8位。 在程序中，設置加速、恒速、減速脈沖數(shù)計數(shù)器N0、N1、N2。以計數(shù)器的值是否為0作為相應過程（加速、恒速或減速）是否結束的標志。 步進電機控制程序框圖見圖5-1。 （a）步進電機控制子程序（后臺程序）流程圖 （b）步進電機控制中斷服務程序流程圖 圖5-1 步進電機控制框圖 5.3匯編語言程序設計 1、內存地址分配 加速脈沖數(shù)計數(shù)器N0地址設為20H。 恒速脈沖數(shù)計數(shù)器N1低8位字節(jié)NIL地址21H，高8位字節(jié)地址22H。 減速脈沖數(shù)計數(shù)器N2地址23H。 加速、恒速、減速脈沖總數(shù)寄存器N低位字節(jié)NL地址為24H，高位字節(jié)NH地址為25H。 步進電機進給控制子程序FEED首地址為0E80H。每調用一次該程序，步進電機按規(guī)定方向進給一步。 2、程序清單 N0 EQU 20H ；加速 NIL EQU 21H ；恒速 NIH EQU 22H ；恒速 N2 EQU 23H ；減速 NL EQU 24H ；脈沖總數(shù)寄存器 NH EQU 25H DS EQU 26H ；地址指針偏移量 FEED EQU 0E80H ORG 0E00H 0E00 758160 START：MOV SP，#60H ；程序開始 0E03 758901 MOV TMOD，#01H ；設計數(shù)器是工作方式1，16位定時器 0E06 75201B MOV N0，#1BH ；設N0初值為27 0E09 75231B MOV N2，#1BH ；設N2初值為27 0E0C E520 MOV A，N0 ；計算2×N0 0E0E 23 RL A 0E0F F8 MOV R0，A 0E10 C3 CLR C ；計算N1=N-2N0 0E11 E524 MOV A，NL 0E13 98 SUBB A，R0 0E14 F521 MOV NIL，A ；恒速計數(shù)器賦值（低位） 0E16 E525 MOV A，NH 0E18 9400 SUBB A，#00H 0E1A F522 MOV NIH，A ；恒速計數(shù)器賦值（高位） 0E1C 901000 MOV DPTR，#1000H ；設時間常數(shù)地址指針初值1000H 0E1F 752600 MOV DS，#00H ；設地址偏移量初值為00H 0E22 93 MOVC A，＠A+DPTR ；從EPROM中讀取時間常數(shù) 0E23 F58A MOV TL0，A ；送時間常數(shù)至定時器0中 0E25 0526 INC DS 0E27 E526 MOV A，DS 0E29 93 MOVC A，＠A+DPTR 0E2A F58C MOV TH0，A 0E2C 0526 INC DS 0E2E D2AF SETB EA ；置中斷使能控制器IE的EA位（即開中斷允許） 0E30 D2A9 SETB ET0 ；允許定時器0中斷 0E32 D28C SETB TR0 ；啟動定時器0開始計數(shù) 0E34 20AFFD WAIT：JB EA，WAIT ；中斷允許返回 0E37 22 RET 中斷服務程序： ORG 000BH ；定時器0中斷入口地址 000B 020F00 LJMP 0F0CH ORG 0F00H 0F00 E526 INT：MOV A，DS ；送時間常數(shù)至定時器0中 0F02 93 MOVC A，＠A+DPTR 0F03 F58A MOV TL0，A 0F05 0526 INC DS 0F07 E526 MOV A，DS 0F09 93 MOVC A，＠A+DPTR 0F0A F58C MOV TH0，A 0F0C 0526 INC DS ；修改地址便移量指針 0F0E D180 ACALL FEED ；調FEED子程序，使電機進給一步 0F10 E520 MOV A，N0 ；判斷N0是否為0，為0則轉入恒速 0F12 B40012 CJNE A，#00H，LOOP1 0F15 E522 MOV A，NIL ；判斷N1是否為0，為0則轉入減速 0F17 B40010 CJNE A，#00H，LOOP2 0F1A E522 MOV A，NIH 0F1C B4000B CJNE A，#00H，LOOP2 0F1F E523 MOV A，N2 ；判斷N2是否為0 0F21 B40014 CJNE A，#00H，LOOP3 0F24 C2AF CLR EA ；N2為0，減速結束，關中斷 0F26 32 RETI ；中斷返回 0F27 1520 LOOP1：DEC N0 ；N0不為0，則N0=N0-1 0F29 32 RETI 0F2A E521 LOOP2：MOV A，NIL ；N1不為0，則N1=N1-1 0F2C C3 CLR C 0F2D 9401 SUBB A，#01H 0F2F F521 MOV NIL，A 0F31 E522 MOV A，NIH 0F33 9400 SUBB A，#00H 0F35 F522 MOV NIH，A 0F37 32 RETI 0F38 1523 LOOP3：DEC N2 ；N2不為0，則N2=N2-1 0F3A 32 RETI 結束語 《課程設計》是我在大學里的一門課程。通過這次課程設計，我學會了如何查閱現(xiàn)有的技術資料、如何舉一反三、如何通過改進并加入自己的想法與觀點，使之成為自己的東西。并且結合生產知識，培養(yǎng)理論聯(lián)系實際以及分析和解決工程實際問題的能力，并使課堂所學的知識得到進一步鞏固、深化和擴展。在此，我對我的論文指導老師表示衷心的感謝，感謝他對我的嚴格要求，感謝他的監(jiān)督和指導。其次我要感謝給我授課的所有老師。感謝你們傳給我知識。最后還要感謝參考文獻中所列書籍、文章及資料的作者。 參考資料 [1] 高鐘毓.機電控制工程[M].清華大學出版社，2002． [2] 劉助柏.知識創(chuàng)新思維方法論[J].機械工業(yè)出版社，1999 [3] 宋云奪，宋云奪.光機電一體化產業(yè)的未來[J].光機電信息， 2003. 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