水果采摘機(jī)器人設(shè)計【含11張CAD圖紙】
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目 錄
第1章 緒論…………………………………………………………………… 1
1.1 水果采摘機(jī)器人概述………………………………………………… 3
1.2 水果采摘機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………… 4
1.3 水果采摘機(jī)器人的發(fā)展趨勢…………………………………………… 5
第2章 水果采摘機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計…………………………5
2.1自由度及關(guān)節(jié)……………………………………………………………6
2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 7
2.2.1 基座……………………………………………………………… 8
2.2.2 大臂………………………………………………………………9
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 10
2.3 機(jī)械手的設(shè)計……………………………………………………………12
2.4 驅(qū)動方式…………………………………………………………………13
2.5 傳動方式…………………………………………………………………14
2.6 制動器……………………………………………………………………15
第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………16
3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………17
3.2 控制系統(tǒng)的搭建………………………………………………………18
3.2.1 工控機(jī)……………………………………………………………19
3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………20
3.2.3 伺服放大器……………………………………………………21
3.2.4 端子板……………………………………………………………22
3.2.5電位器及其標(biāo)定…………………………………………………22
3.2.6電源………………………………………………………………23
第4章 控制系統(tǒng)軟件…………………………………………………………24
4.1預(yù)期的功能……………………………………………………………25
4.2 實(shí)現(xiàn)方法……………………………………………………………26
4.2.1實(shí)時顯示各個關(guān)節(jié)角及運(yùn)動范圍控制 ……………………26
4.2.2直流電機(jī)的伺服控制……………………………………………27
4.2.3電機(jī)的自鎖………………………………………………………28
4.2.4示教編程及在線修改程序………………………………………29
4.2.5設(shè)置參考點(diǎn)及回參考點(diǎn)…………………………………………30
第5章 總結(jié)………………………………………………………………………32
5.1 所完成的工作…………………………………………………………33
5.2 設(shè)計經(jīng)驗(yàn)………………………………………………………………35
5.3 誤差分析………………………………………………………………36
5.4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 38
致 謝………………………………………………………………………………39
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 40
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類型：共享資源
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上傳時間：2021-10-07
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水果
采摘
機(jī)器人
設(shè)計
11
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