工業(yè)機器人畢業(yè)設(shè)計(共35頁)

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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平。目前，工業(yè)機器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動程度極大的工作，工作方式一般采取示教在線的方式。本文將設(shè)計一臺圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機器人，用于給沖壓設(shè)備運送物料。首先，本文將設(shè)計機器人的大臂、小臂、底座和機械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺：在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計該機器人的控制系統(tǒng)

2、，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、以及控制元件的設(shè)計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。目 錄摘要1 緒論11.1 工業(yè)機器人研究的目的和意義11.2 工業(yè)機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢.1.3 工業(yè)機器人的分類1.4 本課題研究的主要內(nèi)容2 總體方案的確定2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計概述2.2 基本設(shè)計參數(shù)2.3 工作空間的分析2.4 驅(qū)動方式2.5 傳動方式確定3 搬運機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1 驅(qū)動和傳動系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計3.

3、2 手爪驅(qū)動氣缸設(shè)計計算3.3 進給絲杠的設(shè)計計算3.4 驅(qū)動電機的選型計算3.5 手臂強度校核4 搬運機器人的控制系統(tǒng)4.1 機器人控制系統(tǒng)分類4.2 控制系統(tǒng)方案分析4.3 機器人的控制系統(tǒng)方案確定4.4 PLC及運動控制單元選型5 結(jié)論與展望致謝1 緒論1.1 工業(yè)機器人研究的目的和意義工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動化工廠（）、計算機集成制造系統(tǒng)（）的自動化工具。廣泛采用工業(yè)機器人、不僅提高產(chǎn)品的質(zhì)

4、量與數(shù)量而且也保障人身安全、改善勞動環(huán)境、減輕勞動強度、提高勞動生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。與計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。世紀年代以來，工業(yè)機器人技術(shù)逐漸成熟、并很快得到推廣，目前已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)的許多領(lǐng)域得到應(yīng)用。在工業(yè)機器人逐漸得到推廣和普及工程中，下面三個方面的技術(shù)進步起著非常重要的作用。 驅(qū)動方式的改變世紀年代后期，日本安川電動機公司研制出了第一臺全自動的工業(yè)機器人而此前的工業(yè)機器人基本上采用液壓驅(qū)動方式。但與采用液壓驅(qū)動的機器人相比，采用伺服電動機驅(qū)動機器人在響應(yīng)速度、精度、靈活性等方面都有很大的提高。因此它

5、逐步代替了采用液壓驅(qū)動的機器人成為工業(yè)機器人驅(qū)動方式的主流。在此過程中，諧波減速器、減速器等高性能減速機構(gòu)的發(fā)展也功不可沒。近年來，交流伺服驅(qū)動已經(jīng)逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)的直流伺服驅(qū)動方式，直線電動機等新型驅(qū)動方式在許多應(yīng)用領(lǐng)域也有了長足發(fā)展。 信息處理速度的提高機器人的動作通常是通過機器人的各個環(huán)節(jié)的驅(qū)動電動機的運動而實現(xiàn)的。為了是機器人完成各種復(fù)雜動作，機器人控制器需要進行大量計算并在此基礎(chǔ)上向機器人的各個環(huán)節(jié)的驅(qū)動電動機發(fā)出必要的控制指令。隨著信息技術(shù)的不斷發(fā)展，CPU的計算能力有了很大的提高，機器人控制器的性能也有了很大提高，高性能機器人控制器甚至可以同時控制多個關(guān)節(jié)。機器人控制性能的提高，也進

6、一步促進了工業(yè)機器人本身性能的提高并擴大了工業(yè)機器人的應(yīng)用范圍。近年來，隨著信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)出現(xiàn)了多臺機器人通過網(wǎng)絡(luò)共享信息并在此基礎(chǔ)上進行協(xié)調(diào)控制的技術(shù)趨勢。1.2 工業(yè)機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢目前，工業(yè)機器人有很大一部分應(yīng)用于制造業(yè)的物流搬運中，極大的促進物流自動化，隨著生產(chǎn)的發(fā)展，搬運機器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。氣動機械手大量應(yīng)用到物流搬運機器人領(lǐng)域。在手爪的機械結(jié)構(gòu)方面根據(jù)所應(yīng)用場合的不同以及對工件夾持的特殊要求，采取了多種形式的機械結(jié)構(gòu)來完成對工件的夾緊和防止工件脫落的鎖緊措施。在針對同樣的目標(biāo)任務(wù)，采取多種運動方式相結(jié)合的方式來達到預(yù)定的目的。驅(qū)

7、動方面采用了一臺工業(yè)機器人多種驅(qū)動方式情況，由液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、步進電機驅(qū)動、伺服電機的驅(qū)動等等。越來越多的搬運機器人是采用混合驅(qū)動系統(tǒng)的，這樣能夠更好的發(fā)揮各驅(qū)動方式的優(yōu)點，避免缺點并在它的控制精度方面和搬運效率方面有了很大的提高。在搬運機械手的控制方面出現(xiàn)了多種控制方式。如、有原始的電控機械手，較先進的基于工控機控制的，基于控制的，進一步的嵌入式控制技術(shù)，還采用PLC可編程控制的。在物料搬運方面，近年來呈現(xiàn)出的趨勢就是系統(tǒng)化。無論是我國還是國外，物料搬運的發(fā)展都是由單一設(shè)備走向成套設(shè)備；由單機走向系統(tǒng)。在制造業(yè)方面，隨著JIT、FMS、CIMS等現(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展，對物料的搬運系統(tǒng)也提出

8、了新的要求，其特點是力求減少庫存、壓縮等待和輔助時間，使多品種、少批量的物料準時到達要求的地點。這一趨勢在機械工業(yè)方面得到了很大的應(yīng)用，其中采用了機器人等先進的物料搬運技術(shù)，促進了機械工業(yè)的技術(shù)進步和生產(chǎn)水平提高。當(dāng)代工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展一方面表現(xiàn)在工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴大和機器人的種類增多；另一方面表現(xiàn)在機器人機械系統(tǒng)的性能的提高和控制系統(tǒng)的智能化。前者指的是應(yīng)用領(lǐng)域的橫向拓寬，后者是在性能及水平上的縱向提高，又使擴大機器人應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬和性能水平的提高，又使擴大機器人應(yīng)用領(lǐng)域成為可能。1 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)性能的提高 進一步提高工業(yè)機器人的運動精度。機器人是一種多關(guān)節(jié)開鏈結(jié)構(gòu)，因此機器人手臂

9、的剛度一般都不高，另外由于構(gòu)件的尺寸誤差和傳動間隙的存在，以及機器人手臂末端誤差的放大作用，是當(dāng)前機器人的定位與運動還不能達到很高的精度。度大、精度高的數(shù)控機床相比，機器人在工作精度上大為遜色。因此，至今工業(yè)機器人在精密裝配及其他精密作業(yè)中的應(yīng)用中仍受到了很大的限制，除了精密作業(yè)要求高精度機器人以外，采用離線編程的工業(yè)機器人系統(tǒng)也要求該機器人要具有足夠高的定位精度和運動精度。 進一步提高機器人工作精度的主要辦法：提高機器人的加工精度與裝配精度，采用無障傳動的減速機構(gòu)，采用直接驅(qū)動電機，通過標(biāo)定機器人的。2 誤差補償通過實驗檢測對機器人運動誤差進行實時修正，提高機器人手的靈活度和避障能力：當(dāng)前常

10、用機器人手的靈活度的都不夠高，即手臂末端達到某一工作點時，手臂可能采取的姿態(tài)是有限的，有時要有很大的靈活度和很強的避障能力。例如：當(dāng)時噴涂機器人噴涂車身內(nèi)表面時，要求機器人能將車身內(nèi)表面的各個角落都噴上漆，必須要有高靈活度機器人手才行。另外，在有限空間及有障礙的復(fù)雜環(huán)境中作業(yè)的機器人。例如：在核電站工作的機器人也要求其具有高靈活度的機器人手臂。為了提高工業(yè)機器人手臂的靈活度，主要采用具有冗雜自由度的機器人手臂和在機器人手臂機構(gòu)上采用膨脹膠關(guān)節(jié)及雙向彎曲手臂。3 提高機器人的運動速度和響應(yīng)頻率：為了提高機器人作業(yè)頻率以及提高具有感知功能機器人的反應(yīng)速度就必須提高機器人運動速度和響應(yīng)頻率。這一點對

11、裝配機器人來說尤為重要。為此一方面可以通過采用高強度材料和輕質(zhì)材料（如碳纖維復(fù)合材料）制造機器人手臂以達到減輕手臂重量和提高手臂動態(tài)特性的目的；另一方面也可以通過采用直接驅(qū)動電機或其他高性能驅(qū)動電機，從控制和驅(qū)動方面提高機器人系統(tǒng)的運動速度與響應(yīng)頻率。4 提高機器人手爪或手腕的操作能力、靈活性與快速反應(yīng)能力：為了使機器人能像人一樣進行各種復(fù)雜作業(yè)如裝配作業(yè)、維修作業(yè)及設(shè)備操作。機器人就必須有一個運動靈活和動作靈敏的手腕和手爪。這一點對裝配作業(yè)機器人、核工業(yè)機器人和在空間上作業(yè)的空間機器人來說是特別重要的。5 采用模塊化組合式機器人結(jié)構(gòu)： 提高機器人快速維修性能，根據(jù)優(yōu)化設(shè)計，制造出多種不同尺寸

12、和規(guī)格的手臂和連接器模塊，用少量的可組合成多種機器人配置。這種機器人能進行快速維修，可以實現(xiàn)自動恢復(fù)。所以這種機器人結(jié)構(gòu)最適用于空間機器人、核工業(yè)機器人等。如這種基本結(jié)構(gòu)能推廣于一般工業(yè)機器人將使工業(yè)機器人的成本下降，生產(chǎn)周期及維修周期縮短。1.3 工業(yè)搬運機器人的分類搬運機器人【transfer robot】是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。最早的搬運機器人出現(xiàn)在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機器人首次用于搬運作業(yè)。搬運作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人可安裝同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕

13、了人類繁重的體力勞動。目前世界上使用的搬運機器人愈10萬臺，被廣泛應(yīng)用于機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。部分發(fā)達國家已制定出人工搬運的最大限度，超過限度的必須由搬運機器人來完成。  機器人自動搬運系統(tǒng)主要由搬運機器人、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自動傳輸裝置組成，適合于工件自動搬運的場合，尤其適合自動化程度較高的流水線等工業(yè)場合，提高生產(chǎn)效率和自動化程度。  機器人自動搬運系統(tǒng)可根據(jù)用戶的要求配備不同的手爪（如機械手爪，真空吸盤，電磁吸盤等），可實現(xiàn)對各種工件的抓取搬運，具有定位準確，工作節(jié)拍可調(diào)，工作空間大，性能優(yōu)良，運行

14、平穩(wěn)可靠，維修方便等特點。物料搬運機器人的設(shè)計：. 按作業(yè)用途分類如前所述，各類工業(yè)機器人的應(yīng)用范圍非常廣泛，而且還有一種機器人多種用途的情況。通常我們依據(jù)其具體的作業(yè)用途來稱呼它，如一條自動生產(chǎn)線上使用了相同結(jié)構(gòu)的數(shù)臺機器人，有的用于點焊就稱為點焊機器人，有的用于搬運工件就稱為搬運機器人，以此類推，便有噴漆機器人、涂膠機器人、裝配機器人和測量機器人等有的作業(yè)具有一定范圍，如潛入水下作勘查、采礦和鋪管道的機器人，就統(tǒng)稱為水下機器人，類似還有宇航機器人等。. 按操作機的運動形態(tài)分類按工業(yè)機器人操作機運動部件的運動坐標(biāo)把機器人區(qū)分為：直角坐標(biāo)式機器人、極坐標(biāo)式機器人，圓柱坐標(biāo)式機器人和關(guān)節(jié)式機器人

15、，另外還有少數(shù)復(fù)雜的機器。人是采用以上方式組合的組合式機器人。. 按機器人的負荷和工作范圍分類按照這種分類方法，工業(yè)機器人分為：超大型機器人負荷為以上。大型機器人負荷，工作空間為立方米。中型機器人負荷為。工作空間為.立方米。小型機器人負荷為，工作空間為.立方米。超小型機器人負荷小于，工作空間為.立方米。以上所謂機器人的負荷是指在機器人的規(guī)定性能條件下，機器人所能搬移的重量中包括了機器人末端執(zhí)行器的重量。1.3.4 按機器人具有的運動自由度數(shù)分類機器人的自由度數(shù)的定義是：操作機各運動部件獨立運動數(shù)目之和。這種運動只有兩種形態(tài)：直線運動和旋轉(zhuǎn)運動，其腕端的任何復(fù)雜的運動都可由這兩種運動來合成。工業(yè)

16、機器人的自由度數(shù)。一般為27個，簡易型的24個自由度，復(fù)雜型的57個自由度。自由度數(shù)越多，機器人的柔性越大，結(jié)構(gòu)和控制也就越復(fù)雜，所以并非越多越好。1.4 本課題研究的主要內(nèi)容（1）確定機器人運動參數(shù)及工作行程。（2）根據(jù)工件的負載情況，工作空間以及各個運動的實現(xiàn)形式對搬運機器人進行整體方案的設(shè)計：（1）對搬運機器人的手爪、小臂、大臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計，繪制各部分的結(jié)構(gòu)草圖。（2）由第二步所給定的條件和第三步的結(jié)構(gòu)特點，選取驅(qū)動系統(tǒng)并確定驅(qū)動電機的驅(qū)動方式和傳統(tǒng)方式。（4）對個結(jié)構(gòu)的質(zhì)量進行粗估完成對手爪的夾緊氣缸、小臂、大臂、絲杠的驅(qū)動電機以及腰部、腕部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的計算選型。（5）根據(jù)電機的外形

17、尺寸及輸出軸軸徑以及電機的重量完善結(jié)構(gòu)草圖。（6）通過以確定的結(jié)構(gòu)的質(zhì)量的分析，驗算重要零件的受力情況，繪制裝配圖。2 總體設(shè)計方案的確定2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計概述 一個機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有下列互相作用的部分組成：機械手、環(huán)境、任務(wù)。 機械手是由具有傳動執(zhí)行裝置的機械。它有臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置構(gòu)成，組合為一個互相連接，互相依賴的運動結(jié)構(gòu)。機械手用于執(zhí)行指定的作業(yè)業(yè)務(wù)。工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器是安裝在腕端的附加裝置 機器人的手部可分為夾持式和吸附式兩大類。夾持式是執(zhí)行手：夾持方式由外夾式和內(nèi)撐式之分；吸附式得分為空氣負壓式和電磁式兩種。 任務(wù)是指機器人要完成的工作，機器人的類型是隨著工作任務(wù)的特點而決定的

18、。例如SCARH機器人就非常適合平面上的工件的抓取。 環(huán)境是指機器人所處的周圍環(huán)境。環(huán)境不僅由幾何條件（可達空間）所決定的而且由環(huán)境和它們所包含的每一個事物的全部自然特性所決定的。2.2 基本設(shè)計參數(shù) 根據(jù)次機械手的應(yīng)用場合和實地的應(yīng)用要求，其主要的設(shè)計參數(shù)要求如下：（1） 抓取的重物：2Kg（2） 機械手的自由度數(shù)：4個（3） 運動參數(shù)：大臂升降：線速度：0.02m/s小臂伸縮：線速度：0.02 m/s手腕俯仰：角速度：3.14rad/s腰部旋轉(zhuǎn)：角速度：3.14 rad/s（4） 運動行程大臂升降：300mm小臂伸縮：300 mm腰部旋轉(zhuǎn)：正負90度手腕俯仰：正負90度2.3 工作空間分析

19、2.3.1基座及連桿1 基座 基座是整個機器人本體的支撐，為保證機器人運行的穩(wěn)定性，采用兩塊“Z”字形實心鑄鐵作為支撐。 基座上面是接線盒子，所有電機的驅(qū)動信號和反饋信號都從中出入。接線盒子外面有一個引入線出口和一個引出線出口。2 大臂大臂長度230mm,具體尺寸如圖所示：3 小臂小臂長度180mm,具體尺寸如圖所示：2.3.2 機械手的設(shè)計 工業(yè)機器人的手又稱為末端執(zhí)行器，它使機器人直接用于抓取和握緊（吸附）專用工具（如噴槍、扳手、焊具、噴頭等）進行操作的部件。它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人手臂的前端。由于被握工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)等不同，因此工業(yè)機器人末端操作器是

20、多種多樣的，大致可分為以下幾類：（1）夾鉗式取料手（2）吸附式取料手（3）專用操作器及轉(zhuǎn)換器（4）仿生多指靈巧手本文設(shè)計對象為物料搬運機器人，并不需要復(fù)雜的多指人工指，只需要設(shè)計能從不同角度抓取工件的鉗形指。 手指是直接與工件接觸的部件。手指松開和加緊工件是通過手指的張開與閉合來實現(xiàn)的。該設(shè)計采用兩個手指，其外形如圖所示：傳動機構(gòu)是向手指傳遞運動和動力，以實現(xiàn)夾緊和松開動作的機構(gòu)。根據(jù)手指開合的動作特點分為回轉(zhuǎn)型和平移形。本文采用回轉(zhuǎn)型傳動機構(gòu)。圖2.4為初步設(shè)計的機械手機構(gòu)簡圖（只畫出了一半，另一半關(guān)于中心線對稱）。 在圖中，O為電機輸出軸，曲柄、連桿、滑塊和支架結(jié)構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)：滑塊、連桿

21、、搖桿和支架構(gòu)成滑塊搖桿機構(gòu)。通過兩個機構(gòu)串聯(lián)，使電機最終驅(qū)動的來回擺動，從而實現(xiàn)手指的開合運動。圖中的黑線和藍線表示機構(gòu)運行的兩個極限位置。為便于手指的順利合攏，可以在兩個手指之間設(shè)置一個彈簧，這樣還可以提供適當(dāng)?shù)膴A緊力。另外，在選用電機的時候，要使電機的功率足以克服彈簧的收縮和張開，并且提供足夠加緊物體的力。. 驅(qū)動方式該機器人一共具有四個獨立的傳動關(guān)節(jié)，連同末端機械手的運動，一共需要五個動力源。機器人常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電機驅(qū)動三種類型。這三種方法各有所長，各種驅(qū)動方式的特點見表.：表.三種驅(qū)動方式的特點對照液壓驅(qū)動：（1）輸出功率 很大，壓力范圍為50-140Pa，利用

22、液體不可縮性，控制精度較高。（2）控制性能 輸出功率大，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制（3）響應(yīng)速度 很高(4)結(jié)構(gòu)性能及體積結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行結(jié)構(gòu)可標(biāo)準化、模擬化，以實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大.(5)安全性 防爆性能好，用液壓做傳動介質(zhì)，在一定條件下有火災(zāi)危險。（6）在工業(yè)機器人中應(yīng)用范圍適用于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機器人、點焊機器人和托運機器人。（7）成本維修及使用液壓元件成本較高方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求。氣動驅(qū)動：（1） 輸出功率大，壓力范圍為48-60Pa，最大可達Pa氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速。（2） 控制性

23、能不易控制，難以實現(xiàn)高速、高精度連續(xù)軌跡控制。（3） 響應(yīng)速度較高。（4） 結(jié)構(gòu)性能及體積結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機構(gòu)可標(biāo)準化、模擬化，以實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較小。（5） 安全性防爆性能好，高于1000kPa(10個大氣壓)時應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性。（6） 對環(huán)境的影響排氣時有噪聲。（7） 在工業(yè)機器人中的應(yīng)用范圍適用于中小負載驅(qū)動、精度要求較低的有限點位程序控制機器人，如沖壓器機器人本體的氣動平衡及裝配機器人氣動夾具。（8） 成本維修及使用成本方便。電機驅(qū)動：（1） 輸出功率較大控制精度，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏。（2） 控制性能可實現(xiàn)高速、高精度連續(xù)軌跡控制，伺

24、服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜。（3） 響應(yīng)速度很高。（4） 結(jié)構(gòu)性能及體積伺服電機易于標(biāo)準化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動機一般需配置減速裝置，除DD電動機外，難以直接驅(qū)動，結(jié)構(gòu)緊湊，無密封問題。（5） 安全性設(shè)備自身無爆炸和火災(zāi)危險，直流有刷電動機換向時有火花，對環(huán)境防爆性能較差。（6） 對環(huán)境的影響無。（7）在工業(yè)機器人中應(yīng)用范圍適用于中小負載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機器人，如AC伺服噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人、裝配機器人等。（8）成本維修及使用成本高較復(fù)雜。 機器人驅(qū)動系統(tǒng)各有優(yōu)缺點，通常對機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的要求有：（1） 驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的

25、輸出功率要高，效率也要高；（2） 反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動慣量比要大，能夠進行頻繁的起、制動，正反轉(zhuǎn)切換；（3） 驅(qū)動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??；（4） 安全可靠；（5） 操作和維護方便；（6） 對環(huán)境無污染，噪聲要小；（7） 經(jīng)濟上合理，尤其要盡量減少占地面積?；谏鲜鲵?qū)動系統(tǒng)的缺點和機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計要求，本文選用直流伺服電機驅(qū)動的方式對機器人進行驅(qū)動。2.4 傳動方案的確定2.41 傳動方案分析：<1> 方案一： 第一、二、自由度均采用伺服電機加減速器的結(jié)構(gòu)形式。大臂的驅(qū)動電機和小臂的回轉(zhuǎn)軸共線。小臂的傳動方案與大臂的傳動方案相同，這樣雖然結(jié)構(gòu)上較為

26、簡單，但對大臂產(chǎn)生了一定的不利影響并且對轉(zhuǎn)矩的計算也會較為麻煩。第三個自由度即就是升降機結(jié)構(gòu)采用電機步進電機加同步齒形帶的傳動方案。同步齒形帶具有精度高，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比恒定等特點。但對安裝的精度要求較高，負載能力也很有限并且不能實現(xiàn)反向自鎖，需要另加斷電保護裝置。手抓結(jié)構(gòu)采用較為簡單的氣動控制直線運動的手爪。<2>方案二： 第一 二自由度均采用交流伺服電機加減速器的驅(qū)動模式，故此結(jié)構(gòu)較為簡單。電機和小臂的關(guān)節(jié)軸是同一方向的。這是在充分考慮到小臂的驅(qū)動電機對大臂所產(chǎn)生的附加彎矩的條件下，對大臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計特別做了加強處理。第三個自由度為絲杠螺母的升降運動，采用的傳動方式是電機軸經(jīng)過一

27、級齒輪減速，再驅(qū)動滑動絲杠，利用滑動絲杠的大減速比的特點，達到控制上升的速度不至于過快。同時選擇單頭的滑動絲杠具有很好的自鎖性能，從而在系統(tǒng)突然斷電的情況下，不致使此自由度方向上發(fā)生運動，從而保證了結(jié)構(gòu)的安全。第四自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)也是采用電機加諧波減速器的結(jié)構(gòu)形式。手爪采用目前廣泛采用的而且技術(shù)成熟的連桿導(dǎo)桿式氣動機械手，這一機械手的造價低廉、結(jié)構(gòu)簡單、針對此處所抓取的工件的特點是不易變形的金屬工件，所以對夾緊力的要求不是太高，故采用氣動機械手爪完全可以達到設(shè)計要求。方案三： 如圖2-4所示，第一自由度采用步進電機加減速裝置的傳動模式。大臂與回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間采用諧波減速器傳遞動力。小臂的驅(qū)動電機考慮

28、到它的重量會對大臂造成較大的附加彎矩則把小臂的驅(qū)動電機安裝在大臂的回轉(zhuǎn)軸的軸線方向，電機輸出軸與小臂的回轉(zhuǎn)軸之間通過同步齒形帶相連接，保證了小臂回轉(zhuǎn)的精度。但這樣就使的小臂的傳動結(jié)構(gòu)復(fù)雜，有多段承受彎矩的軸，并且電機軸也承受了一定的彎矩。第三個自由度采用滾珠絲杠并配以電機加減速器驅(qū)動的傳動方案，這是利用了滾珠絲杠的傳動精度高，并且是把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動，而不需要中間環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)化，結(jié)構(gòu)簡單。但滾珠絲杠必須附加自鎖裝置以確保能夠做到斷電保護。滾珠絲杠的造價高，重量也較重，因此在滾珠絲杠的材料選擇方面而要求加工材料要較輕，并且滾珠絲杠需要電機的輸出轉(zhuǎn)矩也較大，自身減速比較小。機器人的手爪部分仍然采

29、用較為常用的氣缸配合連桿式氣動機械手的結(jié)構(gòu)，其作用與方案一所述的相同。2.4.2 伺服驅(qū)動與步進驅(qū)動的比較（1）低頻特性不同 步進電機在低速是容易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象，振動頻率與負載情況以及與驅(qū)動器的性能有關(guān)。當(dāng)步進電機工作在低頻的時候一般還采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象。交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。（2）矩頻特性不同步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速的升高而降低，而且在較高的轉(zhuǎn)速時會急劇下降所以其最高的工作轉(zhuǎn)速在300600r/min。交流伺服電機為恒力矩輸出即使在額定轉(zhuǎn)速以內(nèi)都能輸出額定的轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。 （3）過載能力不同不僅電機一般不具有過載能力，交流

30、伺服電機具有較強的過載能力而步進電機因為沒有這種過載能力，為了克服啟動時較大的慣性力矩，往往要選取具有較大靜轉(zhuǎn)矩的電機，而機器人正常工作時又不需要這麼大的轉(zhuǎn)矩，所以便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。(4)運行性能不同 步進電機的控制一般為開環(huán)控制，速度過快或負載過大都會出現(xiàn)失轉(zhuǎn)或堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象。交流伺服電機為驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可以直接對電動機編碼器反饋信號進行采樣，在內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，能避免失步或過沖現(xiàn)象。綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機，所以在一些對位置和速度要求較高的場合，采用交流伺服系統(tǒng)的優(yōu)勢更為明顯。此次的搬運機器人對工件的抓取，對其驅(qū)動系統(tǒng)的要求就是要能夠較為準確的完

31、成對位置和速度的控制，這樣選取交流伺服電機就能夠很好的滿足這一點。通過對上面的方案的比較，綜合分析后我認為方案二有更多的優(yōu)勢，而且結(jié)構(gòu)合理，能夠比較好的完成本次的輸送線出貨臺的物料搬運工作。故此次方案二作為本次設(shè)計的最終設(shè)計方案。3 搬運機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1 驅(qū)動和傳動系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計（1） 底座 如圖所示：電機和諧波減速器通過連軸套筒相連，諧波減速器的輸出軸和大臂的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸直接相連。外殼材料采用45鋼底座的軸承采用角接觸軸承，使利用了它既能承受軸向力也能承受一定的徑向力的特點。電機和減速器通過外殼內(nèi)部的凸臺進行安裝，這樣使得結(jié)構(gòu)簡單，加工和安裝方便。里面部件的材料采用鋁合金位于底部的電

32、機通過諧波減速器的減速對頂端軸進行驅(qū)動，從而帶動了大臂回轉(zhuǎn)軸和大臂一起轉(zhuǎn)動，需要注意的是臂回轉(zhuǎn)軸是做成一體的。（2）傳動裝置 傳動的主要方式是采用交流伺服電機加減速器的傳動模式，大臂的軸承選擇的是角接觸軸承，用此來承受較大的負載產(chǎn)生的彎矩，避免了減速器的輸出軸，以及電機軸承受的附加載荷，從而保護了減速器和電機。大臂的長度盡可能做的短一些，這樣會在整體結(jié)構(gòu)簡單的情況下將小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的電機自身重量和減速器的重量盡可能多的通過殼體傳遞到地面，另外對大臂的設(shè)計也采用了增加強度的處理，從而盡可能電機和減速器所產(chǎn)生的附加彎矩對機構(gòu)的影響。小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用了電機減速器后直接驅(qū)動小臂關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動小臂的

33、旋轉(zhuǎn)。這里大、小臂的運動具有獨立性的特點。（3）升降機構(gòu) 此處機械手的升降機構(gòu)是采用電機加一級齒輪減速，傳遞動力給滑動絲杠，利用滑動絲杠的大的降速比來完成夾持工件的機械手上下移動，這樣可把電機輸出的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化成絲杠螺母的上下移動，并且整體結(jié)構(gòu)較為簡單。同時考慮滑動絲杠的原因也是利用了滑動絲杠的反向自鎖的特性，從而實現(xiàn)了斷電保護。在滑動絲杠的外螺母上連接導(dǎo)向桿，這樣可以對螺母起到導(dǎo)向作用，同時可以減少負載產(chǎn)生的附加彎矩對滑動絲杠的影響，進一步提高了機械手抓取時的抓取精度。(4) 旋轉(zhuǎn)機構(gòu) 如圖所示，此處的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)主要是利用步進電機利用鍵連接來驅(qū)動機械手進行旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)抓取工件位姿的調(diào)整，這里是考慮到

34、機械手在抓取工件時所需要的位姿來進行設(shè)計的，使得機械手的手爪更方便有效的完成工件的抓取。 3.2氣動氣缸設(shè)計計算3.3 進給絲杠的設(shè)計 當(dāng)機械手爪抓起工件時，絲杠的負載就由以下幾個部分組成：工件、手爪、驅(qū)動氣缸、手爪與氣缸的連接套筒、俯仰電機、減速器、絲杠套杯與L型支架等組成。 它們的重量可以做一下粗估：工件40N，手爪20N，驅(qū)動氣缸20N，手爪與氣缸的連接套筒20N，俯仰電機55N，減速器5N,絲杠套杯與L型支架40N等組成?？紤]到實際的影響因素，可以估計出絲杠的真實負載約為F=230N。 考慮到先前方案分析是提到絲杠要求反向自鎖的特點，先根據(jù)其負載情況粗選滑動絲杠的類型為單頭梯形絲杠。大

35、徑d1=39mm,中徑d2=27mm,小徑d3=23mm,螺距螺桿材料為鋼，螺母材料為，高度對所選的絲杠進行驗算：·4 搬運機器人的控制系統(tǒng)1 機器人控制系統(tǒng)分類1、 程序控制系統(tǒng)：給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再在調(diào)整非線性模型參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。、機器人控制系統(tǒng)

36、結(jié)構(gòu)機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為兩類：）集中控制方式：用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，其構(gòu)成框圖如圖所示：）主從控制方式：采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。·主CPU實現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從實現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動作控制。其構(gòu)成框圖如圖所示。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適用于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。 控制系統(tǒng)方案設(shè)計 控制系統(tǒng)方案分析控制系統(tǒng)通常是指在復(fù)雜的條件下，將預(yù)定的控制目標(biāo)轉(zhuǎn)變?yōu)槠谕臋C械運動。控制系統(tǒng)使被控機械實現(xiàn)精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制，以及這些被空機械

37、量的精確綜合控制。 搬運機器人的手部、小臂、大臂的動作都是通過控制系統(tǒng)來控制的，所以控制系統(tǒng)是搬運機器人的重要組成部分，控制系統(tǒng)的設(shè)計對于機器人的總體設(shè)計而言至關(guān)重要。目前，搬運機器人的控制方式大多采用可編程序的點位控制（）方式，而在各種控制方式中，可編程序控制器（）因其通用性好、編程方便、成本較低、易于設(shè)計和維護等優(yōu)點而被廣為使用，它完全可以取代繼電器控制柜，而且可以實現(xiàn)比繼電器功能強得多的控制功能。 控制系統(tǒng)特點、編程方法簡單 可編程控制器的梯形圖語言程序一般采用順序控制設(shè)計方法。這種編程方法很有規(guī)律，容易掌握。對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，設(shè)計梯形圖語言程序和調(diào)試程序比設(shè)計和調(diào)試繼電器控制系統(tǒng)所花

38、的時間要少得多。、控制系統(tǒng)簡單，通用性強 盡管現(xiàn)在世界各個生產(chǎn)可編程控制器的廠家和公司，有著多種品牌和種類，但其基本結(jié)構(gòu)和工作原理大致相同。配以各種組件就可以靈活的組成各種規(guī)模和不同要求的控制系統(tǒng)。、抗干擾能力強 可編程控制器采用了一系列硬件和軟件的抗干擾能力措施，如濾波、隔離、屏蔽、自診斷器、自恢復(fù)等使之具有很淺的抗干擾能力。一般無故障的時間數(shù)已經(jīng)達到數(shù)萬小時以上，可以應(yīng)用于有強干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場?，F(xiàn)在可編程控制器已經(jīng)被公認為最可靠的工業(yè)控制設(shè)備之一。、可靠性高 繼電接觸器控制系統(tǒng)使用了大量的機械觸電，連線復(fù)雜，各觸點在吸合和斷開時容易受到電弧的損傷，所以壽命多，工作可靠性差，而可編程控制器

39、以軟件代替硬件，許多繼電器的觸點和繁雜的連線可以用程序來實現(xiàn)，大量開關(guān)動作可以用無觸電的電子電路來完成，因此壽命長，可靠性大大的提高。、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊，安裝、維護方便； 可編程控制器體積小、質(zhì)量小，便于安裝。通?？删幊炭刂破鞫加凶栽\斷、故障報警、故障顯示的功能，便于操作和維修人員檢查，可以較容易的通過更換模塊插件來迅速排除故障。它的結(jié)構(gòu)緊湊，與硬件連方式簡單，接線少，易于維護。 機器人的控制系統(tǒng)方案確定 本次控制系統(tǒng)采用的方案是PLC+交流伺服系統(tǒng)。 交流伺服系統(tǒng)由交流伺服電動機和伺服電動機驅(qū)動器組成，它已經(jīng)成為無刷直流伺服系統(tǒng)的代替品。近年來交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了飛速發(fā)展，它不僅能克服了直流

40、伺服電動機在結(jié)構(gòu)上存在的電刷維護困難、造價高、壽命短、應(yīng)用環(huán)境受限制等缺點，同時又發(fā)揮了交流伺服電動機堅固耐用、經(jīng)濟可靠及動態(tài)響應(yīng)好等優(yōu)點。 一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)并不僅僅是驅(qū)動器與電動機的組合，而是一個完整復(fù)雜的控制系統(tǒng)。完整的交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括：伺服控制器、伺服驅(qū)動器、伺服電動機以及至少一個檢測元件，所有這些部件都在一個閉環(huán)控制系統(tǒng)中運行：驅(qū)動器接收控制控制器的指令信息，然后將電流送給電動機，通過電動機轉(zhuǎn)換成扭矩，然后帶動負載；檢測元件測量負載位置（角度、直線位移）、速度、加速度等參數(shù)，輸入控制器實現(xiàn)指令信息值與實際位置的值比較，然后通過閉環(huán)控制是實際位置值和指令信息值保持一致。 機器人各關(guān)節(jié)

41、由電機輸出動力，通過各種傳動方案，帶動各關(guān)節(jié)運動，傳感器、編碼器將檢測記錄到得運動不見的運動狀況并以開關(guān)量形式傳遞給I/O,PLC接收到這些信號并經(jīng)過處理后，發(fā)出指令，傳遞給I/O,系統(tǒng)進入下一道命令執(zhí)行中。 PLC是要對搬運機器人的執(zhí)行機構(gòu)進行控制，控制機器人對工件的抓取。對搬運機器人的控制包括PLC通過I/O接口向機器人發(fā)出控制指令，以及獲取機器人的工作狀態(tài)信息等內(nèi)容。PLC接受機器人的各種工作狀態(tài)信息等內(nèi)容。PLC接收機器人的各種工作狀態(tài)信號、指令及傳感系統(tǒng)，包括各指令開關(guān)、工件識別傳感信號和執(zhí)行機構(gòu)的位置信號等，實現(xiàn)PLC對搬運機器人的狀態(tài)信息的獲取。 在機器人控制系統(tǒng)中，提供了搬運工

42、作模式（運行、示教等）設(shè)置。機器人伺服系統(tǒng)開啟停止、重啟、繼續(xù)和回零等輸入控制端口。通過這些控制端口PLC可以對焊接機器人進行上述的控制，同時也提供了搬運機器人所處的運行模式。伺服系統(tǒng)的開、停、就緒和急停等狀態(tài)輸出端口通過讀取這些端口的狀態(tài)。PLC就能獲知機器人的搬運基本狀態(tài)。4.4 PLC及運動控制單元的選型 針對本次控制系統(tǒng)的方案，選擇SYSMAC的CS1系列的PLC，與之配套的MC單元MC421能夠?qū)崿F(xiàn)四軸的伺服驅(qū)動，分別對應(yīng)本次SCARA 機器人的四個伺服電機的伺服驅(qū)動。系統(tǒng)的配置圖如圖4-4所示：MC的控制面板主要有LED指示器、單元號設(shè)置開關(guān)，X/Y軸和Z/U軸連接器、I/O連接器

43、、示教盒連接器、MPG連接器等組成。各個部分的分布如圖4-5所示：1、 單元號設(shè)置開關(guān)單元號的設(shè)置確定了CPU單元專用I/O單元區(qū)的那些字分給MC單元。CS1-占用個字。、連接器）連接器用于外部輸入輸出的連接器，包括各軸的限值輸入、急停輸入、圓點接近輸入、外部輸入、常規(guī)輸入。）示教盒連接器用于連接示教盒。）連接器用于MPG（手動脈沖發(fā)生器）或同步譯碼器的連接器。5 結(jié)論與展望 搬運機器人在工業(yè)機器人的領(lǐng)域中扮演著非常重要的角色，本次設(shè)計的主要目的是圍繞實驗室的建設(shè)，設(shè)計與實地環(huán)境相符的搬運機器人來實現(xiàn)輸送線出貨臺上的工件到AGV小車上的搬運，從而實現(xiàn)工件的傳送和運輸這一環(huán)節(jié)的自動化操作。論文工

44、作總結(jié)如下：（1） 根據(jù)各種傳動方式之間的聯(lián)系及特點，通過取長補短，主要考慮了結(jié)構(gòu)緊湊簡單等原則，確定了機器人的整體設(shè)計方案：（2） 各個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式均采用電機加減速的方式的傳動設(shè)計，大臂的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與大臂做成一體，大臂的截面形狀采用等強度處理：（3） 在各個關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計中，充分考慮到附加載荷對電機軸的影響，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸的載荷通過固定在其兩端的軸承把負載的附加載荷傳遞到軸承上，從而保護了電機和減速器；（4） 在進給機構(gòu)的設(shè)計中，滑動絲杠自鎖性可以很好的保護工件不會在斷電的情況下落，造成意想不到的事故： 由于時間有限，本次設(shè)計還存在著一定的不足，還有待進步提高，展望如下： 在傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)

45、計中，由于考慮到結(jié)構(gòu)的緊湊型和盡量簡單的特點，故把小臂驅(qū)動電機安裝在小臂的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸上，但這樣會造成大臂附加載荷過大，引起一定的不穩(wěn)定因素，在今后可以盡可能選擇質(zhì)量較小在電機的選擇和減速器的選擇，或盡量減少電機在懸梁上的結(jié)構(gòu)。 在手抓的設(shè)計中可以把手爪設(shè)計稱可以替換的具有通用性的手爪，這樣可以在搬運不同類型的工件時只需要更換機械手的手指，從而拓展了機器人的應(yīng)用范圍。致 謝經(jīng)過一個月的學(xué)習(xí)，本次畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近尾聲。作為以為?？频漠厴I(yè)生的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗缺乏，難免有許多考慮不周全的地方，很多時候會走一些彎路，如果沒有老師的指導(dǎo)，以及一起設(shè)計的同學(xué)們的幫助，想要完成這個畢業(yè)設(shè)計是不容易的。他們使

46、我在設(shè)計的過程中不僅學(xué)到了很多知識，還明白了團隊精神，我們設(shè)計組的各位老師和同學(xué)們就是一個團隊。 在這里首先要感謝我的指導(dǎo)老師李燕老師，老師平日里工作繁多，但在本次設(shè)計中無論從選題、開題還是從外出實習(xí)到查閱資料，設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設(shè)計及制圖等過程中都給予了我悉心指導(dǎo)。她不僅治學(xué)嚴謹而且為人師表，教給我們的不僅是書本上的知識，還有為人處世的積極態(tài)度，這些寶貴知識將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作，再次表示衷心感謝。感謝你們在此此間對我的關(guān)懷和幫助，這份幫助使我在這段日子里可以專心于設(shè)計，使我真正體會到師生之間的友誼，這種感覺是那嘛的美好，再次感謝老師的鼓勵和幫助。 其次要感謝和我

47、一起做畢業(yè)設(shè)計的各位同學(xué)，和曾經(jīng)在各個方面給與過我?guī)椭幕锇閭儭Ｔ诖髮W(xué)生活即將結(jié)束的最后的日子里，我們再一次驗證了團結(jié)就是力量這句真理，把一個龐大的，從來沒有上手的課題，圓滿的完成了。正是因為有了你們的幫助，才讓我不僅學(xué)到了本次課題所涉及的新知識，更讓我得到了知識以外的東西，就是團結(jié)和友誼。雖然畢業(yè)在即，我們各自心中通過這次實習(xí)更加增進了友誼，心中更加多了一份不舍，使我們更加珍惜這段晚來的友誼。 在老師和同學(xué)們的幫助下，我的專業(yè)知識得到了進一步的提高，在整個設(shè)計過程中我也體會到了堅持的重要性，對待任何困難都要有堅持不懈的心理和斗志，才能在學(xué)習(xí)的過程中取得更多的知識和經(jīng)驗。 知識是人類進步的階梯，而傳授知識的各位老師則是我們登上階梯的領(lǐng)路人，沒有各位老師的辛勤教育，便不會有我們今天的累累果實。在這里，我要感謝那些曾經(jīng)孜孜不倦傳授我們知識的各位恩師，衷心祝愿你們桃李滿天下。 最后還要感謝我的母校鄭州輕工業(yè)學(xué)院輕工職業(yè)學(xué)院三年來對我的培養(yǎng)。她使我從一個懵懂的女孩轉(zhuǎn)變成為一個有理想，有抱負的青年。她教給我的不僅是進入社會后生存的本領(lǐng)，更重要的是艱苦樸實，求實進取的精神力量，遇到困難不懈不妥，多一份堅持少一份浮躁，這將鼓勵我在人生的道路上不斷前進。 專心-專注-專業(yè)