博創(chuàng)注塑機(jī)匯川伺服系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)指導(dǎo)書(技術(shù)).ppt

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,,,,,,注塑機(jī)匯川伺服系統(tǒng)應(yīng)用指導(dǎo)書,華南辦程小林,18675563539,,,博大精深,價(jià)值共創(chuàng),匯聚百川,引領(lǐng)未來(lái),理解客戶的需求并快速地響應(yīng)滿足客戶的需求是匯川公司的核心竟?fàn)幜?大綱,電氣部分調(diào)試部分調(diào)試原則常見(jiàn)問(wèn)題處理及對(duì)策,匯川伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖,整機(jī)接線圖,電氣接線圖安裝要點(diǎn),1.嚴(yán)格按照電氣規(guī)范,選用合適線徑電線2.信號(hào)線如壓力傳感器/壓力和流量模擬量線要采用帶屏蔽的導(dǎo)線.3.動(dòng)力線在安裝時(shí)一定要用接線端子(線耳),某些情況下可能還要穿磁環(huán).4.壓力傳感器和流量.壓力信號(hào)不能接反,否則在調(diào)試時(shí)壓力不受控.,匯川伺服驅(qū)動(dòng)器電氣接線圖,三相驅(qū)動(dòng)器主回路端子說(shuō)明：端子標(biāo)記名稱說(shuō)明R、S、T三相電源輸入端子_交流三相380V電源連接點(diǎn)(+)、(-)直流母線正、負(fù)端子--直流母線正、負(fù)端子(+)、PB制動(dòng)電阻連接端子_制動(dòng)電阻連接點(diǎn)U、V、W驅(qū)動(dòng)器輸出端子_連接三相電動(dòng)機(jī),匯川伺服驅(qū)動(dòng)器電氣接線圖,編碼器及編碼器接頭接線旋轉(zhuǎn)變壓器編碼器的接線信號(hào)引腳：SIN+（sin信號(hào)輸出）標(biāo)準(zhǔn)線色：黃SIN-（sin信號(hào)輸出參考）標(biāo)準(zhǔn)線色：藍(lán)COS+（cos信號(hào)輸出）標(biāo)準(zhǔn)線色：紅COS-（cos信號(hào)參考）標(biāo)準(zhǔn)線色:黑R+（電源正）標(biāo)準(zhǔn)線色：紅白R(shí)-（電源負(fù)）標(biāo)準(zhǔn)線色：黃白,電氣接線圖說(shuō)明,PG卡的DB9插頭定義針腳定義：1R+2R-3SIN+4SIN-5COS+9COS-,,調(diào)試步驟,1.恢復(fù)出廠參數(shù)FP-01設(shè)置為1，置為出廠參數(shù),調(diào)試步驟,2.設(shè)置電機(jī)參數(shù)F1-00=2永磁同步伺服電機(jī)F1-01=?電機(jī)額定功率F1-02=?電機(jī)額定電壓F1-03=?電機(jī)額定電流（額定電流一般為額定功率的兩倍左右，如電機(jī)未標(biāo)額定電流請(qǐng)按此原則設(shè)置）F1-04=?電機(jī)額定頻率（電機(jī)如未標(biāo)額定頻率請(qǐng)按公式計(jì)算）——電機(jī)額定轉(zhuǎn)速——電機(jī)額定頻率——電機(jī)極對(duì)數(shù)注塑機(jī)伺服電機(jī)一般為八極電機(jī)故極對(duì)數(shù)為4以額定轉(zhuǎn)速為1500RPM電機(jī)為例，代入上述公式可得額定頻率為100HzF1-05=?電機(jī)額定轉(zhuǎn)速F1-15=?電機(jī)電機(jī)反電勢(shì)（若電機(jī)廠家的參數(shù)提供了電機(jī)反電勢(shì)請(qǐng)?jiān)O(shè)置,）,調(diào)試步驟,3.電機(jī)調(diào)諧(非油壓控制：A3-00=0面板控制：F0-02=0)靜態(tài)調(diào)諧（當(dāng)已知電機(jī)反電勢(shì)情況下，且電機(jī)已經(jīng)聯(lián)接油泵，不能打開安全閥或者溢流閥使油泵抽出來(lái)的油直接回流油箱的情況下使用）設(shè)置F0-16=1后按RUN鍵開始調(diào)諧調(diào)諧完成后請(qǐng)查看A1-02編碼器角度數(shù)值并記錄，然后再次進(jìn)行調(diào)諧，完成后再次查看A1-02，確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在5以內(nèi)，否則說(shuō)明編碼器異常，請(qǐng)檢查編碼器。動(dòng)態(tài)調(diào)諧（當(dāng)未知電機(jī)反電勢(shì)的情況下請(qǐng)盡量采用動(dòng)態(tài)調(diào)諧，動(dòng)態(tài)調(diào)諧請(qǐng)確保在電機(jī)未帶負(fù)載的情況下進(jìn)行，如電機(jī)未聯(lián)接油泵或者已打開安全閥溢流閥）設(shè)置F1-16=2后按RUN鍵開始調(diào)諧驅(qū)動(dòng)器經(jīng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧。動(dòng)態(tài)調(diào)諧過(guò)程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧，靜態(tài)調(diào)諧結(jié)束后加速到電機(jī)額定頻率的40%，并保持一段時(shí)間，然后減速到零速，動(dòng)態(tài)調(diào)諧結(jié)束。,調(diào)試步驟,調(diào)諧操作說(shuō)明：當(dāng)F1-16設(shè)為“1”或“2”然后按ENTER鍵，此時(shí)顯示“TUNE”并閃爍，然后按RUN鍵開始進(jìn)行參數(shù)調(diào)諧，此時(shí)顯示的“TUNE”停止閃爍。當(dāng)調(diào)諧結(jié)束后，顯示回到停機(jī)狀態(tài)界面。在調(diào)諧過(guò)程中可以按STOP鍵中止調(diào)諧。當(dāng)調(diào)諧完成后，F(xiàn)1-16的數(shù)值自動(dòng)恢復(fù)為“0”。說(shuō)明：調(diào)諧只在操作面板控制模式下有效（F0-02＝“0”）。,調(diào)試步驟,4.試動(dòng)行,確認(rèn)電機(jī)方向如電機(jī)未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)設(shè)置F0-08預(yù)置頻率10Hz,按RUN運(yùn)行，觀察電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是否正確，按STOP停止如電機(jī)已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)關(guān)閉安全閥和溢流閥，限制電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩F2-10=50，設(shè)置F0-08=5Hz，按RUN運(yùn)行，查看油壓表，看油壓是否上升，若上升則方向正確，若不會(huì)上升請(qǐng)逐步加大F0-08預(yù)置頻率，若頻率加大到30--40Hz油壓依然不上升時(shí)說(shuō)明電機(jī)方向錯(cuò)誤，請(qǐng)斷電任意對(duì)調(diào)電機(jī)UVW兩相，并重新進(jìn)行電機(jī)調(diào)諧,調(diào)試步驟,5.模擬量零漂校正設(shè)置F0-08=0,按RUN運(yùn)行，設(shè)置A3-20=1自動(dòng)校正零漂值，然后按STOP停機(jī)然后放開轉(zhuǎn)矩限制：設(shè)置F2-10=200,調(diào)試步驟,6.油壓和流量指令設(shè)置A3-01:最大轉(zhuǎn)速，設(shè)定電機(jī)運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速,及流量指令100%對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速A3-02:系統(tǒng)油壓，設(shè)定系統(tǒng)的最大壓力A3-03:最大油壓，設(shè)定壓力傳感器的壓力量程（對(duì)應(yīng)電壓DC0~10V輸出型壓力傳感器）A3-00=2驅(qū)動(dòng)器油壓控制模式2。AI1模擬通道提供油壓指令,AI2模擬通道提流量指令A(yù)I3模擬通道提供油壓反饋指令，驅(qū)動(dòng)器機(jī)型油壓控制。,調(diào)試步驟,7.系統(tǒng)響應(yīng)（PID油壓控制）調(diào)整系統(tǒng)提供四組PID，根據(jù)輸入端子DI2和DI3的組合選擇，對(duì)應(yīng)如下：,調(diào)試步驟,7.系統(tǒng)響應(yīng)（PID油壓控制）調(diào)整比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、積分時(shí)間Ki（A3-06、12、15、18）越小，響應(yīng)越快，響應(yīng)太快容易引起超調(diào)，造成系統(tǒng)運(yùn)行振蕩，不穩(wěn)定；油路上有沖擊聲。比例增益Kp越?。ˋ3-05、11、14、17）、積分時(shí)間Ki（A3-06、12、15、18）越大，響應(yīng)越慢，響應(yīng)太慢容易引起效率下降和制品不穩(wěn)定；好處是減小液壓沖擊。通常射膠時(shí)需要把PID稍微調(diào)強(qiáng)點(diǎn)，來(lái)滿足響應(yīng)時(shí)間，若有超調(diào)請(qǐng)適當(dāng)增大微分時(shí)間Kd(A3-07、13、16、19)，其他動(dòng)作一般不用加微分時(shí)間，默認(rèn)為0.,調(diào)試步驟,7.系統(tǒng)響應(yīng)（PID油壓控制）調(diào)整電機(jī)運(yùn)行過(guò)程振蕩，或者發(fā)出低沉的聲音，請(qǐng)將速度環(huán)（F2-00Kp、F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和電流環(huán)（F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki)適當(dāng)減弱。（減小F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16數(shù)值，增大F2-01、F2-04數(shù)值）；減小速度環(huán)Kp及電流環(huán)Kp和Ki,同時(shí)增加速度環(huán)Ki.電機(jī)運(yùn)行過(guò)程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)，請(qǐng)將速度環(huán)（F2-00Kp、F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和電流環(huán)環(huán)(F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki)適當(dāng)增強(qiáng)。（增大F2-00Kp、F2-03Kp、F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki數(shù)值，減小F2-01Ki、F2-04Ki數(shù)值）。注明：速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性，在允許的前提下，請(qǐng)盡量設(shè)置較強(qiáng)的速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)。,調(diào)試步驟,8.卸壓（A3-08）、底壓（A3-09）和底流（A3-10）設(shè)定（需要時(shí)設(shè)定，通常采用默認(rèn)值）A3-08:卸壓時(shí)的最大反向速度，對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速（A3-01）的百分比設(shè)定。用于設(shè)定電機(jī)的最大反向運(yùn)行速度。設(shè)定值越大，卸壓越快，但太大會(huì)造成油泵反轉(zhuǎn)噪聲，設(shè)定值越小，卸壓越慢。(通常以不超過(guò)500轉(zhuǎn)為宜)由于油泵存在內(nèi)泄漏，在系統(tǒng)沒(méi)有給出流量和壓力指令時(shí)，油路中液壓油會(huì)倒流回油箱，導(dǎo)致空氣進(jìn)入油路，造成系統(tǒng)運(yùn)行噪音以及不穩(wěn)定。所以需要給定一定的底流（（A3-09），對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速（A3-01）的百分比設(shè)定）和底壓（A3-10）.,調(diào)試原則,調(diào)試原則1、調(diào)試前請(qǐng)務(wù)必習(xí)慣性檢查驅(qū)動(dòng)器機(jī)型和電機(jī)參數(shù)是否設(shè)置正確；2、試運(yùn)行時(shí)請(qǐng)務(wù)必將轉(zhuǎn)矩上限F2-10建小到50.0％再測(cè)試，確保安全；3、在切換為油壓控制前，請(qǐng)務(wù)必使用A3-20在零速運(yùn)行條件下自學(xué)習(xí)零漂；4、在試壓前，請(qǐng)?jiān)隍?qū)動(dòng)器停機(jī)下操作注塑機(jī)，觀察驅(qū)動(dòng)器獲得的壓力和流量指令是否和給定的吻合，吻合后再試；5、要想壓力上升快而不超調(diào)，請(qǐng)?jiān)鰪?qiáng)P值，適當(dāng)減弱I值；6、要想保壓穩(wěn)定不波動(dòng)，要將對(duì)應(yīng)動(dòng)作壓力環(huán)和低速速度環(huán)調(diào)強(qiáng)，但是前提是待機(jī)時(shí)電機(jī)振動(dòng)?。?調(diào)試原則,調(diào)試原則7、射膠保壓動(dòng)作最好接入射膠信號(hào)單獨(dú)一組PID動(dòng)作處理；8、非射膠動(dòng)作油壓環(huán)速度相對(duì)較弱，讓注塑機(jī)運(yùn)行更平滑穩(wěn)定；9、在油壓模式下，電機(jī)運(yùn)行異常，如果調(diào)參數(shù)無(wú)法解決，請(qǐng)將油壓模式切換到速度模式下驗(yàn)證；10、驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，一定要養(yǎng)成注意觀察3個(gè)參數(shù)的習(xí)慣：電機(jī)運(yùn)行電流、運(yùn)行轉(zhuǎn)速和輸出電壓，從中可以分析很多問(wèn)題；11、如果壓力出現(xiàn)超調(diào)，可以將S曲線拐角加大或者增加微分增益；12、一般除了射膠處理需要微分增益外，其它動(dòng)作建議不使用,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題1.升級(jí)軟件后或開始調(diào)試時(shí)進(jìn)行處理處理1、恢復(fù)出廠值；2、正確設(shè)置電機(jī)參數(shù)，進(jìn)行調(diào)諧處理；問(wèn)題2、電機(jī)調(diào)諧報(bào)ERR43故障處理1、檢查旋變接線是否正確，旋變線不能轉(zhuǎn)接；2、檢查電機(jī)參數(shù)設(shè)置是否正確；3、將任意兩相電機(jī)動(dòng)力線交換后再試驗(yàn)；4、檢查PG卡和控制板扁平線接觸是否異常；5、請(qǐng)更換確認(rèn)沒(méi)問(wèn)題的PG卡再試；,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題3、低速試運(yùn)行長(zhǎng)時(shí)間不見(jiàn)起壓，壓力表沒(méi)壓力處理1、溢流閥打開，關(guān)閉溢流閥再試；2、將試運(yùn)行速度適當(dāng)提高再試；3、更改F0-09電機(jī)運(yùn)行方向，如起壓后，請(qǐng)更換任意兩相動(dòng)力線后，重先調(diào)諧再進(jìn)行問(wèn)題4、驅(qū)動(dòng)器待機(jī)出現(xiàn)反轉(zhuǎn)，而且最大反向和A3-08有關(guān)處理1、查看U1-02（反饋壓力）是否比U1-01（給定壓力）大；2、重新進(jìn)行模擬通道零漂自學(xué)習(xí)，設(shè)置驅(qū)動(dòng)器為速度模式（A3-00設(shè)為0），設(shè)定F0-08為0HZ，按下面板RUN鍵運(yùn)行，再將A3-20設(shè)定為1進(jìn)行零漂自學(xué)習(xí)；3、使用萬(wàn)用表檢查模擬通道是否正常,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題5、給驅(qū)動(dòng)器壓力流量指令，電機(jī)沒(méi)有反應(yīng)處理1、查看驅(qū)動(dòng)器壓力采樣值U1-04和流量采樣值U1-05的電壓值是否和注塑機(jī)給的壓力流量指令值一致；2、將電腦板送給驅(qū)動(dòng)器的接線端子拔下，使用萬(wàn)用表檢查注塑機(jī)給出的壓力和速度指令電壓值是否一致；3、檢查接口板的13V和24V電壓是否正常；4、分別對(duì)AI1、AI2和10VDC進(jìn)行短接，查看U1-04和U1-05電壓值是否為10V，理論上是10V，若不是就說(shuō)明可能板子壞了。5、檢查F4-43到F4-54的值是否符合說(shuō)明書上的出廠值（如果沒(méi)有對(duì)校正過(guò)）,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題6、注塑機(jī)給定的壓力和油表指示壓力不一致處理1、設(shè)置A3-02設(shè)定為注塑機(jī)最大保壓壓力；2、在塑機(jī)電腦板上修正每個(gè)壓力點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；問(wèn)題7、待機(jī)電機(jī)運(yùn)行振動(dòng)抖動(dòng)較大處理1、查看對(duì)應(yīng)動(dòng)作的PID參數(shù)是否太強(qiáng)，適當(dāng)減弱2、低速速度環(huán)F2-00Kp、F2-01Ki是否太強(qiáng)，適當(dāng)減弱，同時(shí)兼顧保壓壓力穩(wěn)定問(wèn)題；,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題8、低壓保壓壓力穩(wěn)定，而高壓保壓壓力波動(dòng)，并且報(bào)ERR44(速度偏差過(guò)大)處理1、檢查FF-01機(jī)型是否正確；2、檢查保壓電流是否達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限F2-10，若達(dá)到，要適當(dāng)增大轉(zhuǎn)矩上限；3、適當(dāng)加強(qiáng)低速速度環(huán)增益，增大F2-00Kp，減小F2-01Ki；4、保壓時(shí)查看U1-03轉(zhuǎn)速，適當(dāng)打開溢流閥，讓其保壓轉(zhuǎn)速達(dá)到70轉(zhuǎn)以內(nèi)；比原來(lái)轉(zhuǎn)速稍高一點(diǎn)就行,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題9、低壓保壓壓力穩(wěn)定，而高壓保壓壓力波動(dòng)，但是電流沒(méi)有達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限處理1、在原來(lái)基礎(chǔ)上適當(dāng)增強(qiáng)壓力環(huán)，增大比例增益P，減小積分時(shí)間I，不能出現(xiàn)電機(jī)振蕩；2、在原來(lái)基礎(chǔ)上適當(dāng)增強(qiáng)低速速度環(huán)，增大比例增益P，減小積分時(shí)間I，不能出現(xiàn)電機(jī)振蕩；3、適當(dāng)減小F2-07速度環(huán)濾波時(shí)間，不能出現(xiàn)電機(jī)振動(dòng)4、保壓時(shí)查看U1-03轉(zhuǎn)速，適當(dāng)打開溢流閥使，讓保壓轉(zhuǎn)速達(dá)到70轉(zhuǎn)以內(nèi)；,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題10、射膠撞擊超調(diào)處理1、適當(dāng)增加射膠微分增益D；2、查看射膠積分時(shí)間I是否太強(qiáng)，適當(dāng)減弱處理；3、在滿足壓力上升響應(yīng)情況下，適當(dāng)減小S曲線拐角濾波時(shí)間；,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題11、ERR04故障處理1、查看是否一運(yùn)行就報(bào)04，是則機(jī)器壞了；2、觀察報(bào)04的時(shí)候電流是否很大，是否達(dá)到過(guò)流點(diǎn)，實(shí)際到了正常；3、如果電流小也報(bào)故障，請(qǐng)檢查FF-01機(jī)型和電機(jī)參數(shù)是否設(shè)置正確4、將接口板跳線J2/J3拔掉測(cè)試；5、重新電機(jī)自學(xué)習(xí)后再測(cè)試；6、檢查控制板的地、外殼地和電源地是否互通；,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題12、ERR10故障處理1、確實(shí)報(bào)ERR10的時(shí)候電流是否達(dá)到驅(qū)動(dòng)器過(guò)載保護(hù)點(diǎn)；2、在零速運(yùn)行電流是否會(huì)達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限，是則旋變信號(hào)問(wèn)題；3、確認(rèn)FF-01機(jī)型和電機(jī)參數(shù)是否設(shè)置正確；4、重新自學(xué)習(xí)后再試；5、能否減小壓力或流量工作，否則更換大一擋驅(qū)動(dòng)器；,常見(jiàn)問(wèn)題處理對(duì)策,問(wèn)題13、相同配置的注塑機(jī)同一工況（如空機(jī)保壓測(cè)試）電流大小不一致，偏差有點(diǎn)大，2A以上；處理1、確認(rèn)FF-01機(jī)型和電機(jī)參數(shù)是否設(shè)置正確；2、檢查注塑機(jī)保壓轉(zhuǎn)速是否一致（電流大的注塑機(jī)每裝回油濾油器造成沒(méi)有遺留，保壓轉(zhuǎn)速只有幾轉(zhuǎn)）,THEEND,,