立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),立式,精鍛機(jī),自動(dòng),機(jī)械手,結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告 題目： 立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真 開題報(bào)告填寫要求 1．開題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成。 2．開題報(bào)告內(nèi)容必須按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）填寫并打?。ń勾蛴≡谄渌埳虾蠹糍N），完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師審閱。 3．開題報(bào)告字?jǐn)?shù)應(yīng)在1500字以上，參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇（不包括辭典、手冊(cè)，其中外文文獻(xiàn)至少3篇），文中引用參考文獻(xiàn)處應(yīng)標(biāo)出文獻(xiàn)序號(hào)，“參考文獻(xiàn)”應(yīng)按附件中《參考文獻(xiàn)“注釋格式”》的要求書寫。 4． 年、月、日的日期一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫，例：“2005年11月26日”。 1.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）綜述（題目背景、國內(nèi)外相關(guān)研究情況及研究意義） ⑴、題目背景 工業(yè)機(jī)械手是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，機(jī)械手研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世以來，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手[1]。 機(jī)械手首先是從美國開始研制的，1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手，它的結(jié)構(gòu)是；機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展,農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動(dòng)化和智能化時(shí)期，機(jī)械手機(jī)器人的應(yīng)用可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量,改善勞動(dòng)條件,解決勞動(dòng)力不足等問題[2]。 機(jī)械手的發(fā)展已有近40年的歷史了。現(xiàn)在全世界已有近100萬臺(tái)機(jī)械手在運(yùn)行[3]，機(jī)械手對(duì)國民經(jīng)濟(jì)和人民生活的各個(gè)方面，已產(chǎn)生重要的影響，廣泛應(yīng)用于機(jī)械加工、電子、電器等領(lǐng)域。機(jī)械手是模仿人手的部分動(dòng)作 ,按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的機(jī)械裝置。它對(duì)提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。本課題針對(duì)軸類零件精短自動(dòng)生產(chǎn)線上，將加熱后的皮料從運(yùn)輸車上取下搬運(yùn)到立式精鍛機(jī)上這一過程中所使用的機(jī)械手，為保證順利完成取料、喂料和倒頭等動(dòng)作，專門設(shè)計(jì)一手部結(jié)構(gòu)。 ⑵、國內(nèi)外相關(guān)研究情況 目前，在國內(nèi)外各種機(jī)器人和機(jī)械手的研究成為科研的熱點(diǎn)，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢(shì)如下： ① 重復(fù)高精度 精度是指機(jī)械手達(dá)到指定點(diǎn)的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)次數(shù)多，機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個(gè)機(jī)械手定位不夠精確，通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的，因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)械手來測(cè)定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。 ② 模塊化 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械手稱為簡單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的機(jī)械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的機(jī)械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及油管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置，使機(jī)械手動(dòng)作自如。模塊化機(jī)械手使同一機(jī)械手可能應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能，擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范圍，是機(jī)械手的一個(gè)重要的發(fā)展方向。 ③ 節(jié)能化 為了適應(yīng)食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經(jīng)問世。隨著材料技術(shù)的進(jìn)步，新型材料的出現(xiàn)，構(gòu)造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長。 ④ 機(jī)電一體化 由“可編程控制器—傳感器—液壓元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓元件，使液壓技術(shù)從“開關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”,節(jié)省配線的復(fù)合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。 國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定成績。視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀以及微型計(jì)算機(jī)。工作是電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號(hào)，然后送給計(jì)算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和位置，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。觸覺功能即是在機(jī)械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通過裝在手指內(nèi)的敏感元件來控制，達(dá)到自動(dòng)調(diào)整握力的大小。總之，隨著傳感技術(shù)的發(fā)展機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高。隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。目前，機(jī)械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)，如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中[4]。 ⑶、研究意義 機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分[5]。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高[6]，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。 ⒉本課題研究的主要內(nèi)容和擬采用的研究方案、研究方法或措施 1 、主要研究內(nèi)容 根據(jù)組合機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，設(shè)計(jì)一應(yīng)用于立式精鍛機(jī)自動(dòng)上下料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)，同時(shí)，運(yùn)用三維建模軟件完成該機(jī)構(gòu)的裝配模型并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析。技術(shù)指標(biāo)（1）抓重60kg；（2）手指加持范圍φ30-φ120mm。 由于精鍛機(jī)在加工過程中溫度變化較小,適宜于生產(chǎn)加工溫度范圍窄的高合金鋼、鈦合金或難變形合金。根據(jù)技術(shù)指標(biāo)、立式精鍛機(jī)的加工對(duì)象確定被夾持對(duì)象為圓軸、圓錐形軸、圓管等零件見圖1、圖2、圖3所示，故被加持工件為φ30-φ120mm，重量為60kg的回轉(zhuǎn)體零件。 圖1 圓柱形工件 圖2 圓管工件 圖3 圓錐工件 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓取物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動(dòng)、電氣裝置驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜[7]。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能[8]。 2 、擬采用的方案、研究方法或措施 ①研究方法 擬采用黑箱法對(duì)設(shè)計(jì)任務(wù)進(jìn)行初步分析[9]，黑箱結(jié)構(gòu)如圖1所示。 自動(dòng)機(jī)械手 工 件 驅(qū)動(dòng)能 信 息 工件位置改變 夾持 圖4 黑箱結(jié)構(gòu) 通過對(duì)機(jī)械手動(dòng)作分析及運(yùn)動(dòng)分析，確定其周期運(yùn)動(dòng)可以表現(xiàn)為（按動(dòng)作表現(xiàn)）：夾緊 上升 回轉(zhuǎn) 延伸 放松 收回 反轉(zhuǎn) 下降。流程圖見圖2。 通過對(duì)各動(dòng)作功能原理的具體分析從而進(jìn)行方案的設(shè)計(jì)[10]。 夾緊工件 大臂回轉(zhuǎn) 手腕回轉(zhuǎn) 大臂上升 手臂延伸 放松工件 手臂收縮 手腕反轉(zhuǎn) 手臂反轉(zhuǎn) 大臂下降 圖5 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)流程圖 從系統(tǒng)功能分解出發(fā)，將系統(tǒng)功能元與功能元的解分別列為縱坐標(biāo)和橫坐標(biāo)，做成如表1的形態(tài)學(xué)矩陣。 表1 立式精鍛機(jī)上料機(jī)械手的低層形態(tài)學(xué)矩陣 分功能 1 2 3 4 5 手抓結(jié)構(gòu)形式 外抓式 內(nèi)抓式 真空吸盤 電磁吸盤 手部傳力機(jī)構(gòu) 滑槽杠桿式 連桿杠桿式 齒輪齒條式 絲杠螺母式 平行連桿式 腕部運(yùn)動(dòng)形式 單自由度式手腕 二自由度式手腕 三自由度式手腕 手抓驅(qū)動(dòng)形式 液壓式 氣壓式 電動(dòng)式 機(jī)械式 ②研究方案的設(shè)計(jì) Ⅰ.手抓結(jié)構(gòu)形式 因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)立式精鍛機(jī)的被加持對(duì)象已經(jīng)明確為已加熱工件，故真空吸盤和電磁吸盤都不能運(yùn)用，工件為圓柱形工件時(shí)，內(nèi)抓式手抓不能用，因此選擇外抓式手部形式。 Ⅱ.手部傳力結(jié)構(gòu) 滑槽式手爪：當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑槽通過銷子推動(dòng)手爪合并，產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪松開。鉗爪的調(diào)整范圍在0-10mm[11]。 連桿杠桿式手爪：這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運(yùn)動(dòng)，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。 齒輪齒條式手爪：這種手爪通過活塞推動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動(dòng)作。 絲杠螺母機(jī)構(gòu)：結(jié)構(gòu)簡單、加工方便、制造成本低、具有自鎖功能，但其摩擦阻力矩大、傳動(dòng)效率低（30%~40%）。 平行連桿式手爪：采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動(dòng)，比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦力要小很多。 本設(shè)計(jì)的對(duì)象是抓取回轉(zhuǎn)體工件的機(jī)械手。且回轉(zhuǎn)直徑φ30-φ120mm，變化范圍大，故不能選擇滑槽式手抓，這里選擇齒輪齒條式手爪，使用V形鉗爪[12]，適用于抓取多種規(guī)格的工件。 Ⅲ.腕部運(yùn)動(dòng)形式 在上料時(shí)工件需要手腕的回轉(zhuǎn)，這里選用單自由度式手腕。 Ⅳ.手抓驅(qū)動(dòng)形式 如果機(jī)械手采用機(jī)械傳動(dòng)，則自由度少，難于實(shí)現(xiàn)特別復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。而對(duì)于組合機(jī)床自動(dòng)上下料的機(jī)械手，其工件的運(yùn)動(dòng)需要多個(gè)自由度才能完成，故不宜采用機(jī)械傳動(dòng)方案[13]。如果機(jī)械手采取氣壓傳動(dòng)，由于氣控信號(hào)比光、電信號(hào)慢得多，且由于空氣的可壓縮性，工作時(shí)容易產(chǎn)生抖動(dòng)和爬行，造成執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度和定位精度不可靠，效率也較低。電氣傳動(dòng)必須有減速裝置和將電機(jī)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng)的裝置，結(jié)構(gòu)龐大，速度不易控制。氣液聯(lián)合控制和電液聯(lián)合控制則使系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜[14]。綜上所述，我們選擇液壓驅(qū)動(dòng)方式，將液壓馬達(dá)直接裝在手腕上，可以使結(jié)構(gòu)十分緊湊。 因此方案確定機(jī)械手采用外抓式手爪形式，齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)方式，單自由度式手腕，驅(qū)動(dòng)形式為液壓驅(qū)動(dòng)方式。 ⑶、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的是機(jī)械構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)軌跡及受外力所產(chǎn)生外力的變化。一般分析速度、力、力矩等宏觀力。運(yùn)動(dòng)學(xué)是考慮結(jié)構(gòu)在正常工況下有沒有干涉運(yùn)動(dòng)，和質(zhì)量，外力沒有關(guān)系，注意：外力不會(huì)影響系統(tǒng)的自由度。運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真包括位置，速度，加速度仿真[15]。 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)現(xiàn)：COSMOSMotion 插件是一個(gè)集成在 Solidworks中的運(yùn)動(dòng)分析和仿真模塊，其操作簡單，容易掌握，給工程師們?cè)O(shè)計(jì)分析帶來了巨大的便利。COSMOSMotion 可以對(duì)復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行完整的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真和動(dòng)態(tài)靜力學(xué)分析。若將其仿真得到的大量機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力學(xué)參數(shù) (諸如每個(gè)零部件的約束力曲線、加速度曲線、系統(tǒng)平衡力矩曲線等)，運(yùn)用Excel 電子表格進(jìn)行處理就可以建立起機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，求解出機(jī)械系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段的真實(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)律。用 Solidworks 對(duì)零件進(jìn)行三維造型、裝配，然后轉(zhuǎn)到 COSMOSMotion，裝配約束將自動(dòng)轉(zhuǎn)化為仿真模型的約束，添加必要的驅(qū)動(dòng)力、工作阻力，建立仿真模型就可以模擬機(jī)械運(yùn)行狀況，對(duì)機(jī)械進(jìn)行動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)分析[16]。 ⒊本課題研究的重點(diǎn)及難點(diǎn)，前期已開展工作 ⑴、研究重點(diǎn)及難點(diǎn) 研究重點(diǎn)是確定該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案和整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)；機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算。難點(diǎn)是完成機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的裝配圖、裝配模型和運(yùn)動(dòng)分析。 ⑵、前期已開展的工作 收集了大量國內(nèi)外文獻(xiàn)，了解了設(shè)計(jì)內(nèi)容的背景情況、主要內(nèi)容及研究意義，采用黑箱法，初步確定了設(shè)計(jì)方案。 ⒋完成本課題的工作方案及進(jìn)度計(jì)劃（按周次填寫） 1—3周：調(diào)研并收集資料； 3—6周：確定該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案和整體結(jié)構(gòu)； 7—11周：完成該機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算； 12—15周：完成機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的裝配圖、裝配模型和運(yùn)動(dòng)分析； 16-18周：完成論文撰寫，準(zhǔn)備答辯。 參考文獻(xiàn) [1]姚志良.工業(yè)機(jī)械手淺談(一).組合機(jī)床通訊.1977,1:57～62 [2]白丁.機(jī)械手. http://baike.so.com/doc/5338236.html，2013-03-12 [3]胡旭蘭.生產(chǎn)線組合機(jī)床自動(dòng)上下料機(jī)械手.機(jī)械制造，2005，07：32～34 [4]cool1989415.機(jī)械手的應(yīng)用. http://wenku.baidu.com/view/ 1e240bed0975f46527 d 3e1b6.html, 2011-01-09 [5]Vicente Feliu,Emiliano Pereira.Passivity-based control of single-link flexible manipulators using a linear strain feedback.Mechanism and Machine Theory 71 (2014)191～208 [6]郭益友.工業(yè)機(jī)械手在機(jī)械制造工藝中的發(fā)展及應(yīng)用.淮南職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2002,1(2):36～38 [7]Z.Mohamed,J.M. 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