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二00九年五月緒 論機器人的總體結構圖設計方案比較與選定零件的選型總結目錄緒 論經(jīng)濟發(fā)展和生活水平提高，垃圾排放量增加，環(huán)境壓力增大人口密集的校園，每天都在制造大量的垃圾，如廢紙、塑料、廢電池、果皮等。為了保持校園清潔就必須要耗費大的人力物力和財力等。設計一種校園拾撿垃圾機器人就可以解決很大的麻煩。垃圾拾撿機器人總結構圖手爪的控制機構（搭檔）移動平臺手爪u機械式（最基本，應用廣泛）u吸盤式（適用于沖壓零件）u電磁式（易產(chǎn)生振動）機械手夾緊機構手爪設計第一章 1.1夾緊方案比較與選擇選用裝有感應片的杠桿滑槽式手爪結構簡單，動作靈活，夾持范圍較大，裝上感應片借助傳感器可以控制拾撿垃圾時手爪夾緊力的大小，減少功率的消耗1.2手爪的工件原理上拉-夾緊（工作夾緊狀態(tài)）下推-松開（自由張開狀態(tài)）工作夾緊狀態(tài)自由張開狀態(tài)2.1 移動平臺總體方案的比較選擇四輪驅(qū)動，四輪轉向（結構復雜）前輪驅(qū)動，后輪轉向（結構簡單，不方便）后輪驅(qū)動，前輪轉向后輪驅(qū)動，前輪轉向（結構簡單，操作方便）（結構簡單，操作方便）第二章 機器人移動平臺設計電動機啟動后驅(qū)動軸轉動車輪轉動鏈傳動螺栓緊聯(lián)接移動平臺后輪驅(qū)動路線2.2后輪驅(qū)動原理圖后輪驅(qū)動原理圖2.3前輪轉向原理圖前輪轉向原理圖梯形轉向連桿機構2.4 電動機選型機座號安裝尺寸AC1EKGRSn222001.05731.05401514.8-0.1201.5124-0.30BDHFNMh32051.0518+0.014 +0.02140-0.55-0.010-0.055130-0.0401654-0.30外形尺寸pb1b2hL1200194158314.5437Z2系列的自通風直流電動機Z2-22 P=1.5KW n=1500r/min外形結構尺寸參數(shù)2.5 鏈輪設計鏈輪齒數(shù)Z2163分度圓直徑d8523mm25502mm齒頂圓直徑da91mm262mm齒根圓直徑df7672mm24651mm最大齒根距離Lx7648mm24643mm齒間最大距離dH70mm241mm結構形式實心式實心式材料4040熱處理淬火回火40-50HRC淬火回火40-50HRC2.6 鏈條的設計滾子鏈型號 08A1*94 GB1243.1-83設計結果：型號為08A 節(jié)距為P=12.7mm 94節(jié)的單排滾子鏈2.7 軸的立體結構 后輪驅(qū)動軸前輪從動軸前輪轉向軸2.8聯(lián)軸器的選擇型號額定轉矩許用轉速n(r/min)軸孔直徑d(mm)軸孔長度L(mm)DmmD1mm螺栓L0mm質(zhì)量kg轉動慣量鐵鋼鐵鋼YJJ1 數(shù)量n直徑MYL2167200120001818423080644M6641.50.0035YL61005200800030308260110904M81243.990.017技術數(shù)據(jù)由軸轉速與計算轉矩選擇聯(lián)軸器的型號：2.9減速器的選擇型號為KWO63的錐面包絡圓柱蝸桿減速器，尺尺寸寸型型號號 aB1B2C1C2hHH1d3l1d1KWO6363146140115120160160221M102818j6b1t1L1d2l2b2t2L2L3L4質(zhì)質(zhì)量量（不不含含油油）kg620.511830j6588331368665172.10 鍵的選用 選用過程根據(jù)軸徑D查標準鍵的斷面尺寸（bh）強度計算（必要時）根據(jù)輪轂的寬度B鍵的長度L(LB)選用平頭普通平鍵（B型）GB/T1096-2003鍵B6616GB/T1096-2003鍵B87202.11軸承選擇軸承代號基本尺寸mmdDTBCa30307358022.75211817軸承代號尺寸（mm）dDB6406309023深溝球軸承系列圓錐滾子軸承系列2.12 密封件選擇 型號個數(shù)材料氈圈40 ZB68-624半粗羊毛氈氈圈40 ZB68-622半粗羊毛氈氈圈30 ZB68-622半粗羊毛氈前左支腳車輪端蓋后輪支腳前右支腳2.13一些零件立體圖總結 通過畢業(yè)設計，讓我在認識新的知識的同時又發(fā)現(xiàn)了以往學習中的許多不足，由于能力有限，設計中存在許多不足，有待完善 最后，感謝指導老師的耐心輔導，感謝各評委老師的點評指正