第4章 數控機床進給系統(tǒng)的故障診斷與維修

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1、第4章 數控機床進給系統(tǒng)的故障診斷與維修進給驅動系統(tǒng)的性能在一定程度上決定了數控系統(tǒng)的性能，直接影響了加工工件的精度。對它做好良好的維護與維修，是數控機床的關鍵。本章主要內容：對數控機床進給驅動系統(tǒng)作一半的介紹；介紹步進驅動系統(tǒng)的原理和主要特性作簡單介紹后，列出了步進驅動系統(tǒng)的主要故障及排除，并列出相應維修實例。簡介了進給伺服驅動系統(tǒng)，列出了進給伺服驅動系統(tǒng)的主要報警及處理、主要故障及排除，并列出了維修實例。4.1 進給驅動系統(tǒng)概述進給驅動系統(tǒng)的性能在一定程度上決定了數控系統(tǒng)的性能，決定了數控機床的檔次，因此，在數控技術發(fā)展的歷程中，進給驅動系統(tǒng)的研制和發(fā)展總是放在首要的位置。數控系統(tǒng)所發(fā)出的

2、控制指令，是通過進給驅動系統(tǒng)來驅動機械執(zhí)行部件，最終實現機床精確的進給運動的。數控機床的進給驅動系統(tǒng)是一種位置隨動與定位系統(tǒng)，它的作用是快速、準確地執(zhí)行由數控系統(tǒng)發(fā)出的運動命令，精確地控制機床進給傳動鏈的坐標運動。它的性能決定了數控機床的許多性能，如最高移動速度、輪廓跟隨精度、定位精度等。4.1.1 數控機床對進給驅動系統(tǒng)的要求1. 調速范圍要寬調速范圍rn是指進給電動機提供的最低轉速nmin和最高轉速nmax之比，即：rn=nmin/nmax。在各種數控機床中，由于加工用刀具、被加工材料、主軸轉速以及零件加工工藝要求的不同，為保證在任何情況下都能得到最佳切削條件，就要求進給驅動系統(tǒng)必須具有足

3、夠寬的無級調速范圍（通常大于110000）。尤其在低速（如0.1r/min）時，要仍能平滑運動而無爬行現象。脈沖當量為1m/P情況下，最先進的數控機床的進給速度從0240m/min連續(xù)可調。但對于一般的數控機床，要求進給驅動系統(tǒng)在024m/min進給速度下工作就足夠了。2. 定位精度要高使用數控機床主要是為了：保證加工質量的穩(wěn)定性、一致性，減少廢品率；解決復雜曲面零件的加工問題；解決復雜零件的加工精度問題，縮短制造周期等。數控機床是按預定的程序自動進行加工的，避免了操作者的人為誤差，但是，它不可能應付事先沒有預料到的情況。就是說，數控機床不能像普通機床那樣，可隨時用手動操作來調整和補償各種因素

4、對加工精度的影響。因此，要求進給驅動系統(tǒng)具有較好的靜態(tài)特性和較高的剛度，從而達到較高的定位精度，以保證機床具有較小的定位誤差與重復定位誤差（目前進給伺服系統(tǒng)的分辨率可達1m或0.1m，甚至0.01m）；同時進給驅動系統(tǒng)還要具有較好的動態(tài)性能，以保證機床具有較高的輪廓跟隨精度。3. 快速響應，無超調為了提高生產率和保證加工質量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快。一方面，在啟、制動時，要求加、減加速度足夠大，以縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。一般電動機的速度從零變到最高轉速，或從最高轉速降至零的時間在200ms以內，甚至小于幾十毫秒

5、。這就要求進給系統(tǒng)要快速響應，但又不能超調，否則將形成過切，影響加工質量；另一方面，當負載突變時，要求速度的恢復時間也要短，且不能有振蕩，這樣才能得到光滑的加工表面。要求進給電動機必須具有較小的轉動慣量和大的制動轉矩，盡可能小的機電時間常數和起動電壓。電動機具有4000r/s2以上的加速度。4. 低速大轉矩，過載能力強數控機床要求進給驅動系統(tǒng)有非常寬的調速范圍，例如在加工曲線和曲面時，拐角位置某軸的速度會逐漸降至零。這就要求進給驅動系統(tǒng)在低速時保持恒力矩輸出，無爬行現象，并且具有長時間內較強的過載能力，和頻繁的起動、反轉、制動能力。一般，伺服驅動器具有數分鐘甚至半小時內1.5倍以上的過載能力，

6、在短時間內可以過載46倍而不損壞。5. 可靠性高數控機床，特別是自動生產線上的設備要求具有長時間連續(xù)穩(wěn)定工作的能力，同時數控機床的維護、維修也較復雜，因此，要求數控機床的進給驅動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應能力，具有很強的抗干擾的能力。4.1.2 進給驅動系統(tǒng)的基本形式進給驅動系統(tǒng)分為開環(huán)和閉環(huán)控制兩種控制方式，根據控制方式，我們把進給驅動系統(tǒng)分為步進驅動系統(tǒng)和進給伺服驅動系統(tǒng)。開環(huán)控制與閉環(huán)控制的主要區(qū)別為是否采用了位置和速度檢測反饋元件組成了反饋系統(tǒng)。閉環(huán)控制一般采用伺服電動機作為驅動元件，根據位置檢測元件所處在數控機床不同的位置，它可以分為半閉環(huán)、全閉

7、環(huán)和混合閉環(huán)三種。1. 開環(huán)數控系統(tǒng)無位置反饋裝置的控制方式就稱為開環(huán)控制，采用開環(huán)控制作為進給驅動系統(tǒng)，則稱開環(huán)數控系統(tǒng)。一般使用步進驅動系統(tǒng)（包括電液脈沖馬達）作為伺服執(zhí)行元件。所以也叫步進驅動系統(tǒng)。在開環(huán)控制系統(tǒng)中，數控裝置輸出的脈沖，經過步進驅動器的環(huán)形分配器或脈沖分配軟件的處理，在驅動電路中進行功率放大后控制步進電動機，最終控制步進電動機的角位移。步進電動機再經過減速裝置（一般為同步帶，或直接連接）帶動絲杠旋轉，通過絲杠將角位移轉換為移動部件的直線位移。因此，控制步進電動機的轉角與轉速，就可以間接控制移動部件的移動，俗稱位移量。圖4-1為開環(huán)控制伺服驅動系統(tǒng)的結構框圖。采用開環(huán)控制系

8、統(tǒng)的數控機床結構簡單，制造成本較低，但是由于系統(tǒng)對移動部件的實際位移量不進行檢測，因此無法通過反饋自動進行誤差檢測和校正。另外，步進電動機的步距角誤差、齒輪與絲杠等部件的傳動誤差，最終都將影響被加工零件的精度。特別是在負載轉矩超過輸出轉矩時，將導致的“丟步”，使加工出錯。因此，開環(huán)控制僅適用于加工精度要求不高，負載較輕且變化不大的簡易、經濟型數控機床上。2. 半閉環(huán)數控系統(tǒng)圖4-2所示為半閉環(huán)數控系統(tǒng)的進給控制框圖。半閉環(huán)位置檢測方式一般將位置檢測元件安裝在電動機的軸上（通常已由電動機生產廠家安裝好），用以精確控制電動機的角度，然后通過滾珠絲杠等傳動機構，將角度轉換成工作臺的直線位移，如果滾珠

9、絲杠的精度足夠高，間隙小，精度要求一般可以得到滿足。而且傳動鏈上有規(guī)律的誤差（如間隙及螺距誤差）可以由數控裝置加以補償，因而可進一步提高精度，因此在精度要求適中的中、小型數控機床上半閉環(huán)控制得到了廣泛的應用。圖4-2：半閉環(huán)數控系統(tǒng)進給控制框圖半閉環(huán)方式的優(yōu)點是它的閉環(huán)環(huán)路短（不包括傳動機械），因而系統(tǒng)容易達到較高的位置增益，不發(fā)生振蕩現象。它的快速性也好，動態(tài)精度高，傳動機構的非線性因素對系統(tǒng)的影響小。但如果傳動機構的誤差過大或誤差不穩(wěn)定，則數控系統(tǒng)難以補償。例如由傳動機構的扭曲變形所引起的彈性變形，因其與負載力矩有關，故無法補償。由制造與安裝所引起的重復定位誤差，以及由于環(huán)境溫度與絲杠溫度

10、的變化所引起的絲杠螺矩誤差也不能補償。因此要進一步提高精度，只有采用全閉環(huán)控制方式。3. 全閉環(huán)數控系統(tǒng)圖4-3所示為全閉環(huán)數控系統(tǒng)進給控制框圖。全閉環(huán)方式直接從機床的移動部件上獲取位置的實際移動值，因此其檢測精度不受機械傳動精度的影響。但不能認為全閉環(huán)方式可以降低對傳動機構的要求。因閉環(huán)環(huán)路包括了機械傳動機構，它的閉環(huán)動態(tài)特性不僅與傳動部件的剛性、慣性有關，而且還取決于阻尼、油的粘度、滑動面摩擦系數等因素。這些因素對動態(tài)特性的影響在不同條件下還會發(fā)生變化，這給位置閉環(huán)控制的調整和穩(wěn)定帶來了困難，導致調整閉環(huán)環(huán)路時必須要降低位置增益，從而對跟隨誤差與輪廓加工誤差產生了不利影響。所以采用全閉環(huán)方

11、式時必須增大機床的剛性，改善滑動面的摩擦特性，減小傳動間隙，這樣才有可能提高位置增益。全閉環(huán)方式廣泛應用在精度要求較高的大型數控機床上。由于全閉環(huán)控制系統(tǒng)的工作特點，它對機械結構以及傳動系統(tǒng)的要求比半閉環(huán)更高，傳動系統(tǒng)的剛度、間隙、導軌的爬行等各種非線性因素將直接影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，嚴重時甚至產生振蕩。解決以上問題的最佳途經是采用直線電動機作為驅動系統(tǒng)的執(zhí)行器件。采用直線電動機驅動，可以完全取消傳動系統(tǒng)中將旋轉運動變?yōu)橹本€運動的環(huán)節(jié)，大大簡化機械傳動系統(tǒng)的結構，實現了所謂的“零傳動”。它從根本上消除了傳動環(huán)節(jié)對精度、剛度、快速性、穩(wěn)定性的影響，故可以獲得比傳統(tǒng)進給驅動系統(tǒng)更高的定位精度、快進速度

12、和加速度圖4-3：全閉環(huán)數控系統(tǒng)進給控制框圖4. 混合式閉環(huán)控制圖4-4所示為混合閉環(huán)控制?；旌祥]環(huán)方式采用半閉環(huán)與全閉環(huán)結合的方式。它利用半閉環(huán)所能達到的高位置增益，從而獲得了較高的速度與良好的動態(tài)特性。它又利用全閉環(huán)補償半閉環(huán)無法修正的傳動誤差，從而提高了系統(tǒng)的精度?；旌祥]環(huán)方式適用于重型、超重型數控機床，因為這些機床的移動部件很重，設計時提高剛性較困難。4.2 步進驅動系統(tǒng)常見故障及排除步進驅動系統(tǒng)簡單來說，包括有步進電動機和步進驅動器。4.2.1 步進電動機原理簡介及分類1. 步進電動機原理簡介步進電動機流行于70年代，該系統(tǒng)結構簡單、控制容易、維修方面，且控制為全數字化；是一種能將數

13、字脈沖轉化成一個步距角增量的電磁執(zhí)行元件；能很方便地將電脈沖轉換為角位移，具有較好的定位精度，無漂移和無積累定位誤差的優(yōu)點，能跟蹤一定頻率范圍的脈沖列，可作同步電動機使用。隨著計算機技術的發(fā)展，除功率驅動電路之外，其它部分均可由軟件實現，從而進一步簡化結構。因此，至今國內外對這種系統(tǒng)仍在進一步開發(fā)。但是，由于步進電動機基本上是用開環(huán)系統(tǒng)，精度不高，不能應用于中高檔數控機床；步進電動機耗能大，速度低(遠不如交、直流電動機)。因此，目前步進電動機僅用于小容量、低速、精度要求不高的場合，如經濟型數控，打印機、繪圖機等計算機的外部設備。步進電動機是一種同步電動機，其結構同其它電動機一樣，由定子和轉子組

14、成，定子為激磁場，其激磁磁場為脈沖式，即磁場以一定頻率步進式旋轉，轉子則隨磁場一步一步前進。2. 步進電動機分類步進電動機按轉矩產生的原理可分為反應式、永磁式及混合式步進電動機；從控制繞組數量上可分為二相、三相、四相、五相、六相步進電動機；從電流的極性上可分為單極性和雙極性步進電動機；從運動的型式上可分為旋轉、直線、平面步進電動機。4.2.2 步進電動機的驅動電路控制方式和應用舉例1. 步進電動機的驅動電路控制方式步進電動機繞組的驅動電路，單極性電流一般采用圖4-5雙管串聯電路,雙極性電流一般采用圖4-5的H橋電路;對于三相混合式步進電動機則采用三相逆變橋電路,見圖4-5圖4-5 步進電動機驅

15、動電路2. 開環(huán)控制系統(tǒng)的應用舉例以SH-50806A五相步進驅動器為例，步進進給驅動裝置的基本接口如圖4-6所示。3. 百格拉公司步進電機WD3-007的面板接線圖4-7。圖4-7：WD3-007步進電動機的面板接線圖控制信號說明：PULSE：脈沖信號輸入端，每一個脈沖的上升沿使電動機轉動一步。DIR：方向信號輸入端，如“DIR”為低電平，電機按順時針方向旋轉； “DIR”為高電平電機按逆時針方向旋轉。CW：正轉信號，每個脈沖使電機正向轉動一步。CCW：反轉信號，每個脈沖使電機反向轉動一步。RESET：復位信號，如復位信號為低電平時,輸入脈沖信號起作用，如果復 位信號為高電平時就禁止任何有效

16、的脈沖，輸入信號無效，電機無保持扭矩。READDY: 輸入報警信號：READY是繼電器開關，當驅動器正常工作時繼電器閉合，當驅動器工作異常時繼電器斷開。繼電器允許最高輸入電壓和電流是：35VDC，10mAI200mA，電阻性負載。如用該繼電器，要把他串聯到CNC的某輸入端。當驅動器正常工作時繼電器閉合，外部24VDC通過繼電器輸入到CNC輸入端，否則外部24VDC無法輸入到CNC輸入端。注意：PULSE+與CW+，PULSE-與CW-，DIR-與CCW-對應同一個接線口，按控制方式不同給出的兩種定義名稱。4.2.3 步進電動機的主要特性1. 步距角和步距誤差轉子每步轉過的空間機械角度，即步距角

17、為 =360/Z2*N 其中 Z2-轉子齒數，N-運行拍數。步進電動機每走一步，轉子實際的角位移與設計的步距角存在有步距誤差。連續(xù)走若干步時，上述誤差形成累積值。轉子轉過一圈后，回至上一轉的穩(wěn)定位置，因此步進電動機步距的誤差不會長期積累。步進電動機步距的積累誤差，是指一轉范圍內步距積累誤差的最大值，步距誤差和積累誤差通常用度、分或者步距角的百分比表示。影響步距誤差和積累誤差的主要因素有: 齒與磁極的分度精度；鐵心迭壓及裝配精度；各相矩角特性之間差別的大??；氣隙的不均勻程度等。2. 靜態(tài)矩角特性和最大靜轉矩特性所謂靜態(tài)是指電動機不改變通電狀態(tài)，轉子不動時的工作狀態(tài)?？蛰d時，步進電動機某相通以直流

18、電流時，該相對應的定、轉子齒對齊，這時轉子無轉矩輸出。如在電動機軸上加一順時針方向的負載轉矩，步進電動機轉子則按順時針方向轉過一個小角度，稱為失調角,這時轉子電磁轉矩T與負載轉矩相等。矩角特性是描述步進電動機穩(wěn)態(tài)時，電磁轉矩與失調角之間關系的曲線，或稱為靜轉矩特性。見圖4-7。圖4-7 步進電動機矩角特性3. 步進電動機矩頻特性矩頻特性是用來描述步進電動機連續(xù)穩(wěn)定運行時輸出轉矩寫連續(xù)運行頻率之間的關系曲線。矩頻特性曲線上每一頻率所對應的轉矩稱為動態(tài)轉矩。動態(tài)轉矩除了和步進電動機結構及材料有關外，還與步進電動機繞組連接、驅動電路、驅動電壓有密切的關系。如圖4-8（a）所示的并聯繞組和串聯繞組的矩

19、頻特性圖。圖4-8（b）是混合式步進電動機連續(xù)運行時的典型的矩頻特性曲線。圖4-8（a） 步進電動機矩頻特性4. 啟動慣頻特性在負載轉矩ML=0的條件下，步進電動機由靜止狀態(tài)突然啟動，不丟步地進入正常運行狀態(tài)所允許的最高啟動頻率，稱為啟動頻率或突跳頻率，超過此值就不能正常啟動。啟動頻率與機械系統(tǒng)的轉動慣量有關，包括步進電動機轉子的轉動慣量，加上其它運動部件折算至步進電動機軸上的轉動慣量。下圖4-9表示啟動頻率與負載轉動慣量之間的關系。隨著負載慣量的增加，起動頻率下降。若同時存在負載轉矩ML；則起動頻率將進一步降低。在實際應用中，由于ML的存在，可采用的啟動頻率要比慣頻特性還要低。4.2.4 步

20、進驅動裝置常見故障及排除正如前所述，步進驅動是開環(huán)控制系統(tǒng)中最常選用的伺服驅動系統(tǒng)。開環(huán)進給系統(tǒng)的結構較簡單，調試、維修、使用都很方便，工作可靠，成本低廉。在一般要求精度不太高的機床上曾得到廣泛應用。使用過程中，步進驅動系統(tǒng)常見如下故障：1. 電動機過熱報警，可能原因及故障排除見表4-1。表4-1：步進電動機過熱的報警綜述 故障現象可能原因排除措施有些系統(tǒng)會報警，顯示電動機過熱。用手摸電動機，會明顯感覺溫度不正常，甚至燙手工作環(huán)境過于惡劣，環(huán)境溫度過高重新考慮機床應用條件，改善工作環(huán)境參數選擇不當，如電流過大，超過相電流根據參數說明書，重新設置參數電壓過高建議穩(wěn)壓電源2. 工作中，尖叫后不轉，

21、具體情況為加工或運行過程中，驅動器或步進電動機發(fā)出刺耳的尖叫聲。可能原因及排除措施見表4-2：表4-2：步進驅動器尖叫后不轉的故障原因及排除綜述 故障現象可能原因排除措施驅動器或步進電動機發(fā)出刺耳的尖叫聲，然后電動機停止不轉輸入脈沖頻率太高，引起堵轉降低輸入脈沖頻率輸入脈沖的突調頻率太高降低輸入脈沖的突調頻率輸入脈沖的升速曲線不夠理想引起堵轉調整輸入脈沖的升速曲線3. 工作過程中停車，在工作正常的狀況下，發(fā)生突然停車的故障。引起此故障的可能原因見表4-3。表4-3 工作過程中停車的故障綜述 可能原因檢查步驟排除措施驅動電源故障用萬用表測量驅動電源的輸出更換驅動器驅動電路故障發(fā)生脈沖電路故障電動

22、機故障繞組燒壞更換電動機電動機線圈匝間短路或接地用萬用表測量線圈間是否短路雜物卡住可目測消除外界的干擾因素4. 工作噪聲特別大，仔細觀察加工或運行過程中，還有進二退一現象?？赡茉蚣芭懦胧┮姳?-4：表4-4：工作噪聲特別大的故障原因及排除綜述 故障現象可能原因排除措施低頻旋轉時有進二退一現象，高速上不去檢查相序正確連接動力線電動機運行在低頻區(qū)或共振區(qū)分析電動機速度及電動機頻率后，調整加工切削參數純慣性負載、正反轉頻繁重新考慮次機床的加工能力電動機故障磁路混合式或永磁式轉子磁鋼退磁后以單步運行或在失步區(qū)更換電動機如永磁單向旋轉步進電動機的定向機構損壞更換電動機5. 無力或者是出力降低或稱“悶

23、車”，即在工作過程中，某軸有可能突然停止，俗稱“悶車”，可能原因見表4-5。 表4-5：“悶車”的可能原因及排除措施 故障部位可能原因排除措施驅動器端故障電壓沒有從驅動器輸出來檢查驅動器，確保有輸出驅動器故障更換驅動器電動機繞組內部發(fā)生錯誤電動機端故障電動機繞組碰到機殼，發(fā)生相間短路或者線頭脫落電動機軸斷更換電動機電動機定子與轉子之間的氣隙過大專業(yè)電動機維修人員調整好氣隙或更換電動機外部故障電壓不穩(wěn)重新考慮負載和切削條件會造成“悶車”的原因可能是：負載過大或切削條件惡劣重新考慮負載和切削條件 6. 電動機一開始就不轉。造成此故障的可能原因及排除措施見表4-6。表4-6：電動機已開始就不轉的故障

24、綜述 故障部位可能原因排除措施步進驅動器驅動器與電動機連線斷線確定連線正常保險絲是否熔斷更換保險絲當動力線斷線時，二線式步進電動機是不能轉動的，但三相五線制電動機仍可轉動，但力矩不足。確保動力線的連接正常驅動器報警(過電壓、欠電壓、過電流、過熱)按相關報警方法解除驅動器使能信號被封鎖通過PLC觀察是否使能信號正常驅動器電路故障最好用交換法，確定是否驅動器電路故障，更換驅動器電路板或驅動器接口信號線接觸不良重新連接好信號線系統(tǒng)參數設置不當如：工作方式不對依照參數說明書，重新設置相關參數步進電動機電動機卡死主要是機械故障，排除卡死的故障原因，經驗證，確保電動機正常后，方可繼續(xù)使用長期在潮濕場所存放

25、，造成電動機部分生銹更換步進電動機電動機故障指令脈沖太窄、頻率過高、脈沖電平太低會出現尖叫后不轉的現象，按尖叫后不轉的故障處理外部故障安裝不正確一般發(fā)生在新機調試時，重新安裝調成電動機本身軸承等故障重新進行機械的調整 7. 步進電動機失步或多步，此故障引起的可能現象是工作過程中，配置步進驅動系統(tǒng)的某軸突然停頓，而后，又繼續(xù)走動。此故障的可能原因具體綜述見表4-7。表4-7：步進電動機失步或多步的可能原因及排除措施 可能原因檢查步驟排除措施負載過大，超過電動機的承載能力重新調整加工程序切削參數負載忽大忽小是否毛坯余量分配不均勻等調整加工條件負載的轉動慣量過大，啟動時失步、停車時過沖可在不正式加工

26、的條件下進行試運行，判斷是否有此想象發(fā)生重新考慮負載的轉動慣量傳動間隙大小不均進行機械傳動精度的檢驗進行螺距誤差補償傳動間隙產生的零件有彈性變形重新考慮這種材料的工件的加工方案電動機工作在震蕩失步區(qū)分析電動機速度及電動機頻率調整加工切削參數電路總清零使用不當干擾處理好接地，做好屏蔽處理電動機故障，如定、轉子相檫有的嚴重的情況，聽聲音度可以感覺出來更換電動機8. 運轉不均勻，有抖動，反映在加工中是加工的工件有振紋，表面光潔度差。引起此故障的可能原因及排除措施見表4-8。表4-8：數控裝置顯示時有時無或抖動的故障綜述 可能原因檢查步驟排除措施指令脈沖不均勻用示波是觀察指令脈沖從數控系統(tǒng)找故障，去排

27、除指令脈沖太窄指令脈沖電平不正確用萬用表觀測指令脈沖電平指令脈沖電平與驅動器不匹配用萬用表測量指令脈沖電平后比較，是否與驅動器匹配確實電平能匹配脈沖信號存在噪聲用示波器觀測脈沖信號注意觀察電平是否變化頻繁脈沖頻率與機械發(fā)生共振可目測調節(jié)數控系統(tǒng)參數，避免共振9. 電動機定位不準。反映在加工中的故障就是加工工件尺寸有問題。可能原因及故障排除措施見表4-9表4-9 電動機定位不準的故障綜述 可能原因檢查步驟排除措施加減速時間太小根據參數說明書，重新設置好參數指令信號存在干擾噪聲利用示波器，檢查指令信號是否正常如果示波器顯示，信號只是受到小幅度的變化，可加注磁環(huán)或抗干擾的元器件，同時處理好接地，做好

28、屏蔽處理系統(tǒng)屏蔽不良4.2.5 步進電動機常見故障及維修常見故障見表4-10。表4-10：步進電動機常見故障綜述 故障現象可能原因排除措施電動機尖叫CNC中與伺服驅動有關的參數設定、調整不當引起的正確設置參數電動機不能旋轉保險絲是否熔斷更換保險絲動力線短線確保動力線連接良好參數設置不當依照參數說明書，重新設置相關參數電動機卡死主要是機械故障，排除卡死的故障原因，經驗證，確保電動機正常后，方可繼續(xù)使用生銹或故障更換步進電動機電動機發(fā)熱異常動力線R、S、T連線不搭配正確連接R、S、T線4.2.6 步進驅動系統(tǒng)維修實例：例1：加工大導程螺紋時，出現堵轉現象。故障診斷和處理過程：開環(huán)控制的數控機床的C

29、NC裝置的脈沖當量一般為0.01mm，Z坐標軸G00指令速度一般為2000mm/min3000mm/min。開環(huán)控制的數控車床的主軸結構一般有兩類：一類是由普通車床改造的數控車床，主軸的機械結構不變，仍然保持換檔有級調速；另一類是采用通用變頻器控制數控車床主軸實現無級調速。這種主軸無級調速的數控車床在進行大導程螺紋加工時，進給軸會產生堵轉，這是高速低轉矩特性造成的。如果主軸無級調速的數控車床加工10mm導程的螺紋時，主軸轉速選擇300r/min，那么刀架沿Z坐標軸需要用3000mm/min的進給速度配合加工，Z坐標軸步進電動機的轉速和負載轉矩是無法達到這個要求的，因此會出現堵轉現象。如果將主軸

30、轉速降低，刀架沿Z坐標軸加工的速度減慢，Z坐標軸步進電動機的轉矩增大，螺紋加工的問題似乎可以得到改善，然而由于主軸采用通用變頻器調速，使得主軸在低速運行時轉矩變小，主軸會產生堵轉。對于主軸保持換檔變速的開環(huán)控制的數控車床，在加工大導程螺紋時，主軸可以低速正常運行，大導程螺紋加工的問題可以得到改善，但是光潔度受到影響。如果在加工過程中，切削進給量過大，也會出現Z坐標軸堵轉現象。例2：步進電動機驅動單元的常見故障功率管損壞。故障診斷和處理過程：步進電動機驅動單元的常見故障為功率管損壞。功率管損壞的原因主要是功率管過熱或過流造成的。要重點檢查提供功率管的電壓是否過高，功率管散熱環(huán)境是否良好，步進電動

31、機驅動單元與步進電動機的連線是否可靠，有沒有短路現象等，如有故障要逐一排除。為了改善步進電動機的高頻特性，步進電動機驅動單元一般采用大于80V交流電壓供電（以前有50V），經過整流后，功率管上承受較高的直流工作電壓。如果步進電動機驅動單元接入的電壓波動范圍較大或者有電氣干擾、散熱環(huán)境不良等原因，就可能引起功率管損壞。對于開環(huán)控制的數控機床，重要的指標是可靠性。因此，可以適當降低步進電動機驅動單元的輸入電壓，以換取步進電動機驅動器的穩(wěn)定性和可靠性。例3：經濟型數控機床的啟動、停車影響工件的精度。故障診斷和處理過程：步進電動機旋轉時，其繞組線圈的通、斷電流是有一定順序的。以一個五相十拍步進電動機為

32、例，啟動時，A相線圈通電，然后各相線圈按照AABBBCCCDDDEEEAA所示順序通電。我們稱A相為初始相，因為每次重新通電的時候，總是A相處于通電狀態(tài)。當步進電動機旋轉一段時間后，通電的狀態(tài)是其中的某個狀態(tài)。這時機床斷電停止運行時，步進電動機在該狀態(tài)初結束。當機床再次啟動通電工作時，步進電動機又從A向開始，與前次結束不一定是同相，這兩個不同的狀態(tài)會使偏轉若干個步距角，工作臺的位置產生偏差，CNC對此偏差是無法進行補償的。數控機床在批量加工零件時，如果因換班斷電停車或者有其他原因斷電停車更換加工零件，根據上述的原因，這時所加工的零件尺寸會有偏差。解決這個問題可以通過檢測步進電動機驅動單元的初始

33、相信號，使機床在初始相處斷電停車來解決。另一種解決方法是在數控機床上安裝機床回參考點來解決。4.3 進給伺服驅動系統(tǒng)介紹4.3.1 進給伺服驅動系統(tǒng)的組成及分類1. 進給伺服驅動系統(tǒng)的組成數控機床的伺服系統(tǒng)一般由驅動控制單元，驅動單元，機械傳動部件，執(zhí)行機構和檢測反饋環(huán)節(jié)等組成。驅動控制單元和驅動單元組成伺服驅動系統(tǒng)。機械傳動部件和執(zhí)行機構組成機械傳動系統(tǒng)。檢測元件和反饋電路組成檢測裝置，也稱檢測系統(tǒng)。進給伺服系統(tǒng)的任務就是要完成各坐標軸的位置控制。數控系統(tǒng)根據輸入的程序指令及數據，經插補運算后得到位置控制指令，同時，位置檢測裝置將實際位置監(jiān)測信號反饋于數控系統(tǒng)，構成全閉環(huán)或半閉環(huán)的位置控制。

34、經位置比較后，數控系統(tǒng)輸出速度控制指令至各坐標軸的驅動裝置，經速度控制單元驅動伺服電動機滾珠絲杠傳動實現進給運動。伺服電動機上的反饋裝置將轉速信號反饋回系統(tǒng)與速度控制指令比較，構成速度反饋控制。因此，進給伺服系統(tǒng)實際上是外環(huán)為位置環(huán)、內環(huán)為速度環(huán)的控制系統(tǒng)。對進給伺服系統(tǒng)的維護及故障診斷將落實到位置環(huán)和速度環(huán)上。組成這兩個環(huán)的具體裝置有：用于位置檢測的有光柵、光電編碼器、感應同步器、旋轉變壓器和磁柵等；用于轉速檢測的有測速發(fā)電動機或光電編碼器等。2. 進給伺服驅動系統(tǒng)的分類按伺服進給系統(tǒng)使用的伺服類型，半閉環(huán)、閉環(huán)數控機床常用的伺服進給系統(tǒng)可以分直流伺服驅動系統(tǒng)和交流伺服驅動系統(tǒng)兩大類。在20

35、世紀70年代至80年代的數控機床上，一般均采用直流伺服驅動；從80年代中、后期起，數控機床上多采用交流伺服驅動。下面將分別按直流伺服驅動系統(tǒng)、交流伺服驅動系統(tǒng)來闡述其維修與維護的相關知識。4.3.2 直流進給驅動系統(tǒng)的介紹1. FANUC公司直流進給驅動系統(tǒng)從1980年開始，FANUC公司陸續(xù)推出了小慣量L系列、中慣量M系列和大慣量H系列的直流伺服電動機。中、小慣量伺服電動機采用PWM速度控制單元，大慣量伺服電動機采用晶閘管速度控制單元。驅動裝置具有多重保護功能，如過速、過電流、過電壓和過載等。2. SIEMENS公司直流進給驅動系統(tǒng)SIEMENS公司在70年代中期推出了1HU系列永磁式直流伺

36、服電動機，規(guī)格有1HU504、1HU305、1HU310和1HU313。與伺服電動機配套的速度控制單元有6RA20和6RA26兩個系列，前者采用晶體管PWM控制，后者采用晶閘管控制。驅動系統(tǒng)除了各種保護功能外，另具有熱效應監(jiān)控等功能。3. MITSUBISHI公司直流進給驅動系統(tǒng)MITSUBISHI公司的HD系列永磁式直流伺服電動機，規(guī)格有HD21、HD41、HD81、HD101、HD201和HD301等。配套的6R系列伺服驅動單元，采用晶體管PWM控制技術，具有過載、過電流、過電壓和過速保護，帶有電流監(jiān)控等功能。4.3.3 交流伺服系統(tǒng)1. 常用交流伺服系統(tǒng)介紹1） FANUC公司交流進給驅

37、動系統(tǒng)FANUC公司在80年代中期推出了晶體管PWM控制的交流驅動單元和永磁式三相交流同步電動機，電動機有S系列、L系列、SP系列和T系列，驅動裝置有系列交流驅動單元等。2） SIEMENS公司交流進給驅動系統(tǒng)1983年以來，SIEMENS公司推出了交流驅動系統(tǒng)。由6SC610系列進給驅動裝置和6SC611A（SIMODRIVE611A）系列進給驅動模塊、1FT5和1FT6系列永磁式交流同步電動機組成。驅動采用晶體管PWM控制技術，帶有熱效應監(jiān)控等功能。另外，SIEMENS公司還有用于數字伺服系統(tǒng)的SIMODRIVE611D系列進給驅動模塊。3） MITSUBISHI公司交流進給驅動系統(tǒng)MIT

38、SUBISHI公司的交流驅動單元有通用型的MR-J2系列，采用PWM控制技術，交流伺服電動機有HC-MF系列、HA-FF系列、HC-SF系列和HC-RF系列。另外，MITSUBISHI公司還用用于數字驅動系統(tǒng)的MDS-SVJ2系列交流驅動單元。4） A-B公司交流進給驅動系統(tǒng)A-B公司的交流驅動系統(tǒng)有1391系統(tǒng)交流驅動單元和1326型交流伺服電動機。另外，還有1391-DES系列數字式交流驅動單元，相應的伺服電動機有1391-DES15、1391-DES22和1391-DES45三種規(guī)格。5） 華中數控公司交流進給驅動系統(tǒng)華中數控公司的交流驅動系列主要HSV-9、HSV-11、HSV-16和

39、HSV-20D四種型號。HSV-11運用了矢量控制原理和柔性控制技術，共有額定電流為14A，20A， 40A， 60A 這4個系列；HSV-16采用專用運動控制DSP、大規(guī)?，F場可編程邏輯陣列（FPGA）和智能化功率模塊（IPM）等新技術設計，操作簡單、可靠性高、體積小巧、易于安裝。HSV-20D是武漢華中數控股份有限公司繼HSV-9、HSV-11、HSV-16之后，推出的一款全數字交流伺服驅動器。具有025、050、075、100多種型號規(guī)格，具有很寬的功率選擇范圍。2. 交流伺服系統(tǒng)的組成交流伺服系統(tǒng)主要由下列幾個部分構成，如圖4-11所示。（1）交流伺服電動機。可分為永磁交流同步伺服電動

40、機，永磁無刷直流伺服電動機、感應伺服電動機及磁阻式伺服電動機；（2）PWM功率逆變器?？煞譃楣β示w管逆變器、功率場效應管逆變器、IGBT逆變器（包括智能型IGBT逆變器模塊）等。（3）微處理器控制器及邏輯門陣列?？煞譃閱纹瑱C、DSP數字信號處理器、DSP+CPU、多功能DSP（如TMS320F240）等；（4）位置傳感器（含速度）。可分為旋轉變壓器、磁性編碼器、光電編碼器等；（5）電源及能耗制動電路；（6）鍵盤及顯示電路；（7）接口電路。包括模擬電壓、數字I/O及串口通訊電路（8）故障檢測，保護電路。圖4-11 交流伺服系統(tǒng)組成3. 交流伺服電動機的簡介交流伺服電動機可依據電動機運行原理的不

41、同，分為感應式（或稱異步）交流伺服電動機、永磁式同步電動機、永磁式無刷直流伺服電動機、和磁阻同步交流伺服電動機。這些電動機具有相同的三相繞組的定子結構。感應式交流伺服電動機，其轉子電流由滑差電勢產生，并與磁場相互作用產生轉矩，其主要優(yōu)點是無刷，結構堅固、造價低、免維護，對環(huán)境要求低，其主磁通用激磁電流產生，很容易實現弱磁控制，高轉速可以達到45倍的額定轉速；缺點是需要激磁電流，內功率因數低，效率較低，轉子散熱困難，要求較大的伺服驅動器容量，電動機的電磁關系復雜，要實現電動機的磁通與轉矩的控制比較困難，電動機非線性參數的變化影響控制精度，必須進行參數在線辨識才能達到較好的控制效果。永磁同步交流伺

42、服電動機，氣隙磁場由稀土永磁體產生，轉矩控制由調節(jié)電樞的電流實現，轉矩的控制較感應電動機簡單，并且能達到較高的控制精度；轉子無銅、鐵損耗，效率高、內功率因數高，也具有無刷免維護的特點，體積和慣量小，快速性好；在控制上需要軸位置傳感器，以便識別氣隙磁場的位置；價格較感應電動機貴。無刷直流伺服電動機，其結構與永磁同步伺服電動機相同，借助較簡單的位置傳感器（如霍爾磁敏開關）的信號，控制電樞繞組的換向，控制最為簡單；由于每個繞組的換向都需要一套功率開關電路，電樞繞組的數目通常只采用三相，相當于只有三個換向片的直流電動機，因此運行時電動機的脈動轉矩大，造成速度的脈動，需要采用速度閉環(huán)才能運行于較低轉速，

43、該電動機的氣隙磁通為方波分布，可降低電動機制造成本。有時，將無刷直流伺服系統(tǒng)與同步交流伺服混為一談，外表上很難區(qū)分，實際上兩者的控制性能是有較大差別的。磁阻同步交流伺服電動機，轉子磁路具有不對稱的磁阻特性，無永磁體或繞組，也不產生損耗；其氣隙磁場由定子電流的激磁分量產生，定子電流的轉矩分量則產生電磁轉矩；內功率因數較低，要求較大的伺服驅動器容量，也具有無刷、免維護的特點；并克服了永磁同步電動機弱磁控制效果差的缺點，可實現弱磁控制，速度控制范圍可達到0.1rpm10000rpm，也兼有永磁同步電動機控制簡單的優(yōu)點，但需要軸位置傳感器，價格較永磁同步電動機便宜，但體積較大些。目前市場上的交流伺服電

44、動機產品主要是永磁同步伺服電動機及無刷直流伺服電動機。4. 永磁式同步交流伺服電動機控制原理圖4-11表示永磁同步電動機控制原理框圖.交流伺服系統(tǒng)是一個多環(huán)控制系統(tǒng),需要實現位置、速度、電流三種負反饋控制.設置了三個調節(jié)器,分別調節(jié)位置、速度和電流,三者之間實行串級聯接,把位置調節(jié)器的輸出當作速度調節(jié)器的輸入, 再把速度調節(jié)器的輸出作為電流調節(jié)器的輸入,而把電流調節(jié)器的輸出經過坐標變換后,給出同步電動機三相電壓的瞬時給定值,通過PWM逆變器,實現對同步電動機三相繞組的控制.實測的三相電流()瞬時值,也要通過坐標反變換,成為實現電流的反饋控制.上述控制框圖,在結構電流為最內環(huán),位置為最外環(huán),形成

45、了位置、速度、電流的三閉環(huán)控制系統(tǒng)。圖4-11 永磁同步電動機控制原理框圖4.3.4 典型接口電路舉例及電路接口例：采用SINUMERIK802D帶總線指令接口控制的SIMODRIVE 進給驅動裝置的連線實例，如圖4-12所示。例：某進給伺服驅動裝置的接口如圖4-13所示。圖4-13 某進給伺服驅動裝置的內部接口圖4.4 進給伺服驅動系統(tǒng)常見的報警及處理4.4.1 進給伺服系統(tǒng)各類故障的表現形式當進給伺服系統(tǒng)出現故障時，通常有三種表現方式： 在CRT或操作面板上顯示報警內容和報警信息，它是利用軟件的診斷程序來實現的。 利用進給伺服驅動單元上的硬件（如：報警燈或數碼管指示，保險絲熔斷等）顯示報警

46、驅動單元的故障信息； 進給運動不正常，但無任何報警信息。其中前兩類，都可根據生產廠家或公司提供的產品維修說明書中有關“各種報警信息產生的可能原因”的提示進行分析判斷，一般都能確診故障原因、部位。對于第三類故障，則需要進行綜合分析，這類故障往往是以機床上工作不正常的形式出現的，如機床失控、機床振動及工件加工質量太差等。伺服系統(tǒng)的故障診斷，雖然由于伺服驅動系統(tǒng)生產廠家的不同，在具體做法上可能有所區(qū)別，但其基本檢查方法與診斷原理卻是一致的。診斷伺服系統(tǒng)的故障，一般可利用狀態(tài)指示燈診斷法、數控系統(tǒng)報警顯示的診斷法、系統(tǒng)診斷信號的檢查法、原理分析法的等等。4.4.2 軟件報警（CRT顯示）故障及處理1.

47、 進給伺服系統(tǒng)出錯報警故障 這類故障的起因，大多是速度控制單元方面的故障引起的，或是主控制印制線路板與位置控制或伺服信號有關部分的故障。例：下表為FANUC PWM速度控制單元的控制板上的7個報警指示燈，分別是BRK、HVAL、HCAL、OVC、LVAL、TGLS以及DCAL；在它們下方還有PRDY（位置控制已準備好信號）和VRDY（速度控制單元已準備好信號）2個狀態(tài)指示燈，其含義見表4-11。表4-11 速度控制單元狀態(tài)指示燈一覽表 代號含義備注代號含義備注BRK驅動器主回路熔斷器跳閘紅色TGLS轉速太高紅色HCAL驅動器過電流報警紅色DCAL直流母線過電壓報警紅色HVAL驅動器過電壓報警紅

48、色PRAY位置控制準備好綠色OVC驅動器過載報警紅色VRDY速度控制單元準備好綠色LVAL驅動器欠電壓報警紅色備注：表示出于含義說明中是的狀態(tài)2. 檢測元件（測速發(fā)電動機、旋轉變壓器或脈沖編碼器）或檢測信號方面引起的故障。例如：某數控機床顯示“主軸編碼器斷線”。引起的原因有： 電動機動力線斷線。如果伺服電源剛接通，尚未接到任何指令時，就發(fā)生這種報警，則由于斷線而造成故障可能性最大。 伺服單元印制線路板上設定錯誤，如將檢測元件脈沖編碼器設定成了測速發(fā)電動機等。 沒有速度反饋電壓或時有時無，這可用顯示其來測量速度反饋信號來判斷，這類故障除檢測元件本身存在故障外，多數是由于連接不良或接通不良引起的。

49、 由于光電隔離板或中間的某些電路板上劣質元器件所引起的。當有時開機運行相當長一段時間后，出現“主軸編碼器斷線”，這時，重新開機，可能會自動消除故障。3. 參數被破壞 參數被破壞報警表示伺服單元中的參數由于某些原因引起混亂或丟失。引起此報警的通常原因及常規(guī)處理見表4-12。表4-12 “參數被破壞”報警綜述 警報內容警報發(fā)生狀況可能原因處理措施參數破壞在接通控制電源時發(fā)生正在設定參數時電源斷開進行用戶參數初始化后重新輸入參數正在寫入參數時電源斷開超出參數的寫入次數更換伺服驅動器（重新評估參數寫入法）伺服驅動器EEPROM以及外圍電路故障更換伺服驅動器參數設定異常在接通控制電源時發(fā)生裝入了設定不適

50、當的參數執(zhí)行用戶參數初始化處理4. 主電路檢測部分異常 引起此報警的通常原因及常規(guī)處理見下表4-13。表4-13 “主電路檢測部分異?！眻缶C述 警報內容警報發(fā)生狀況可能原因處理措施主電路檢測部分異常在接通控制電源時或者運行過程中發(fā)生控制電源不穩(wěn)定將電源恢復正常伺服驅動器故障更換伺服驅動器5. 超速 引起此報警的通常原因及常規(guī)處理見下表4-14。表4-14 “超速”報警綜述 警報內容警報發(fā)生狀況可能原因處理措施超速接通控制電源時發(fā)生電路板故障更換伺服驅動器電動機編碼器故障更換編碼器電動機運轉過程中發(fā)生速度標定設定不合適重設速度設定速度指令過大使速度指令減到規(guī)定范圍內電動機編碼器信號線故障重新布

51、線電動機編碼器故障更換編碼器電動機啟動時發(fā)生超跳過大重設伺服調整使起動特性曲線變緩負載慣量過大伺服在慣量減到規(guī)定范圍內6. 限位動作 限位報警主要指的就是超程報警。引起此報警的通常原因及常規(guī)處理見下表4-15。表4-15 “限位”報警綜述警報發(fā)生狀況可能原因處理措施限位開關動作限位開關有動作（即控制軸實際已經超程）；參照機床使用說明書進行超程解除限位開關電路開路。依次檢查限位電路，處理電路開路故障7. 過熱報警故障 所謂過熱是指伺服單元、變壓器及伺服電動機等的過熱。引起過熱報警的原因見表4-16。表4-16 伺服單元過熱報警原因綜述表 過熱報警過熱的具體表現過熱原因處理措施過熱的繼電器動作機床

52、切削條較苛刻重新考慮切削參數，改善切削條件機床摩擦力矩過大改善機床潤滑條件熱控開關動作伺服電動機電樞內部短路或絕緣不良加絕緣層或更換伺服電動機電動機制動器不良更換制動器電動機永久磁鋼去磁或脫落更換電動機電動機過熱驅動器參數增益不當；重新設置相應參數驅動器與電動機配合不當；重新考慮配合條件電動機軸承故障；更換軸承驅動器故障。更換驅動器例如：某伺服電動機過熱報警，可能原因有： 過負荷?？梢酝ㄟ^測量電動機電流是否超過額定值來判斷。 電動機線圈絕緣不良?？捎?00V絕緣電阻表檢查電樞線圈與機殼之間的絕緣電阻。如果在1M以上，表示絕緣正常。 電動機線圈內部短路?？尚断码妱訖C，測電動機空載電流，如果此電流

53、與轉速成正比變化，則可判斷為電動機線圈內部短路。 電動機磁鐵推辭?？赏ㄟ^快速旋轉電動機時，測定電動機電樞電壓是否正常。如電壓低且發(fā)熱，則說明電動機已退磁。應重新充磁。 制動器失靈。當電動機帶有制動器時，如電動機過熱則應檢查制動器動作是否靈活。 CNC裝置的有關印制線路板不良。8. 電動機過載 引起的通常原因及常規(guī)處理見表4-17。表4-17 伺服驅動系統(tǒng)過載報警綜述表 警報內容警報發(fā)生狀況可能原因處理措施過載（一般有連續(xù)最大負載和瞬間最大負載）在接通控制電源時發(fā)生伺服單元故障更換伺服單元在伺服ON時發(fā)生電動機配線異常（配線不良或連接不良）修正電動機配線編碼器配線異常（配線不良或連接不良）修正編

54、碼器配線編碼器有故障（反饋脈沖與轉角不成比例變化，而有跳躍）更換編碼器伺服單元故障更換伺服單元在輸入指令時伺服電動機不旋轉的情況下發(fā)生電動機配線異常（配線不良或連接不良）修正電動機配線編碼器配線異常（配線不良或連接不良）修正編碼器配線起動扭矩超過最大扭矩或者負載有沖擊現象；電動機振動或抖動；重新考慮負載條件、運行條件或者電動機容量伺服單元故障更換伺服單元在通常運行時發(fā)生有效扭矩超過額定扭矩或者起動扭矩大幅度超過額定扭矩重新考慮負載條件、運行條件或者電動機容量伺服單元存儲盤溫度過高將工作溫度下調伺服單元故障更換伺服單元9. 伺服單元過電流報警 引起過流的通常原因及常規(guī)處理見下表4-18。表4-1

55、8 伺服單元過電流報警綜述 警報內容警報發(fā)生狀況可能原因處理措施過電流（功率晶體管（IGBT）產生過電流）或者散熱片過熱在接通控制電源時發(fā)生伺服驅動器的電路板與熱開關連接不良更換伺服驅動器伺服驅動器電路板故障在接通主電路電源時發(fā)生或者在電動機運行過程中產生過電流接 線 錯 誤U、V、W與地線連接錯誤檢查配線，正確連接地線纏在其他端子上電動機主電路用電纜的U、V、W與地線之間短路修正或更換電動機主電路用電纜電動機主電路用電纜的U、V、W之間短路再生電阻配線錯誤檢查配線，正確連接伺服驅動器的U、V、W與地線之間短路更換伺服驅動器伺服驅動器故障（電流反饋電路、功率晶體管或者電路板故障）伺服電動機的U

56、、V、W與地線之間短路更換伺服單元伺服電動機的U、V、W之間短路其 他 原 因因負載轉動慣量大并且高速旋轉，動態(tài)制動器停止，制動電路故障更換伺服驅動器（減少負載或者降低使用轉速）位置速度指令發(fā)生劇烈變化重新評估指令值負載是否過大，是否超出再生處理能力等重新考慮負載條件、運行條件伺服驅動器的安裝方法（方向、與其他部分的間隔）不適合將伺服驅動器的環(huán)境溫度下降到55一下伺服驅動器的風扇停止轉動更換伺服驅動器伺服驅動器故障驅動器的IGBT損壞；最好是更換伺服驅動器電動機與驅動器不匹配重新選配10. 伺服單元過電壓報警 引起過壓的通常原因及常規(guī)處理見下表4-19。表4-19 伺服單元過電壓報警綜述 警報

57、內容警報發(fā)生狀況可能原因處理措施過電壓（伺服驅動器內部的主電路直流電壓超過其最大值限）*在接通主電路電源時檢測在接通控制電源時發(fā)生伺服驅動器電路板故障更換伺服驅動器在接通主電源時發(fā)生AC電源電壓過大將AC電源電壓調節(jié)到正常范圍伺服驅動器故障更換伺服驅動器在通常運行時發(fā)生檢查AC電源電壓（是否有過大的變化）使用轉速高，負載轉動慣量過大（再生能力不足）檢查并調整負載條件、運行條件內部或外接的再生放電電路故障（包括接線斷開或破損等）最好是更換伺服驅動器伺服驅動器故障更換伺服驅動器在伺服電動機減速時發(fā)生使用轉速高，負載轉動慣量過大檢查并重調整負載條件，運行條件加減速時間過小，在降速過程中引起過電壓。調

58、整加減速時間常數11. 伺服單元欠電壓報警 引起欠電壓的通常原因及常規(guī)處理見表4-20。表4-20 伺服單元欠電壓報警綜述 警報內容警報發(fā)生狀況可能原因處理措施電壓不足（伺服驅動器內部的主電路直流電壓低于其最小值限）在接通主電路電源時檢測在接通控制電源時發(fā)生伺服驅動器電路板故障更換伺服驅動器電源容量太小更換容量大的驅動電源在接通主電路電源時發(fā)生AC電源電壓過低將AC電源電壓調節(jié)到正常范圍伺服驅動器的保險絲熔斷更換保險絲沖擊電流限制電阻斷線（電源電壓是否異常，沖擊電流限制電阻是否過載）更換伺服驅動器（確認電源電壓，減少主電路ON/OFF的頻度）伺服ON信號提前有效檢查外部似能電路是否短路伺服驅動

59、器故障更換伺服驅動器在通常運行時發(fā)生AC電源電壓低（是否有過大的壓降）將AC電源電壓調節(jié)到正常范圍發(fā)生瞬時停電通過警報復位重新開始運行電動機主電路用電纜短路修正或更換電動機主電路用電纜伺服電動機短路更換伺服電動機伺服驅動器故障更換伺服驅動器整流器件損壞建議更換伺服驅動器12. 位置偏差過大 引起此故障的通常原因及常規(guī)處理見表4-21。表4-21 位置偏差過大報警綜述 警報內容警報發(fā)生狀況可能原因處理措施位置偏差過大在接通控制電源時發(fā)生位置偏差參數設得過小重新設定正確參數伺服單元電路板故障更換伺服單元在高速旋轉時發(fā)生伺服電動機的U、V、W的配線不正常（缺線）修正電動機配線修正編碼器配線伺服單元電路板故障更換伺服單元在發(fā)出位置指令時電動機不旋轉的情況下發(fā)生伺服電動機的U、V、W的配線不良修正電動機配線伺服單元電路板故障更換伺服單元動作正常，但在長指令時發(fā)生伺服單元的增益調整不良上調速度環(huán)增益、位置環(huán)增益位置指令脈沖的頻率過高緩慢降低位置指令頻率加入平滑功能重新評估電子齒輪比負載條件（扭矩、轉動慣量）與電動機規(guī)格不符重新評估負載或者電動機容量例：某采用SIEMENS 810M的龍門加工中心，配套61