機(jī)器人工作站要點(diǎn)

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1、成都焊研科技有限責(zé)任公司 焊研和技 IfeHNOtOd-r 婷礎(chǔ)科技 HANYAN TECHNOLOGY E-mai l： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com 油箱焊接機(jī)器人工作站 技術(shù)方案 焊接對象：油箱端蓋點(diǎn)定 需方公司: 單位 地址 聯(lián)系人 電話 電子郵箱 供方公司: 聯(lián)系人 青秀平 13708069875 單位 成都焊研科技有限責(zé)任公司 地址 成都市東三環(huán)二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 電話

2、028-84215392 028-84216624 電子郵箱 hykjdzh@ 網(wǎng)站 審核 編制日期： 2011月09月20日 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 油箱焊接機(jī)器人工作站方案書 1、焊接對象：熔化極CO2昆合氣體保護(hù)焊 工件名稱： 微型車油箱 工件品種： 以用戶提供圖紙為準(zhǔn) 工件材料： 碳鋼 工件焊前狀態(tài)： 未點(diǎn)定焊接 工件外形圖： 2、焊接工藝： 焊縫形式：對接焊縫、

3、角焊縫； 焊接工藝： 接工藝（MAG;機(jī)器人焊接工藝； 焊絲采用 ①0.8mm盤式焊絲； 焊接機(jī)器人選用日本MOTOMAN3生產(chǎn)的專用同軸式弧焊機(jī)器人 SSA-200Q 焊接電源選用日本MOTOMAN3生產(chǎn)的機(jī)器人專用MOTOWELD-SR350焊接 電源； 焊槍選用日本MOTOMAN司生產(chǎn)的機(jī)器人專用空冷 MAG旱槍； 上下料方式：人工上下料方式； 18號 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 成都焊研科技有限責(zé)任公司

4、 牌研邢I技 3、設(shè)備概述: 油箱焊接機(jī)器人工作站主要用于完成對微型車油箱通氣管、加油管類工件環(huán) 縫的自動焊接，固定坐式機(jī)器人工位及焊接變位機(jī)工位采用 H型雙工位平行布局 方式；其中焊接工位分別由一套夾具固定平臺和焊接工裝夾具組成。 即油箱焊接 機(jī)器人工作站采用壹套固定座式焊接機(jī)器人+兩套焊接夾具平臺 +兩套焊接夾具 （通氣管和加油管各壹套） 當(dāng)機(jī)器人作為雙工位焊接時，兩個工位能進(jìn)行預(yù)約焊接，一個工位焊接的同 時另一工位進(jìn)行工件的裝卸，有效提高機(jī)器人使用率和生產(chǎn)效率。 為方便進(jìn)行多 種規(guī)格工件焊接及參數(shù)設(shè)置，控制系統(tǒng)采用三菱 PLC+T業(yè)觸摸屏方式進(jìn)行控制 和操作。 設(shè)備布局方式：

5、H型雙工位平行工位布局；兩套焊接夾具平臺對稱布置，坐 式機(jī)器人安裝在兩套變位機(jī)的中間，工作站設(shè)置全封閉式安全圍欄。 機(jī)器人周邊系統(tǒng)：設(shè)置清槍、剪絲及噴硅油裝置，程序設(shè)定焊槍進(jìn)行清槍、 剪絲或噴硅油，避免焊槍堵死，造成焊接缺陷；設(shè)置全封閉式安全圍欄，防止無 關(guān)人員在工作時間進(jìn)入焊接區(qū)域。 工作站控制系統(tǒng)：采用三菱PL8工業(yè)觸摸屏主控方式，系統(tǒng)的啟動、停止 以及暫停、急件等均可通過操作盤進(jìn)行；系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報警可在操作盤 上顯示。 工作站方案示意圖如下: 帶全封閉防護(hù)罩 去掉全封閉防護(hù)罩 E-mail: hykjdzh@ Q Q ： 1048067810 http : /

6、/ www . swelder . com 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 睥研邢I技 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 成都焊研科技有限責(zé)任公司 圖1、油箱焊接機(jī)器人工作站示意圖 設(shè)備配置清單： 序 型號規(guī)格 數(shù)量 備注 1、 1弧焊機(jī)器人系統(tǒng) 1 日本株式會社安川電機(jī)制造 ①SSA-2000六軸弧焊機(jī)器人本體 1 正裝式,同軸式專業(yè)弧焊機(jī)器人

7、 ②機(jī)器人控制器 NX100 1 微軟操作接口 ③機(jī)器人示教器及電纜（中 /英文 菜單） 1 全圖彩色顯示器 ④焊接軟件 1 示教器上顯示、控制焊接參數(shù)，快 速設(shè)定焊槍的常用動作 ⑤機(jī)器人與控制柜間電纜 1 ⑥技術(shù)文件 1 產(chǎn)品手用戶操作手冊、編程語言手 冊 2、 4焊接電源系統(tǒng) 1 日本株式會社安川電機(jī)制造 ①M(fèi)OTOWELD-SR35變焊接電源 1 ② 機(jī)器人接口及控制連接附件 1 ③四輪送絲機(jī) 1 ④ 機(jī)器人專用空冷焊槍及電纜 1 ⑤清槍剪絲機(jī)構(gòu) 1 德國BINZEL公司，一體式 一 3、 5焊接夾具安裝平

8、臺 2 焊研科技 4、 3焊接夾具 2 焊研科技，通氣管和加油管各壹套 1 5、 0工作站及機(jī)器人安裝底座 1 焊研科技 6、 1全封閉式安全圍欄 1 焊研科技，米用工業(yè)鋁型材拼裝 ] 7、 控制柜及焊接電源放置架 1 焊研科技 8、 2PLC確蟲摸屏電氣集成控制系統(tǒng) 1 焊研科技 ①PLC由蟲摸屏系統(tǒng)程序控制器 1 二菱PLC江業(yè)觸摸屏 ②集中操作盤 1 焊研科技 ③機(jī)器人專用變壓器 1 焊研科技 9 初始尋位機(jī)構(gòu) 1 日本株式會社安川電機(jī)制造 9、 4隨機(jī)資料 2 焊研科技 4、設(shè)備構(gòu)成及分項(xiàng)說明:

9、油箱焊接機(jī)器人工作站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、焊接電源系統(tǒng)、機(jī)器人安裝底 座、焊接夾具安裝平臺、焊接夾具、全封閉式安全圍欄、控制柜及焊接電源放置 架以及電氣控制系統(tǒng)組成。設(shè)備布局如下圖： 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 油箱焊接機(jī)器人工作站俯視圖 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 傳 真：028-84216624 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 郵 編：610052

10、 成都焊研科技有限責(zé)任公司 煤研科技 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 E-mail： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com

11、 圖2、油箱焊接機(jī)器人工作站設(shè)備布局示意圖 4.1 .弧焊機(jī)器人系統(tǒng): 見《附錄1:焊接機(jī)器人系統(tǒng)介紹》 4.2 焊接系統(tǒng) 見《附錄2:焊接電源系統(tǒng)介紹》 4.3 機(jī)器人及工作站安裝底座 機(jī)器人和工作站安裝底座由型材焊接而成，退火后加工成型；具有精度高、 變形小等優(yōu)點(diǎn)。 其中機(jī)器人安裝底座的最主要功 能為讓機(jī)器人本體與焊接變位機(jī)之間 形成合理的一個相對位置關(guān)系，使機(jī)器 人在焊接時具有最好的焊接姿態(tài)； 工作站安裝底座為設(shè)備的安裝基 準(zhǔn)，機(jī)器人及焊接變位機(jī)都安裝在其 上，保證了各機(jī)構(gòu)之間的相對位置關(guān) 系；整個工作站的布線采用線槽方式。 4.4 焊接工裝夾具及平臺 工裝夾具采用手

12、動+氣動快速夾緊，由夾具安裝定位板、定位塊、定位銷、 快速夾緊機(jī)構(gòu)、快換連接接口等機(jī)構(gòu)組成，主要完成零件的快速定位焊接時的火 緊。采用手動快速定位及夾緊，保證工件定位準(zhǔn)確、牢靠。根據(jù)同類型工件，可 手動快速調(diào)整個組件，以適應(yīng)長短不同的工件的定位 及壓緊；根據(jù)不同類型工件（產(chǎn)品換型），采用整體更 換夾具的方式實(shí)現(xiàn)，每一付夾具上均設(shè)置有可以快速 與變位機(jī)安裝連接盤接口的裝置， 能保證安全、準(zhǔn)確、 快速地實(shí)現(xiàn)夾具更換，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品換型，提高工作站 的柔性。夾具平臺示意如右圖： 對工件的要求：批量尺寸偏差0 0.5 mm。 4.5 全封閉式安全圍欄 成都焊研科技有限責(zé)任公司 耨研利技

13、N青川芋青用 油箱焊接機(jī)器人工作站在設(shè)備周邊 設(shè)置了安全防護(hù)圍欄。安全防護(hù)圍欄置于 工作站的外圍，防止系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時有人進(jìn)入 以及焊接弧光對車間其他工位的影響。安 全欄采用工業(yè)鋁型材框架拼裝方式。 4.6控制柜及焊接電源放置架 機(jī)器人控制箱、焊接電源、冷卻循環(huán) 水箱、主 屬箱柜等都放置在機(jī)器人控制放置架上，放置架 安裝在半封閉式安全圍欄后部，由型材焊接而 成。 4.8 PLC+觸摸屏控制系統(tǒng) 控制柜以 及控制附 另有壹套用于整套設(shè)備動作程 工作站控制系統(tǒng)除機(jī)器人控制柜和操作盤外, 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址

14、：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 E-mail： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com 序控制和檢測的系統(tǒng)控制器、操作盒。 該系統(tǒng)控制器采用日本三菱公司 PLC作為主控單元，配套工業(yè)級觸摸屏 用于參數(shù)設(shè)定和狀態(tài)顯示。 控制柜、配電柜內(nèi)均設(shè)置有照明燈和維修用電源插頭。 程序控制焊槍的清槍、剪絲及噴硅油動作。 控制柜內(nèi)線路具耐油性，應(yīng)有線號套管，接地標(biāo)志等，內(nèi)部設(shè)置照明燈, 以及電源插座，方便維修。控制柜設(shè)置有排風(fēng)放熱裝置。 采用彩色觸摸屏人機(jī)界面對全焊接過程進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)

15、故障時, 設(shè)備能自動停止并發(fā)出報警信號，故障位置人機(jī)界面顯示。報警設(shè)置器 控制盒上，能發(fā)出聲音警告, 控制柜上方設(shè)置三色狀態(tài)指示燈（綠色: 工作狀態(tài)；黃色：等待狀態(tài)；紅色：故障） 控制柜與各工序設(shè)備、焊接電源和傳輸線之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線槽盒進(jìn)行連 接，規(guī)范整潔。 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 成都焊研科技有限責(zé)任公司 耨研科技 用青川芋青用 附錄1:機(jī)器人系統(tǒng)介紹 1、機(jī)器人制造公司簡介: 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司（SGM是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動化生產(chǎn) 線設(shè)計、制造及銷售的中日合資公司。 公司成立于1996年8月23日，注冊

16、資金 700萬美元，由首鋼總公司、日本株式會社安川電機(jī)和日本巖谷產(chǎn)業(yè)株式會社共 同投資，總部位于北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)。 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 E-mail： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com SGMfc營日本安川MOTOMANU機(jī)器人產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂 膠、切割、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。 SGM勺產(chǎn)品遍布汽車、摩托車、

17、家電、煙草、陶瓷、工程機(jī)械、礦山機(jī)械、物流、 鐵路機(jī)車等諸多行業(yè)。為促進(jìn)企業(yè)發(fā)展、提升行業(yè)知名度， SGMS年都會參展多 個大型行業(yè)應(yīng)用展會。 SGMS有一批優(yōu)秀的工程設(shè)計、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī) 器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較 高水平，在應(yīng)用技術(shù)上獲得了多項(xiàng)國家專利。SGMfc不斷發(fā)展壯大的過程中不斷 提高系統(tǒng)設(shè)計的精準(zhǔn)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。 SGMt日本安川在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員赴日研修，學(xué) 習(xí)行業(yè)最新技術(shù)，日本安川的專業(yè)人員定期來華同中方員工作技術(shù)交流。 SGMT 以提供完善的解決方

18、案和交鑰匙工程，提供全方位的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn) 和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 2、機(jī)器人系統(tǒng)分項(xiàng)介紹: 選用日本安川機(jī)器人系統(tǒng)，同軸電纜式，型號 MOTOM/ SS A2000 配NX10%性能機(jī)器人控制器。末 端有效負(fù)載3Kg,最大伸長范圍達(dá)1390mm 本系統(tǒng)所選用的機(jī)器人是日本株式會社安JI電機(jī) 當(dāng)今最先進(jìn)的同軸電纜機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī) 器人控制柜（N

19、X100,示教盒三部分及供電電纜。 機(jī)器人系統(tǒng)具備如下先進(jìn)特性或功能： 2.1機(jī)器人本體： 耨研邢I技 HAHrAN 用閨口中卸吃 界跟 T州he如電 fftr MCTDI4AN rJOTHAN J不帶別F IT cmH 右 J：, 一士： * [DOT叫0； power ?邛加 MitPO 仟第3打電成 MOT OMAN 5toMrc tocn 際用奸槍 廂 -(rfigflbvei因^田"方0 機(jī)器人采用的新型交流伺服電機(jī)驅(qū)動，具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、 高可靠性等特點(diǎn)。因此，使機(jī)器人本體更緊湊、更靈活，同時，具有了更大的運(yùn) 行空間和更好

20、的穩(wěn)定性，以及可以適應(yīng)各種焊接工藝姿態(tài)的卓越性能。 Gas hose Sllltid 冷 根護(hù)氣 - [頁板）向噌切力電臭 機(jī)器人系統(tǒng)連接示意圖 MOTOMAN-SSA20O㈱人將焊絲、焊槍電纜和冷卻水管內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂 內(nèi)，可以有效的消除焊槍電纜與工件周邊設(shè)備的干涉。 沒有電纜的干涉，機(jī)器人 系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)以前被人為比較困難的工件內(nèi)部焊縫的焊接、 連續(xù)焊接和圓周焊接 功能。 娉研種支 HAH AH 機(jī)器人r?悔易卜運(yùn)入r件止電 助以削案人 大體的「件而用芭人.不需爐好蛛的牛用， 也不需要甘焊槍的把恃圈道行變更. 映中空間內(nèi)的煌找 機(jī)孱人F醇"以富人夾口內(nèi),旬夾具內(nèi)

21、的 髀崎斑石焊接. 焊接示意圖片 送絲機(jī)構(gòu)安裝在最佳位置，焊槍電纜內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂內(nèi)，焊絲送入焊 槍電纜內(nèi)比較平直，可以有效提高送絲順暢，提高焊接質(zhì)量 附表一：【MOTOMAN- SSA2000器人標(biāo)準(zhǔn)說明】 結(jié)構(gòu) 垂直多關(guān)節(jié)形（6自由度） 最大動作^ 圍 S軸（回旋） 170 L軸（下臂） +155。，-90。 1 U軸（上臂） +190 ,-175 0 R軸（手腕回旋） 150 B軸（手腕擺動） +180。, -45 0 T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 200。 最大速度 S軸 210 /s L軸 190 /s U軸 210 /s — R軸

22、400 /s B軸 4000 /s T軸 600 /s 允許力矩 R軸 8.8N?m B軸 8.8N?m T軸 2.9N?m 允許慣性力 矩（GD2/ 4） R軸 0.27kg ?m2 B軸 0.27kg ?m2 T軸 0.03kg ?m2 重復(fù)定位精度 士 0.08mm 運(yùn)動范圍 R=1390mm 負(fù)載質(zhì)量 3Kg 電源容量 1.5 kVA 本體質(zhì)量 130Kg 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 傳 真：028-84216624 郵

23、 編：610052 成都焊研科技有限責(zé)任公司 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 煨研和技 何青慰芋青N 1IFSHN6 □壇才 安裝環(huán)境 溫度 0 ?45 濕度 : 20?80%RH（^能結(jié)露） 振動 4.9m/s2 以下 其他 *避免易燃，腐蝕性氣體、液體 *勿濺水、油、粉塵等 *勿近電氣噪聲源 MOTOMAN-SA200M 器人本體動作范圍: 1690 726 卜 % CM 258 0 322 737 1090 1 016 229 0 430 1390 銷售熱線：028-84216795 842153

24、87 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 E-mai l： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 磨研科技 E-mail: hykjdzh@ Q Q ： 1048067810 http : // www . swelder . com 擺動功能：能在空間（X-Y-Z）范圍內(nèi)任意設(shè)定擺動方式和參數(shù)。 2.2機(jī)器人控制柜（NX10O： 機(jī)器人控制柜（NX10O最多可控制36個軸 附表二：【NX100控制柜技

25、術(shù)規(guī)格】 ■控制柜 控 制 柜 構(gòu) 造 直立密封型 尺 R h 標(biāo)準(zhǔn)尺寸 冷卻系統(tǒng) 間接冷卻 概略重量 標(biāo)準(zhǔn)重量 周邊溫度 0c?+45 C （運(yùn)轉(zhuǎn)時） -10 C?+60 C （運(yùn)輸保管時） 相對濕度 最大90%不允許結(jié)露 電 源 3 相 AC200/220V(+10%r -15%), 50/60 Hz 接地 接地阻抗：100?；蛞韵?，專用接地單元 輸入輸出 信 號 專用信號（硬件）：輸入：17, 輸出：3 通用信號（標(biāo)準(zhǔn)）：輸入：40 , 輸出:40 通用信號（選項(xiàng)）：輸入:1024,輸出：1024 55制 絕對值編碼器 驅(qū)動單元

26、AC伺服用伺服單元 加減速控制 軟件伺服控制 存儲容量 60,000 步，10,000 條指令 最多10,000步梯形圖 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 用于示教和設(shè)備維護(hù)的示教盒具有 6.5〃帶觸摸功能的彩色LCD顯示屏，分 成都焊研科技有限責(zé)任公司 牌研邢I技 H ANY AN 擴(kuò)展槽 PCI:主CPU2曹,彳司服CPU淵 LAN （連接到上位機(jī)） 1 (10BASET/100BASET

27、X 涂裝顏色 芒塞爾值5Y7/1（參考值） 接 口 RS-232C 1 通道 小 教 盒 材 質(zhì) 強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶） 尺 R h 199（寬）X 338（高）X 60（厚） 重 量 1.32kg 操作鍵 示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作 鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開關(guān) 顯示屏 中/英文顯示 6.2英寸彩色屏幕 觸摸屏640 X 480像素 米用背照光，使液晶回向更容易看清 按鈕配備 模式轉(zhuǎn)換、再現(xiàn)方式轉(zhuǎn)換、伺服準(zhǔn)備、啟動、 暫停、急停 2.3示教盒: 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址

28、：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 E-mail： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com 辨率640X48Q采用圖標(biāo)、圖畫顯示，操作與 Windows類似，操作方法簡單，容 易掌握，屏幕顯示的幫助向?qū)Чδ軈f(xié)助操作者確認(rèn)操作示教盒的步驟。 示教盒可以顯著提高在工作現(xiàn)場對 I/O信號的調(diào)試效率，可以在顯示屏上 編輯梯形圖。通過選用電弧檢測功能，可以在焊接過程中監(jiān)視焊接電壓和電流。 操作開關(guān) &5ri彩色顯示 LCDtt摸屏 人體工學(xué) 鍵盤布扃 內(nèi)附的閃存 把槽

29、 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 煨研和技 成都焊研科技有限責(zé)任公司 示教盒圖片 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 ■功能： 小 教 盒 操 作 座標(biāo)系選擇 關(guān)節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶座標(biāo)系 小數(shù)點(diǎn)修改 追加，刪除或修正（可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外 部軸） 點(diǎn)動操作 可實(shí)現(xiàn) 軌跡確認(rèn) 單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn) 速度調(diào)整 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 定時器設(shè)定 「 設(shè)定單位0.01秒 1 快捷功能 直接打開功能、回向預(yù)約功能 接口 FC1/FC2用，RS-232C（ffi道） 應(yīng)用

30、 弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、通用及其它 安 全 措 施 基本安全標(biāo)準(zhǔn) JIS（日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)） 安全速度設(shè)定 可實(shí)現(xiàn) 安全保護(hù)方式 通過信號觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn) 示教鎖定模式 示教過程中不允許操作再現(xiàn)操作盒 干涉監(jiān)視領(lǐng)域 S軸干涉監(jiān)視（扇形），立體空間干涉監(jiān)視 自診斷功能 報警兩個系統(tǒng)（輕故障，重故障），故障分類 和數(shù)據(jù)顯示 用戶報警顯示 能顯示周邊設(shè)備報警信息 機(jī)械鎖定 對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試（機(jī)器人不動作） E鎖 MCC寬于“OFF位時，可開安全門 「 維護(hù)功能 累計運(yùn)行時間顯示 控制電源接通時間，伺服電源接通時間，再 現(xiàn)時間，操作時間，工作時間 報警顯示

31、 報警內(nèi)容及以往報警記錄 輸入/輸出診斷 可模擬使能/使不能的輸出 工具常數(shù)校準(zhǔn) 使用校對模架，自動校準(zhǔn)終端效應(yīng)器的參數(shù) 編程功能 編程方式 「 菜單提示，人機(jī)對話方式 ; 程序諦W 機(jī)器人語言：INFORM 動作控制 關(guān)節(jié)運(yùn)動、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制 速度設(shè)定功能 百分比設(shè)定（美節(jié)運(yùn)動），0.1mm/s設(shè)定（插 補(bǔ)），角速度設(shè)定（工具姿態(tài)控制） 程序控制命令 跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時命令，機(jī)器人停 止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行 變量 全程變量、局部變量 變量類型 字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型、位置 型 輸入/輸出命令 離散輸入/輸出控制

32、。模擬輸出控制，組方■式 輸入/輸出處理 HAJHYAN 1IFSHN6 口壇才 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 E-mail： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 醒研邢I技 3.清槍剪絲機(jī)構(gòu) 剪絲清嘴裝置對于機(jī)器人上長時間進(jìn)行焊 接的焊槍來說，是非常必要的。進(jìn)行剪絲清嘴 時，一般編制一個專門的程序。當(dāng)焊槍到達(dá)剪 絲位置后，自動控制送絲及剪絲動作。當(dāng)焊槍 到達(dá)

33、清嘴位時，開關(guān)檢測焊槍是否到位，鎖定 焊槍后，由氣缸推動旋轉(zhuǎn)刀片對噴嘴內(nèi)部粘附 的飛濺進(jìn)行清理。該裝置放在機(jī)器人的一側(cè)。 機(jī)器人可以最舒適的姿態(tài)進(jìn)行剪絲和清嘴。 優(yōu)點(diǎn)： 清槍站的噴硅油裝置采用了噴嘴噴射， 使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表 面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連。 清槍噴硅油裝置設(shè)計在同一位置，機(jī)器人只要一個動作就可以完成噴硅油和 清槍的過程。 在控制上清槍噴硅油裝置僅需要一個啟動信號，它就可以按照規(guī)定好的動作 順序啟動。 剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結(jié)構(gòu)設(shè)計，不需要再使用電磁閥對它進(jìn)行控制，簡 化了電氣控制。 清槍前 清槍后 附錄2:焊接系統(tǒng)介紹 1、焊接電源：選用日本株

34、式會社安川電機(jī)制造公司 MOTOWELD-SR350攵字化 MIG/MA* 機(jī) 工作站采用 MOTOMAN司MOTOWELD-SR35字逆變 CO/MAG焊接電源， 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 E-mail： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 娉研利技 焊槍配用MOTOMAN］機(jī)器人專用空冷焊槍。 1.

35、1 焊接電源： 焊接電源采用日本安川電機(jī)生產(chǎn)的機(jī)器人專用 MIG/MA0I接電源 MOTOWELD-SR350氣控制系統(tǒng)可以控 制焊接電源的啟動與停止，與焊接電源配套實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù) 的設(shè)置和程序化控制。 1.2 送絲機(jī)： 采用四輪送絲機(jī)，保證送絲的穩(wěn)定性，可靠性。送絲機(jī)可以適應(yīng)輸送 0.8、 1.0、1.2、1.6mm的藥芯和實(shí)心焊絲要求；最大送絲速度可達(dá)到 22m/min；無級 調(diào)速；可以調(diào)節(jié)送絲輪的壓力滿足各種焊絲對送絲壓力的要求。 附屬設(shè)備包括焊槍把持器（帶防碰撞傳感器）、管線支撐架、相關(guān)電纜 及管線等。 1.3 空冷焊槍： 焊槍采用MOTOMAN司機(jī)器人專用空冷焊槍，空冷內(nèi)噴

36、式，保證焊槍在長時 間工作環(huán)境下的使用性能。 1.4 主要技術(shù)參數(shù)： 焊接電源型號 MOTOWELD-SR350 額定輸入電壓 [V] 三相 380V 10% 額定頻率 [Hz] 50/60 額定功率 [KVA] 18 額定輸出電流 [A] 30— 350 負(fù)裁持續(xù)率 [%] 60 焊接電壓 V] 12-36 送絲速度 [m/min] 約 2—22 提前送氣時間 [s] 0- 10 滯后斷氣時間 [s] 0- 10 焊絲退回速度 [m/min] 約2 重量 [Kg] 約60 銷售熱線：028-84216795 842

37、15387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 E-mail: hykjdzh@ Q Q ： 1048067810 http : // www . swelder . com 牌研和技 （九）設(shè)備主要外購元器件廠家清單： 在舁 廳p 名稱 廠家 備注 1 氣閥 SMC或北德客 2 整流器組 江蘇威斯特 3 滑動小車 浙江東基公司 4 平衡器 浙江東基公司 5 開關(guān)按鈕 施耐得或上海二工 其它事項(xiàng)說明 1 .設(shè)備運(yùn)

38、行環(huán)境 該產(chǎn)品應(yīng)室內(nèi)安裝，放在避免陽光直射、避雨、干燥通風(fēng)、無粉塵的環(huán)境中， 盡量避免嚴(yán)重影響設(shè)備使用的氣體蒸汽、化學(xué)沉積、霉菌及其它爆炸性、腐蝕性 介質(zhì)，并應(yīng)遠(yuǎn)離劇烈震動和顛簸的場合。 電網(wǎng)電壓波動： & 10% （當(dāng)電網(wǎng)頻率為額定值時） 電網(wǎng)頻率波動： & 1% （當(dāng)電網(wǎng)電壓為額定值時） 周圍空氣溫度范圍焊接時 0 C?+40C 2 .設(shè)備制造執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)符合 GB8366 — 87 電阻焊機(jī)通用技術(shù)條件》 ZBJ64008—88《電阻焊機(jī)變壓器通用技術(shù)條件》 ZBJ64023—89《固定式點(diǎn)凸焊機(jī)》 ZBJ64005-88《電阻焊機(jī)控制器通用技術(shù)條件》 3 .制作及設(shè)

39、備安裝、調(diào)試 3.1. 設(shè)備基礎(chǔ)、配電柜由買方自制； 3.2. 設(shè)備安裝、調(diào)試由賣方負(fù)責(zé)，買方配合安裝。 4 .技術(shù)服務(wù) 4.1. 整機(jī)質(zhì)保期為終驗(yàn)收后12個月；在質(zhì)保期期間，我方將免費(fèi)提供相關(guān)技術(shù) 服務(wù)。 4.2. 設(shè)備最終驗(yàn)收后，設(shè)備的保修期為1年，免費(fèi)提供零件及服務(wù)，服務(wù)應(yīng)及時 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 m EH 成都焊研科技有限責(zé)任公司 有效。在接到用戶故障信息后要求 4工作小時內(nèi)響應(yīng)，3個工

40、作日內(nèi)到達(dá)甲方現(xiàn) 場。 4.3. 我方將建立詳細(xì)用戶檔案，當(dāng)設(shè)備質(zhì)量保證期過后，依然能提供廣泛而優(yōu) 惠的技術(shù)支持、接受咨詢及設(shè)備備件的供應(yīng)。 5 .提供的隨機(jī)資料 5.1. 設(shè)備總裝示意圖1套； 5.2. 設(shè)備說明書1套； 5.3. 備品備件及易損件清單1份; 5.4. 合格證1份； 5.5. 發(fā)貨清單1份 6 .設(shè)備交貨期、報價表、付款方式 單位：萬元 序 型號規(guī)格 數(shù)量 價格 備注 1 1 弧焊機(jī)器人系統(tǒng) r 1 19.2 日本株式會社安J1電機(jī)制造 ①SSA-2000六軸弧焊機(jī)器人 本體 1 正裝式,同軸式專業(yè)弧焊機(jī)器人 ②機(jī)器人控制

41、器 NX100 1 微軟操作接口 ③機(jī)器人示教器及電纜（中/ 英文菜單） 1 全圖彩色顯示器 ④焊接軟件 □ 示教器上顯示、控制焊接參數(shù)，快速 設(shè)定焊槍的常用動作 ⑤機(jī)器人與控制柜間電纜 1 ⑥技術(shù)文件 1 產(chǎn)品手用戶操作手冊、 編程語言手冊 2 : 焊接 電源系統(tǒng) 口 6.5 日本株式會社安J1電機(jī)制造 ⑥MOTOWELD-SR3底焊接 電源 1 ⑦ 機(jī)器人接口及控制連接附 件 1 ⑧四輪送絲機(jī)0.8 口 ⑨利 糾 ［器人專用空冷焊槍及電 3 1 3 清槍剪絲機(jī)構(gòu) 口 2.2 德國TBI公司，一體式

42、4 焊接夾具安裝平臺 2 1.6 焊研科技 5 焊接夾具 :2 4.8 焊研科技，通氣管和加油管各壹套 6 工作站及機(jī)器人安裝底座 1 1.3 焊研科技 7 全封閉式安全圍欄 口 2 焊研科技，米用工業(yè)鋁型材拼裝 8 初始尋位機(jī)構(gòu) 1 3.5 日本株式會社安J1電機(jī)制造 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 E-mail： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http :

43、 // www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 娉斫科技 H AH YAM 9 控制柜及焊接電源放置架 1 0.2 焊研科技 10 PLC觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng) P 1 2.3 焊研科技 ①PLC+!蟲摸屏系統(tǒng)程序控制器 1 二菱PLC+：業(yè)觸摸屏 ②集中操作盤 1 焊研科技 11 1 機(jī)器人專用變壓器 r 1 0.3 焊研科技 12 包裝、運(yùn)輸、保險費(fèi)用 1 0.6 13 現(xiàn)場安裝、調(diào)試、培訓(xùn)服務(wù) p 1 0.8 14 總計 1 45.3 15 最終報價為：肆

44、拾伍萬叁仟元整 付款方式：1.合同生效后，預(yù)付50%$款；產(chǎn)品制彳^完成后再付45%$款，并發(fā) 貨；剩余5%$款作為質(zhì)保金，6個月后的5個工作日付清剩余貨款。 2.合同生效，預(yù)付款到后叁個月具備發(fā)貨條件; 7 .包裝、運(yùn)輸 包裝：簡易/木箱包裝；運(yùn)輸：（國內(nèi)交貨地）汽運(yùn)。 8 .驗(yàn)收及培訓(xùn) 9.1驗(yàn)收 驗(yàn)收地點(diǎn)：賣方生產(chǎn)車間; 驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：按照技術(shù)協(xié)議的要求及國家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行， 在規(guī)定時間內(nèi)若因買方原 因無法正常進(jìn)行終驗(yàn)收項(xiàng)目，視為賣方設(shè)備已通過終驗(yàn)收。 9.2培訓(xùn)I 在驗(yàn)收期間，由賣方負(fù)責(zé)對買方的工程技術(shù)人員及操作工進(jìn)行設(shè)備操作、 維 護(hù)保養(yǎng)等方面的培訓(xùn)。 傳 真：028-84216624 郵 編：610052 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18號 E-mail： hykjdzh@ Q Q: 1048067810 http : // www . swelder . com