《智能小車(chē)循跡避障紅外遙控C語(yǔ)言代碼特制材料》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《智能小車(chē)循跡避障紅外遙控C語(yǔ)言代碼特制材料（13頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、
//智能小車(chē)避障、循跡、紅外遙控C語(yǔ)言代碼
//實(shí)現(xiàn)功能有超聲波避障，紅外遙控智能小車(chē)，紅外傳感器實(shí)現(xiàn)小車(chē)自動(dòng)循跡，1602顯示小車(chē)的工作狀態(tài)，另有三個(gè)獨(dú)立按鍵分別控制三種狀態(tài)的轉(zhuǎn)換
//注：每個(gè)小車(chē)的引腳配置都不一樣，要注意引腳的配置，但是我的代碼注釋比較多，看起來(lái)比較容易一點(diǎn)
#include
#include
#include"lcd.h"
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar
2、 ENCHAR_PuZh1[8]=" run ";//1602顯示數(shù)組
uchar ENCHAR_PuZh2[8]=" back ";
uchar ENCHAR_PuZh3[8]=" stop ";
uchar ENCHAR_PuZh4[8]=" left ";
uchar ENCHAR_PuZh5[8]=" right ";
uchar ENCHAR_PuZh6[8]=" xunji ";
uchar ENCHAR_PuZh7[8]=" bizhang";
uchar ENCHAR_PuZh8[8]=" yaokong";
#define HW
3、 P2 //紅外傳感器引腳配置P2k口
#define PWM P1 /* L298N管腳定義 */
/******************************
超聲波引腳控制
******************************/
sbit ECHO=P3^2; //超聲波接收引腳定義 兼紅外遙控按鍵 state_total =2
sbit TRIG=P3^3; //超聲波發(fā)送引腳定義
/////紅外控制引腳配置
sbit KEY2=P
4、3^7; //紅外接收器數(shù)據(jù)線(xiàn) 兼循跡按鍵state_total= 0
sbit KEY1=P3^4; //獨(dú)立按鍵p3.4控制 自動(dòng)避障 state_total=1
uchar state_total=3,state_2=0;//總狀態(tài)控制全局變量 0為自動(dòng)循跡模塊1為自動(dòng)避障模塊2為紅外遙控
uchar state_1,DAT; //紅外掃描標(biāo)志位
uchar time_1=0,time_2=0;//定時(shí)器1中斷全局變量time_ 2控制PWM脈沖計(jì)數(shù) time_1控制轉(zhuǎn)彎延時(shí)計(jì)數(shù)也做延時(shí)一次
5、0.005s
uchar time,timeH,timeL,state=0;//超聲波測(cè)量緩沖變量 state為超聲波狀態(tài)檢測(cè)控制全局變量
uint count=0; //1602顯示計(jì)數(shù)
/**************************/
unsigned char IRCOM[7]; //紅外接收頭接收數(shù)據(jù)緩存 IRCOM[2]存放的為數(shù)據(jù)
unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; //紅外接收緩存變量
/***********/
void
6、 IRdelay(char x); //x*0.14MS 紅外頭專(zhuān)用delay
void run();
void back();
void stop();
void left_90();
void left_180();
void right_90();
void delay(uint dat); //
void init_test();
void delay_100ms(uint ms) ;
void display(uchar temp); //超聲波顯示 驅(qū)動(dòng)
void bizhang_t
7、est();
void xunji_test();
void hongwai_test();
void Delay10ms(void);
void init_test()//定時(shí)器0 1 外部中斷0 1 延時(shí)初始化
{
TMOD=0x11; //設(shè)置定時(shí)器0 1 工作方式1 16位初值定時(shí)器
TH1=0Xfe; //裝入初值定時(shí)一次為0.0005s 2000hz
TL1=0x0c;
TF0=0; //定時(shí)器0方式1計(jì)數(shù)溢出標(biāo)志
TF1=0; //定時(shí)器1方式1計(jì)
8、數(shù)溢出標(biāo)志
ET0=1; //允許定時(shí)器0中斷溢出
ET1=1; //允許定時(shí)器1中斷溢出
EA=1; //開(kāi)總中斷
if(state_total==1)//為超聲波模塊時(shí)初始化
{
TRIG=0; //發(fā)射引腳低電平
ECHO=0; // 接收引腳低電平
EX0=0; //關(guān)閉外部中斷
IT0=1; //由高電平變低電平，觸發(fā)外部中斷0
}
if(s
9、tate_total==2) //紅外遙控初始化
{ IT1=1; //外部中斷1為負(fù)跳變觸發(fā)
EX1=1; //允許外部中斷1
TRIG=1; // 3.3為高電平I/O口初始化
}
delay(60); //等待硬件操作
}
void main()
{ uint i;
delay(50);
init_test();
TR1=1; //開(kāi)啟定時(shí)器1
LCD1602_Init() ;
delay(50);
while(s
10、tate_2==0)
{
if(KEY1==0) //檢測(cè)按鍵s1是否按下
{
Delay10ms(); //消除抖動(dòng)
if(KEY1==0)
{
state_total=0; //總狀態(tài)定義 0為自動(dòng)循跡模塊 1為自動(dòng)避障模塊 2為紅外遙控
while((i<30)&&(KEY1==0)) //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
{
Delay10ms();
i++;
}
i=0;
}
}
if(TRIG==0) //檢
11、測(cè)按鍵s2是否按下
{
Delay10ms(); //消除抖動(dòng)
if(TRIG==0)
{
state_total=1; //總狀態(tài)定義 0為自動(dòng)循跡模塊 1為自動(dòng)避障模塊 2為紅外遙控
while((i<30)&&(TRIG==0)) //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
{
Delay10ms();
i++;
}
i=0;
}
}
if(KEY2==0) //檢測(cè)按鍵s3是否按下
{
Delay10ms(); //消除抖動(dòng)
12、 if(KEY2==0)
{
state_total=2; //總狀態(tài)定義 0為自動(dòng)循跡模塊 1為自動(dòng)避障模塊 2為紅外遙控
while((i<30)&&(KEY2==0)) //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
{
Delay10ms();
i++;
}
i=0;
}
}
}
init_test();
delay(50); //等待硬件操作 50us
TR1=0; //關(guān)閉定時(shí)器1
if(s
13、tate_total==1)
{
//SPEED=90; //自動(dòng)循跡速度控制 高電平持續(xù)次數(shù) 占空比為10的低電平
bizhang_test();
}
if(state_total==0)
{
// SPEED=98; //自動(dòng)循跡速度控制 高電平持續(xù)次數(shù) 占空比為40的低電平
xunji_test();
}
if(state_total==2)
{
//SPEED=98; //自動(dòng)循跡速度控制
14、 高電平持續(xù)次數(shù) 占空比為40的低電平
hongwai_test();
}
}
void init0_suspend(void) interrupt 0 //3 為定時(shí)器1的中斷號(hào) 1 定時(shí)器0的中斷號(hào) 0 外部中斷1 2 外部中斷0 4 串口中斷
{
timeH=TH0; //記錄高電平次數(shù)
timeL=TL0; //
state=1; //標(biāo)志狀態(tài)為1，表示已接收到返回信號(hào)
EX0=0; //關(guān)閉外部中斷0
}
15、 void time0_suspend0(void) interrupt 1 //3 為定時(shí)器1的中斷號(hào) 1 定時(shí)器0的中斷號(hào) 0 外部中斷1 2 外部中斷0 4 串口中斷
{
if(state_total==1) // 自動(dòng)避障初值裝入
{ TH0=0X00; //裝入初值
TL0=0x00;
}
if(state_total==0) //自動(dòng)循跡初值裝入
{ TH0=0Xec; //裝入初值 定
16、時(shí)一次0.005s 200hz
TL0=0x78;
time_1++; //控制轉(zhuǎn)彎延時(shí)計(jì)數(shù)
}
}
void IR_IN(void) interrupt 2
{
unsigned char j,k,N=0;
EX1 = 0;
IRdelay(5);
if (TRIG==1)
{ EX1 =1;
return;
}
//確認(rèn)IR信號(hào)出現(xiàn)
while (!TRIG)
17、 //等IR變?yōu)楦唠娖剑^(guò)9ms的前導(dǎo)低電平信號(hào)。
{IRdelay(1);}
for (j=0;j<4;j++) //收集四組數(shù)據(jù)
{
for (k=0;k<8;k++) //每組數(shù)據(jù)有8位
{
while (TRIG) //等 IR 變?yōu)榈碗娖?，跳過(guò)4.5ms的前導(dǎo)高電平信號(hào)。
{IRdelay(1);}
while (!TRIG) //等 IR 變?yōu)楦唠娖?
{IRdelay(1);}
while (TRIG)
18、 //計(jì)算IR高電平時(shí)長(zhǎng)
{
IRdelay(1);
N++;
if(N>=30)
{EX1=1;
return;} //0.14ms計(jì)數(shù)過(guò)長(zhǎng)自動(dòng)離開(kāi)。
} //高電平計(jì)數(shù)完畢
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ)“0”
if (N>=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j]
19、 | 0x80;} //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ)“1”
N=0;
}//end for k
}//end for j
if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷數(shù)據(jù)碼與數(shù)據(jù)反碼是否正確 真確返回
{ EX1=1;
return;
}
EX1 = 1;
}
void time1_suspend1(void) interrupt 3 //3 為定時(shí)器1的中斷號(hào) 1 定時(shí)器0的中斷號(hào) 0 外部中斷1 2 外部中斷0 4 串口中斷
{
T
20、H1=0Xec; //裝入初值定時(shí)一次為0.0005s 2000hz
TL1=0x78;
time_2++; //控制PWM 脈沖計(jì)數(shù)
if(state_total!=3) //判斷進(jìn)入按鍵是否按下 進(jìn)入狀態(tài)1 避障 或者 0 循跡
{
state_2=1; //退出按鍵判斷
}
/* if(time_2>100)
{
time_2=0;
}
else if(time_2<=SPEED)
{
21、
PWM_g; //頻率為2000hz的占空比為高電平的方波
}
else
{ PWM_l; //為低電平
} */
}
void IRdelay(unsigned char x) //x*0.14MS用于紅外遙控
{
unsigned char i;
while(x--)
{
for (i = 0; i<13; i++) {}
}
}
void Delay10ms(void) //用于按鍵檢測(cè)誤差
{
unsigned char a,b,c;
22、 for(c=1;c>0;c--)
for(b=38;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}
void delay(uint dat) //延時(shí)函數(shù)用于初始化
{
uint i;
for(i=dat;i>0;i--)
{
_nop_();
}
}
void delay_100ms(uint ms) //延時(shí)函數(shù)用于超聲波
{
uint i,j;
for(i=ms;i>0;i--)
for(j=200;j>0;j--)
23、{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
//小車(chē)前進(jìn)
void run(void)
{
PWM=0X56;
}
//小車(chē)后退
void back(void)
{
PWM=0XA9;
TR1=1;
time_2=0;
while(time_2<=100); //延時(shí)0.2s
TR1=0;
}
//小車(chē)停止
void stop(void)
{
PWM=0X00;
}
24、
//小車(chē)左轉(zhuǎn)180
void left_180()
{
//PWM=0X59; //左兩輪反轉(zhuǎn)，右兩輪正轉(zhuǎn)
PWM=0X50; //右兩輪正轉(zhuǎn)
TR1=1;
time_2=0;
while(time_2<=150); //延時(shí)0.2s
time_2=0;
while(time_2<=150); //延時(shí)0.2s
}
//小車(chē)左轉(zhuǎn) 90
void left_90(void)
{
PWM=0X59; //左兩輪反轉(zhuǎn)，右兩輪正轉(zhuǎn)
//PWM=0X5
25、0; //右兩輪正轉(zhuǎn)
TR0=1;
time_1=0;
while(time_1<=20); //延時(shí)0.2s
TR0=0;
}
//小車(chē)左轉(zhuǎn) 120
void left_120(void)
{
PWM=0X59; //左兩輪反轉(zhuǎn)，右兩輪正轉(zhuǎn)
// PWM=0X50; //右兩輪正轉(zhuǎn)
TR0=1;
time_1=0;
while(time_1<=60); //延時(shí)0.4s
TR0=0;
}
//小車(chē)右轉(zhuǎn) 90
void right_90(void)
{
26、 PWM=0XA6; //左兩輪正轉(zhuǎn) 右兩輪反轉(zhuǎn)
//PWM=0X06; //左兩輪正轉(zhuǎn)
TR0=1;
time_1=0;
while(time_1<=20); //延時(shí)0.2s
TR0=0;
}
//小車(chē)右轉(zhuǎn) 120
void right_120(void)
{
PWM=0XA6; //左兩輪正轉(zhuǎn) 右兩輪反轉(zhuǎn)
// PWM=0X06; //左兩輪正轉(zhuǎn)
TR0=1;
time_1=0;
while(time_1<=60);
27、//延時(shí)0.4s
TR0=0;
}
/************************************
自動(dòng)避障模塊
************************************/
void display(uchar temp) //判斷障礙距離小車(chē)的距離，左轉(zhuǎn)180，前進(jìn)，峰呤器報(bào)警1602顯示
{ uint ge,shi,bai,i;
if((temp<=20)&&(temp>2)) //小于15厘米 小車(chē)后退 再左轉(zhuǎn)
{
back
28、();
left_180();
}
if(count>=20)
{bai=temp/100; //1602顯示數(shù)據(jù)
date_data[5]=bai;
shi=(temp%100)/10;
date_data [6]=shi;
ge=temp%100%10;
date_data[7]=ge;
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(date_data[i]+48);
}
29、
count=0;
}
}
void bizhang_test()
{ int i,j=0;
uchar distance_dat;
delay(50);
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh7[i]);
}
while(1)
{
run();
EA=0; //關(guān)總中斷
TRIG
30、=1; // 發(fā)射20us脈沖信號(hào)
delay(30);
TRIG=0;
while(ECHO==0); //等待接收信號(hào)
state=0; //標(biāo)志清零
EA=1; //開(kāi)總中斷
EX0=1; //打開(kāi)外部中斷0 P3.2外部中斷0引腳 此時(shí)為高電平
TH0=0x00; //定時(shí)器0 初值
TL0=0x00;
TF0=0; // 定時(shí)器0方式1計(jì)數(shù)溢出標(biāo)志
TR0=1;
31、 // 定時(shí)器0方式1啟動(dòng)定時(shí)器1
while(state!=1);
EX0=0; // 關(guān)閉外部中斷0
TR0=0; // 關(guān)閉定時(shí)器0中斷
TF0=0; // 定時(shí)器1方式1計(jì)數(shù)溢出標(biāo)志
if(state==1) //檢測(cè)到障礙物計(jì)算離障礙物的距離
{
time=(timeH*4.352+timeL*0.017); //設(shè)定超聲波的速度為340m/s 定時(shí)計(jì)數(shù)一次1us
distance_
32、dat=time;
}
else //未檢測(cè)到障礙物 無(wú)返回信號(hào)
{
distance_dat=0;
}
distance[j]=distance_dat;
j++;
if(j==3)
{ if(distance[0]>distance[1])
{}
else
{
distance[0]=distance[1];
}
if(distance[
33、0]>distance[2])
{}
else
{
distance[0]=distance[2];
}
if(distance[0]>distance[3])
{}
else
{
distance[0]=distance[3];
}
distance_dat=distance[0];
j=0;
display(distance_dat);
}
count++;
}
}
void
34、xunji_test()
{ int i;
delay(50);
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh6[i]);
}
while(1)
{
// delay(10);
state_1=HW;
DAT=state_1&(0x0f); //判斷低4位的狀態(tài) 每隔5ms檢測(cè)一次
switch(DAT)
{
case 0x00:
run();
35、
break;
case 0x01:
right_120();
break;
case 0x02:
right_90();
break;
case 0x04:
left_90();
break;
case 0x06:
run();
break;
case 0x03:
right_120();
break;
case 0x08:
left_120();
break;
case 0x0c:
left_120();
break;
default:
36、 run();
break;
}
}
}
void hongwai_test()
{ int i;
delay(60);
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh8[i]);
}
// TR1=1;
while(1)
{
Number=IRCOM[2];
switch(Number)
{
case 0x18:
37、 PWM=0X56; //前進(jìn)
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh1[i]);
}
break;
case 0x08:
PWM=0X50; //右兩輪正轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn)
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh4[i]);
38、 }
break;
case 0x1c:
PWM=0X00;
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh3[i]);
}
break;
case 0x5a:
PWM=0X06; //左兩輪正轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn)
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh5[i]);
}
break;
case 0x52:
PWM=0XA9; //后退
for(i=0;i<8;i++)
{
LCD1602_WriteCom(0x80+i);
LCD1602_WriteData(ENCHAR_PuZh2[i]);
}
break;
default:break;
}//display(IRCOM[2]);
}
}
13
clb借鑒
智能小車(chē)循跡避障紅外遙控C語(yǔ)言代碼特制材料
