機(jī)器人工作站要點(diǎn)
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婷礎(chǔ)科技
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油箱焊接機(jī)器人工作站
技術(shù)方案
焊接對(duì)象:油箱端蓋點(diǎn)定 需方公司:
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2011月09月20日
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油箱焊接機(jī)器人工作站方案書(shū)
1、焊接對(duì)象:熔化極CO2昆合氣體保護(hù)焊
工件名稱(chēng): 微型車(chē)油箱
工件品種: 以用戶(hù)提供圖紙為準(zhǔn)
工件材料: 碳鋼
工件焊前狀態(tài): 未點(diǎn)定焊接
工件外形圖:
2、焊接工藝:
焊縫形式:對(duì)接焊縫、角焊縫;
焊接工藝:
接工藝(MAG;機(jī)器人焊接工藝;
焊絲采用 ①0.8mm盤(pán)式焊絲;
焊接機(jī)器人選用日本MOTOMAN3生產(chǎn)的專(zhuān)用同軸式弧焊機(jī)器人 SSA-200Q
焊接電源選用日本MOTOMAN3生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用MOTOWELD-SR350焊接 電源;
焊槍選用日本MOTOMAN司生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用空冷 MAG旱槍?zhuān)?
上下料方式:人工上下料方式;
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3、設(shè)備概述:
油箱焊接機(jī)器人工作站主要用于完成對(duì)微型車(chē)油箱通氣管、加油管類(lèi)工件環(huán) 縫的自動(dòng)焊接,固定坐式機(jī)器人工位及焊接變位機(jī)工位采用 H型雙工位平行布局 方式;其中焊接工位分別由一套夾具固定平臺(tái)和焊接工裝夾具組成。 即油箱焊接
機(jī)器人工作站采用壹套固定座式焊接機(jī)器人+兩套焊接夾具平臺(tái) +兩套焊接夾具 (通氣管和加油管各壹套)
當(dāng)機(jī)器人作為雙工位焊接時(shí),兩個(gè)工位能進(jìn)行預(yù)約焊接,一個(gè)工位焊接的同 時(shí)另一工位進(jìn)行工件的裝卸,有效提高機(jī)器人使用率和生產(chǎn)效率。 為方便進(jìn)行多 種規(guī)格工件焊接及參數(shù)設(shè)置,控制系統(tǒng)采用三菱 PLC+T業(yè)觸摸屏方式進(jìn)行控制 和操作。
設(shè)備布局方式:H型雙工位平行工位布局;兩套焊接夾具平臺(tái)對(duì)稱(chēng)布置,坐 式機(jī)器人安裝在兩套變位機(jī)的中間,工作站設(shè)置全封閉式安全圍欄。
機(jī)器人周邊系統(tǒng):設(shè)置清槍、剪絲及噴硅油裝置,程序設(shè)定焊槍進(jìn)行清槍、
剪絲或噴硅油,避免焊槍堵死,造成焊接缺陷;設(shè)置全封閉式安全圍欄,防止無(wú) 關(guān)人員在工作時(shí)間進(jìn)入焊接區(qū)域。
工作站控制系統(tǒng):采用三菱PL8工業(yè)觸摸屏主控方式,系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止 以及暫停、急件等均可通過(guò)操作盤(pán)進(jìn)行;系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警可在操作盤(pán)
上顯示。
工作站方案示意圖如下:
帶全封閉防護(hù)罩
去掉全封閉防護(hù)罩
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圖1、油箱焊接機(jī)器人工作站示意圖
設(shè)備配置清單:
序
型號(hào)規(guī)格
數(shù)量
備注
1、
1弧焊機(jī)器人系統(tǒng)
1
日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造
①SSA-2000六軸弧焊機(jī)器人本體
1
正裝式,同軸式專(zhuān)業(yè)弧焊機(jī)器人
②機(jī)器人控制器 NX100
1
微軟操作接口
③機(jī)器人示教器及電纜(中 /英文 菜單)
1
全圖彩色顯示器
④焊接軟件
1
示教器上顯示、控制焊接參數(shù),快 速設(shè)定焊槍的常用動(dòng)作
⑤機(jī)器人與控制柜間電纜
1
⑥技術(shù)文件
1
產(chǎn)品手用戶(hù)操作手冊(cè)、編程語(yǔ)言手 冊(cè)
2、
4焊接電源系統(tǒng)
1
日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造
①M(fèi)OTOWELD-SR35變焊接電源
1
② 機(jī)器人接口及控制連接附件
1
③四輪送絲機(jī)
1
④ 機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍及電纜
1
⑤清槍剪絲機(jī)構(gòu)
1
德國(guó)BINZEL公司,一體式 一
3、
5焊接夾具安裝平臺(tái)
2
焊研科技
4、
3焊接夾具
2
焊研科技,通氣管和加油管各壹套 1
5、
0工作站及機(jī)器人安裝底座
1
焊研科技
6、
1全封閉式安全圍欄
1
焊研科技,米用工業(yè)鋁型材拼裝 ]
7、
控制柜及焊接電源放置架
1
焊研科技
8、
2PLC確蟲(chóng)摸屏電氣集成控制系統(tǒng)
1
焊研科技
①PLC由蟲(chóng)摸屏系統(tǒng)程序控制器
1
二菱PLC江業(yè)觸摸屏
②集中操作盤(pán)
1
焊研科技
③機(jī)器人專(zhuān)用變壓器
1
焊研科技
9
初始尋位機(jī)構(gòu)
1
日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造
9、
4隨機(jī)資料
2
焊研科技
4、設(shè)備構(gòu)成及分項(xiàng)說(shuō)明:
油箱焊接機(jī)器人工作站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、焊接電源系統(tǒng)、機(jī)器人安裝底
座、焊接夾具安裝平臺(tái)、焊接夾具、全封閉式安全圍欄、控制柜及焊接電源放置 架以及電氣控制系統(tǒng)組成。設(shè)備布局如下圖:
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油箱焊接機(jī)器人工作站俯視圖
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圖2、油箱焊接機(jī)器人工作站設(shè)備布局示意圖
4.1 .弧焊機(jī)器人系統(tǒng):
見(jiàn)《附錄1:焊接機(jī)器人系統(tǒng)介紹》
4.2 焊接系統(tǒng)
見(jiàn)《附錄2:焊接電源系統(tǒng)介紹》
4.3 機(jī)器人及工作站安裝底座
機(jī)器人和工作站安裝底座由型材焊接而成,退火后加工成型;具有精度高、 變形小等優(yōu)點(diǎn)。
其中機(jī)器人安裝底座的最主要功 能為讓機(jī)器人本體與焊接變位機(jī)之間 形成合理的一個(gè)相對(duì)位置關(guān)系,使機(jī)器 人在焊接時(shí)具有最好的焊接姿態(tài);
工作站安裝底座為設(shè)備的安裝基 準(zhǔn),機(jī)器人及焊接變位機(jī)都安裝在其 上,保證了各機(jī)構(gòu)之間的相對(duì)位置關(guān) 系;整個(gè)工作站的布線(xiàn)采用線(xiàn)槽方式。
4.4 焊接工裝夾具及平臺(tái)
工裝夾具采用手動(dòng)+氣動(dòng)快速夾緊,由夾具安裝定位板、定位塊、定位銷(xiāo)、 快速夾緊機(jī)構(gòu)、快換連接接口等機(jī)構(gòu)組成,主要完成零件的快速定位焊接時(shí)的火 緊。采用手動(dòng)快速定位及夾緊,保證工件定位準(zhǔn)確、牢靠。根據(jù)同類(lèi)型工件,可 手動(dòng)快速調(diào)整個(gè)組件,以適應(yīng)長(zhǎng)短不同的工件的定位 及壓緊;根據(jù)不同類(lèi)型工件(產(chǎn)品換型),采用整體更 換夾具的方式實(shí)現(xiàn),每一付夾具上均設(shè)置有可以快速 與變位機(jī)安裝連接盤(pán)接口的裝置, 能保證安全、準(zhǔn)確、 快速地實(shí)現(xiàn)夾具更換,以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品換型,提高工作站 的柔性。夾具平臺(tái)示意如右圖:
對(duì)工件的要求:批量尺寸偏差0 0.5 mm。
4.5 全封閉式安全圍欄
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油箱焊接機(jī)器人工作站在設(shè)備周邊
設(shè)置了安全防護(hù)圍欄。安全防護(hù)圍欄置于
工作站的外圍,防止系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有人進(jìn)入
以及焊接弧光對(duì)車(chē)間其他工位的影響。安
全欄采用工業(yè)鋁型材框架拼裝方式。
4.6控制柜及焊接電源放置架
機(jī)器人控制箱、焊接電源、冷卻循環(huán)
水箱、主
屬箱柜等都放置在機(jī)器人控制放置架上,放置架
安裝在半封閉式安全圍欄后部,由型材焊接而
成。
4.8 PLC+觸摸屏控制系統(tǒng)
控制柜以
及控制附
另有壹套用于整套設(shè)備動(dòng)作程
工作站控制系統(tǒng)除機(jī)器人控制柜和操作盤(pán)外,
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序控制和檢測(cè)的系統(tǒng)控制器、操作盒。
該系統(tǒng)控制器采用日本三菱公司 PLC作為主控單元,配套工業(yè)級(jí)觸摸屏
用于參數(shù)設(shè)定和狀態(tài)顯示。
控制柜、配電柜內(nèi)均設(shè)置有照明燈和維修用電源插頭。
程序控制焊槍的清槍、剪絲及噴硅油動(dòng)作。
控制柜內(nèi)線(xiàn)路具耐油性,應(yīng)有線(xiàn)號(hào)套管,接地標(biāo)志等,內(nèi)部設(shè)置照明燈, 以及電源插座,方便維修??刂乒裨O(shè)置有排風(fēng)放熱裝置。
采用彩色觸摸屏人機(jī)界面對(duì)全焊接過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控,當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí),
設(shè)備能自動(dòng)停止并發(fā)出報(bào)警信號(hào),故障位置人機(jī)界面顯示。報(bào)警設(shè)置器
控制盒上,能發(fā)出聲音警告,
控制柜上方設(shè)置三色狀態(tài)指示燈(綠色:
工作狀態(tài);黃色:等待狀態(tài);紅色:故障) 控制柜與各工序設(shè)備、焊接電源和傳輸線(xiàn)之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線(xiàn)槽盒進(jìn)行連 接,規(guī)范整潔。
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附錄1:機(jī)器人系統(tǒng)介紹
1、機(jī)器人制造公司簡(jiǎn)介:
首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司(SGM是專(zhuān)門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn) 線(xiàn)設(shè)計(jì)、制造及銷(xiāo)售的中日合資公司。 公司成立于1996年8月23日,注冊(cè)資金 700萬(wàn)美元,由首鋼總公司、日本株式會(huì)社安川電機(jī)和日本巖谷產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社共 同投資,總部位于北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)。
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SGMfc營(yíng)日本安川MOTOMANU機(jī)器人產(chǎn)品,廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂 膠、切割、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。
SGM勺產(chǎn)品遍布汽車(chē)、摩托車(chē)、家電、煙草、陶瓷、工程機(jī)械、礦山機(jī)械、物流、 鐵路機(jī)車(chē)等諸多行業(yè)。為促進(jìn)企業(yè)發(fā)展、提升行業(yè)知名度, SGMS年都會(huì)參展多
個(gè)大型行業(yè)應(yīng)用展會(huì)。
SGMS有一批優(yōu)秀的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員,在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī) 器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線(xiàn)的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較 高水平,在應(yīng)用技術(shù)上獲得了多項(xiàng)國(guó)家專(zhuān)利。SGMfc不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷 提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精準(zhǔn)性,這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。
SGMt日本安川在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)上密切合作,每年派遣專(zhuān)業(yè)人員赴日研修,學(xué) 習(xí)行業(yè)最新技術(shù),日本安川的專(zhuān)業(yè)人員定期來(lái)華同中方員工作技術(shù)交流。 SGMT
以提供完善的解決方案和交鑰匙工程,提供全方位的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn) 和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù),成為廣大用戶(hù)堅(jiān)實(shí)的后盾。
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2、機(jī)器人系統(tǒng)分項(xiàng)介紹:
選用日本安川機(jī)器人系統(tǒng),同軸電纜式,型號(hào)
MOTOM/
SS
A2000
配N(xiāo)X10%性能機(jī)器人控制器。末
端有效負(fù)載3Kg,最大伸長(zhǎng)范圍達(dá)1390mm
本系統(tǒng)所選用的機(jī)器人是日本株式會(huì)社安JI電機(jī)
當(dāng)今最先進(jìn)的同軸電纜機(jī)器人,包括機(jī)器人本體,機(jī) 器人控制柜(NX100,示教盒三部分及供電電纜。
機(jī)器人系統(tǒng)具備如下先進(jìn)特性或功能:
2.1機(jī)器人本體:
耨研邢I技
HAHrAN
用閨口中卸吃
界跟
T州he如電
fftr MCTDI4AN rJOTHAN J不帶別F
IT cmH 右
J:, 一士:
* [DOT叫0; power ?邛加
MitPO
仟第3打電成
MOT OMAN
5toMrc tocn 際用奸槍
廂
-(rfigflbvei因^田"方0
機(jī)器人采用的新型交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、
高可靠性等特點(diǎn)。因此,使機(jī)器人本體更緊湊、更靈活,同時(shí),具有了更大的運(yùn) 行空間和更好的穩(wěn)定性,以及可以適應(yīng)各種焊接工藝姿態(tài)的卓越性能。
Gas hose
Sllltid 冷 根護(hù)氣
- [頁(yè)板)向噌切力電臭
機(jī)器人系統(tǒng)連接示意圖
MOTOMAN-SSA20O㈱人將焊絲、焊槍電纜和冷卻水管內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂 內(nèi),可以有效的消除焊槍電纜與工件周邊設(shè)備的干涉。 沒(méi)有電纜的干涉,機(jī)器人
系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)以前被人為比較困難的工件內(nèi)部焊縫的焊接、 連續(xù)焊接和圓周焊接
功能。
娉研種支
HAH AH
機(jī)器人r?悔易卜運(yùn)入r件止電 助以削案人 大體的「件而用芭人.不需爐好蛛的牛用, 也不需要甘焊槍的把恃圈道行變更.
映中空間內(nèi)的煌找
機(jī)孱人F醇"以富人夾口內(nèi),旬夾具內(nèi)的 髀崎斑石焊接.
焊接示意圖片
送絲機(jī)構(gòu)安裝在最佳位置,焊槍電纜內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂內(nèi),焊絲送入焊
槍電纜內(nèi)比較平直,可以有效提高送絲順暢,提高焊接質(zhì)量
附表一:【MOTOMAN- SSA2000器人標(biāo)準(zhǔn)說(shuō)明】
結(jié)構(gòu)
垂直多關(guān)節(jié)形(6自由度)
最大動(dòng)作^ 圍
S軸(回旋)
170
L軸(下臂)
+155。,-90。 1
U軸(上臂)
+190 ,-175 0
R軸(手腕回旋)
150
B軸(手腕擺動(dòng))
+180。, -45 0
T軸(手腕回轉(zhuǎn))
200。
最大速度
S軸
210 /s
L軸
190 /s
U軸
210 /s —
R軸
400 /s
B軸
4000 /s
T軸
600 /s
允許力矩
R軸
8.8N?m
B軸
8.8N?m
T軸
2.9N?m
允許慣性力 矩(GD2/ 4)
R軸
0.27kg ?m2
B軸
0.27kg ?m2
T軸
0.03kg ?m2
重復(fù)定位精度
士 0.08mm
運(yùn)動(dòng)范圍
R=1390mm
負(fù)載質(zhì)量
3Kg
電源容量
1.5 kVA
本體質(zhì)量
130Kg
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何青慰芋青N 1IFSHN6 □壇才
安裝環(huán)境
溫度
0 ?45
濕度 :
20?80%RH(^能結(jié)露)
振動(dòng)
4.9m/s2 以下
其他
*避免易燃,腐蝕性氣體、液體
*勿濺水、油、粉塵等
*勿近電氣噪聲源
MOTOMAN-SA200M 器人本體動(dòng)作范圍:
1690
726
卜
%
CM
258
0
322
737
1090 1 016 229 0 430 1390
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擺動(dòng)功能:能在空間(X-Y-Z)范圍內(nèi)任意設(shè)定擺動(dòng)方式和參數(shù)。
2.2機(jī)器人控制柜(NX10O:
機(jī)器人控制柜(NX10O最多可控制36個(gè)軸
附表二:【NX100控制柜技術(shù)規(guī)格】
■控制柜
控 制 柜
構(gòu) 造
直立密封型
尺 R
h
標(biāo)準(zhǔn)尺寸
冷卻系統(tǒng)
間接冷卻
概略重量
標(biāo)準(zhǔn)重量
周邊溫度
0c?+45 C (運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))
-10 C?+60 C (運(yùn)輸保管時(shí))
相對(duì)濕度
最大90%不允許結(jié)露
電 源
3 相 AC200/220V(+10%r -15%), 50/60 Hz
接地
接地阻抗:100?;蛞韵拢瑢?zhuān)用接地單元
輸入輸出
信 號(hào)
專(zhuān)用信號(hào)(硬件):輸入:17, 輸出:3
通用信號(hào)(標(biāo)準(zhǔn)):輸入:40 , 輸出:40
通用信號(hào)(選項(xiàng)):輸入:1024,輸出:1024
55制
絕對(duì)值編碼器
驅(qū)動(dòng)單元
AC伺服用伺服單元
加減速控制
軟件伺服控制
存儲(chǔ)容量
60,000 步,10,000 條指令
最多10,000步梯形圖
傳 真:028-84216624
郵 編:610052
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用于示教和設(shè)備維護(hù)的示教盒具有
6.5〃帶觸摸功能的彩色LCD顯示屏,分
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H ANY AN
擴(kuò)展槽
PCI:主CPU2曹,彳司服CPU淵
LAN (連接到上位機(jī))
1 (10BASET/100BASET X
涂裝顏色
芒塞爾值5Y7/1(參考值)
接 口
RS-232C 1 通道
小 教 盒
材 質(zhì)
強(qiáng)化塑料外殼(含護(hù)手帶)
尺 R
h
199(寬)X 338(高)X 60(厚)
重 量
1.32kg
操作鍵
示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作 鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān)
顯示屏
中/英文顯示
6.2英寸彩色屏幕
觸摸屏640 X 480像素
米用背照光,使液晶回向更容易看清
按鈕配備
模式轉(zhuǎn)換、再現(xiàn)方式轉(zhuǎn)換、伺服準(zhǔn)備、啟動(dòng)、 暫停、急停
2.3示教盒:
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辨率640X48Q采用圖標(biāo)、圖畫(huà)顯示,操作與 Windows類(lèi)似,操作方法簡(jiǎn)單,容
易掌握,屏幕顯示的幫助向?qū)Чδ軈f(xié)助操作者確認(rèn)操作示教盒的步驟。
示教盒可以顯著提高在工作現(xiàn)場(chǎng)對(duì) I/O信號(hào)的調(diào)試效率,可以在顯示屏上
編輯梯形圖。通過(guò)選用電弧檢測(cè)功能,可以在焊接過(guò)程中監(jiān)視焊接電壓和電流。
操作開(kāi)關(guān)
&5ri彩色顯示
LCDtt摸屏
人體工學(xué)
鍵盤(pán)布扃
內(nèi)附的閃存 把槽
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示教盒圖片
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■功能:
小 教 盒 操 作
座標(biāo)系選擇
關(guān)節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶(hù)座標(biāo)系
小數(shù)點(diǎn)修改
追加,刪除或修正(可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外 部軸)
點(diǎn)動(dòng)操作
可實(shí)現(xiàn)
軌跡確認(rèn)
單步前進(jìn),后退,連續(xù)行進(jìn)
速度調(diào)整
在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)
定時(shí)器設(shè)定 「
設(shè)定單位0.01秒 1
快捷功能
直接打開(kāi)功能、回向預(yù)約功能
接口
FC1/FC2用,RS-232C(ffi道)
應(yīng)用
弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、通用及其它
安 全 措 施
基本安全標(biāo)準(zhǔn)
JIS(日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn))
安全速度設(shè)定
可實(shí)現(xiàn)
安全保護(hù)方式
通過(guò)信號(hào)觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn)
示教鎖定模式
示教過(guò)程中不允許操作再現(xiàn)操作盒
干涉監(jiān)視領(lǐng)域
S軸干涉監(jiān)視(扇形),立體空間干涉監(jiān)視
自診斷功能
報(bào)警兩個(gè)系統(tǒng)(輕故障,重故障),故障分類(lèi) 和數(shù)據(jù)顯示
用戶(hù)報(bào)警顯示
能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息
機(jī)械鎖定
對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)作)
E鎖
MCC寬于“OFF位時(shí),可開(kāi)安全門(mén) 「
維護(hù)功能
累計(jì)運(yùn)行時(shí)間顯示
控制電源接通時(shí)間,伺服電源接通時(shí)間,再 現(xiàn)時(shí)間,操作時(shí)間,工作時(shí)間
報(bào)警顯示
報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄
輸入/輸出診斷
可模擬使能/使不能的輸出
工具常數(shù)校準(zhǔn)
使用校對(duì)模架,自動(dòng)校準(zhǔn)終端效應(yīng)器的參數(shù)
編程功能
編程方式 「
菜單提示,人機(jī)對(duì)話(huà)方式 ;
程序諦W
機(jī)器人語(yǔ)言:INFORM
動(dòng)作控制
關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線(xiàn)及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制
速度設(shè)定功能
百分比設(shè)定(美節(jié)運(yùn)動(dòng)),0.1mm/s設(shè)定(插 補(bǔ)),角速度設(shè)定(工具姿態(tài)控制)
程序控制命令
跳轉(zhuǎn)命令,調(diào)用命令,定時(shí)命令,機(jī)器人停 止,機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行
變量
全程變量、局部變量
變量類(lèi)型
字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型、位置 型
輸入/輸出命令
離散輸入/輸出控制。模擬輸出控制,組方■式 輸入/輸出處理
HAJHYAN 1IFSHN6 口壇才
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3.清槍剪絲機(jī)構(gòu)
剪絲清嘴裝置對(duì)于機(jī)器人上長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行焊 接的焊槍來(lái)說(shuō),是非常必要的。進(jìn)行剪絲清嘴 時(shí),一般編制一個(gè)專(zhuān)門(mén)的程序。當(dāng)焊槍到達(dá)剪 絲位置后,自動(dòng)控制送絲及剪絲動(dòng)作。當(dāng)焊槍 到達(dá)清嘴位時(shí),開(kāi)關(guān)檢測(cè)焊槍是否到位,鎖定 焊槍后,由氣缸推動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀片對(duì)噴嘴內(nèi)部粘附 的飛濺進(jìn)行清理。該裝置放在機(jī)器人的一側(cè)。 機(jī)器人可以最舒適的姿態(tài)進(jìn)行剪絲和清嘴。
優(yōu)點(diǎn):
清槍站的噴硅油裝置采用了噴嘴噴射, 使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表 面,確保焊渣與噴嘴不會(huì)發(fā)生死粘連。
清槍噴硅油裝置設(shè)計(jì)在同一位置,機(jī)器人只要一個(gè)動(dòng)作就可以完成噴硅油和 清槍的過(guò)程。
在控制上清槍噴硅油裝置僅需要一個(gè)啟動(dòng)信號(hào),它就可以按照規(guī)定好的動(dòng)作 順序啟動(dòng)。
剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),不需要再使用電磁閥對(duì)它進(jìn)行控制,簡(jiǎn) 化了電氣控制。
清槍前 清槍后
附錄2:焊接系統(tǒng)介紹
1、焊接電源:選用日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造公司 MOTOWELD-SR350攵字化
MIG/MA* 機(jī)
工作站采用 MOTOMAN司MOTOWELD-SR35字逆變 CO/MAG焊接電源,
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焊槍配用MOTOMAN]機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍。
1.1 焊接電源:
焊接電源采用日本安川電機(jī)生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用 MIG/MA0I接電源 MOTOWELD-SR350氣控制系統(tǒng)可以控 制焊接電源的啟動(dòng)與停止,與焊接電源配套實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù) 的設(shè)置和程序化控制。
1.2 送絲機(jī):
采用四輪送絲機(jī),保證送絲的穩(wěn)定性,可靠性。送絲機(jī)可以適應(yīng)輸送 0.8、 1.0、1.2、1.6mm的藥芯和實(shí)心焊絲要求;最大送絲速度可達(dá)到 22m/min;無(wú)級(jí) 調(diào)速;可以調(diào)節(jié)送絲輪的壓力滿(mǎn)足各種焊絲對(duì)送絲壓力的要求。
附屬設(shè)備包括焊槍把持器(帶防碰撞傳感器)、管線(xiàn)支撐架、相關(guān)電纜 及管線(xiàn)等。
1.3 空冷焊槍?zhuān)?
焊槍采用MOTOMAN司機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍?zhuān)绽鋬?nèi)噴式,保證焊槍在長(zhǎng)時(shí) 間工作環(huán)境下的使用性能。
1.4 主要技術(shù)參數(shù):
焊接電源型號(hào)
MOTOWELD-SR350
額定輸入電壓
[V]
三相 380V 10%
額定頻率
[Hz]
50/60
額定功率
[KVA]
18
額定輸出電流
[A]
30— 350
負(fù)裁持續(xù)率
[%]
60
焊接電壓
V]
12-36
送絲速度
[m/min]
約 2—22
提前送氣時(shí)間
[s]
0- 10
滯后斷氣時(shí)間
[s]
0- 10
焊絲退回速度
[m/min]
約2
重量
[Kg]
約60
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(九)設(shè)備主要外購(gòu)元器件廠(chǎng)家清單:
在舁 廳p
名稱(chēng)
廠(chǎng)家
備注
1
氣閥
SMC或北德客
2
整流器組
江蘇威斯特
3
滑動(dòng)小車(chē)
浙江東基公司
4
平衡器
浙江東基公司
5
開(kāi)關(guān)按鈕
施耐得或上海二工
其它事項(xiàng)說(shuō)明
1 .設(shè)備運(yùn)行環(huán)境
該產(chǎn)品應(yīng)室內(nèi)安裝,放在避免陽(yáng)光直射、避雨、干燥通風(fēng)、無(wú)粉塵的環(huán)境中, 盡量避免嚴(yán)重影響設(shè)備使用的氣體蒸汽、化學(xué)沉積、霉菌及其它爆炸性、腐蝕性 介質(zhì),并應(yīng)遠(yuǎn)離劇烈震動(dòng)和顛簸的場(chǎng)合。
電網(wǎng)電壓波動(dòng): & 10% (當(dāng)電網(wǎng)頻率為額定值時(shí))
電網(wǎng)頻率波動(dòng): & 1% (當(dāng)電網(wǎng)電壓為額定值時(shí))
周?chē)諝鉁囟确秶附訒r(shí) 0 C?+40C
2 .設(shè)備制造執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)符合
GB8366 — 87 電阻焊機(jī)通用技術(shù)條件》
ZBJ64008—88《電阻焊機(jī)變壓器通用技術(shù)條件》
ZBJ64023—89《固定式點(diǎn)凸焊機(jī)》
ZBJ64005-88《電阻焊機(jī)控制器通用技術(shù)條件》
3 .制作及設(shè)備安裝、調(diào)試
3.1. 設(shè)備基礎(chǔ)、配電柜由買(mǎi)方自制;
3.2. 設(shè)備安裝、調(diào)試由賣(mài)方負(fù)責(zé),買(mǎi)方配合安裝。
4 .技術(shù)服務(wù)
4.1. 整機(jī)質(zhì)保期為終驗(yàn)收后12個(gè)月;在質(zhì)保期期間,我方將免費(fèi)提供相關(guān)技術(shù) 服務(wù)。
4.2. 設(shè)備最終驗(yàn)收后,設(shè)備的保修期為1年,免費(fèi)提供零件及服務(wù),服務(wù)應(yīng)及時(shí)
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有效。在接到用戶(hù)故障信息后要求 4工作小時(shí)內(nèi)響應(yīng),3個(gè)工作日內(nèi)到達(dá)甲方現(xiàn) 場(chǎng)。
4.3. 我方將建立詳細(xì)用戶(hù)檔案,當(dāng)設(shè)備質(zhì)量保證期過(guò)后,依然能提供廣泛而優(yōu) 惠的技術(shù)支持、接受咨詢(xún)及設(shè)備備件的供應(yīng)。
5 .提供的隨機(jī)資料
5.1. 設(shè)備總裝示意圖1套;
5.2. 設(shè)備說(shuō)明書(shū)1套;
5.3. 備品備件及易損件清單1份;
5.4. 合格證1份;
5.5. 發(fā)貨清單1份
6 .設(shè)備交貨期、報(bào)價(jià)表、付款方式 單位:萬(wàn)元
序
型號(hào)規(guī)格
數(shù)量
價(jià)格
備注
1 1
弧焊機(jī)器人系統(tǒng)
r 1
19.2
日本株式會(huì)社安J1電機(jī)制造
①SSA-2000六軸弧焊機(jī)器人
本體
1
正裝式,同軸式專(zhuān)業(yè)弧焊機(jī)器人
②機(jī)器人控制器 NX100
1
微軟操作接口
③機(jī)器人示教器及電纜(中/ 英文菜單)
1
全圖彩色顯示器
④焊接軟件
□
示教器上顯示、控制焊接參數(shù),快速 設(shè)定焊槍的常用動(dòng)作
⑤機(jī)器人與控制柜間電纜
1
⑥技術(shù)文件
1
產(chǎn)品手用戶(hù)操作手冊(cè)、 編程語(yǔ)言手冊(cè)
2 :
焊接
電源系統(tǒng)
口
6.5
日本株式會(huì)社安J1電機(jī)制造
⑥MOTOWELD-SR3底焊接 電源
1
⑦ 機(jī)器人接口及控制連接附 件
1
⑧四輪送絲機(jī)0.8
口
⑨利 糾
[器人專(zhuān)用空冷焊槍及電 3
1
3
清槍剪絲機(jī)構(gòu)
口
2.2
德國(guó)TBI公司,一體式
4
焊接夾具安裝平臺(tái)
2
1.6
焊研科技
5
焊接夾具
:2
4.8
焊研科技,通氣管和加油管各壹套
6
工作站及機(jī)器人安裝底座
1
1.3
焊研科技
7
全封閉式安全圍欄
口
2
焊研科技,米用工業(yè)鋁型材拼裝
8
初始尋位機(jī)構(gòu)
1
3.5
日本株式會(huì)社安J1電機(jī)制造
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H AH YAM
9
控制柜及焊接電源放置架
1
0.2
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10
PLC觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng)
P 1
2.3
焊研科技
①PLC+!蟲(chóng)摸屏系統(tǒng)程序控制器
1
二菱PLC+:業(yè)觸摸屏
②集中操作盤(pán)
1
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11 1
機(jī)器人專(zhuān)用變壓器
r 1
0.3
焊研科技
12
包裝、運(yùn)輸、保險(xiǎn)費(fèi)用
1
0.6
13
現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試、培訓(xùn)服務(wù)
p 1
0.8
14
總計(jì)
1
45.3
15
最終報(bào)價(jià)為:肆拾伍萬(wàn)叁仟元整
付款方式:1.合同生效后,預(yù)付50%$款;產(chǎn)品制彳^完成后再付45%$款,并發(fā)
貨;剩余5%$款作為質(zhì)保金,6個(gè)月后的5個(gè)工作日付清剩余貨款。
2.合同生效,預(yù)付款到后叁個(gè)月具備發(fā)貨條件;
7 .包裝、運(yùn)輸
包裝:簡(jiǎn)易/木箱包裝;運(yùn)輸:(國(guó)內(nèi)交貨地)汽運(yùn)。
8 .驗(yàn)收及培訓(xùn)
9.1驗(yàn)收
驗(yàn)收地點(diǎn):賣(mài)方生產(chǎn)車(chē)間;
驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn):按照技術(shù)協(xié)議的要求及國(guó)家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行, 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)若因買(mǎi)方原
因無(wú)法正常進(jìn)行終驗(yàn)收項(xiàng)目,視為賣(mài)方設(shè)備已通過(guò)終驗(yàn)收。
9.2培訓(xùn)I
在驗(yàn)收期間,由賣(mài)方負(fù)責(zé)對(duì)買(mǎi)方的工程技術(shù)人員及操作工進(jìn)行設(shè)備操作、 維
護(hù)保養(yǎng)等方面的培訓(xùn)。
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