畢業(yè)設(shè)計(jì)（畢業(yè)論文）任務(wù)書(shū)
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目
分段翻身模塊設(shè)計(jì)與研究
學(xué) 院
機(jī)械與汽車工程學(xué)院
專 業(yè)
機(jī)械工程及其自動(dòng)化
學(xué)生姓名
學(xué)號(hào)
指導(dǎo)教師
職稱
教授
任務(wù)規(guī)定進(jìn)行日期
自 2018 年 12 月 14 日起，至 2019 年 6 月 21 日止
一、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的目的、要求
目的：對(duì)于肢體癱瘓的病人或行動(dòng)不便的老年人來(lái)說(shuō)，護(hù)理所面臨的最棘手的問(wèn)題便是如何能夠有效地防止壓力性潰瘍，是由于局部組織長(zhǎng)期受壓，發(fā)生持續(xù)缺血、缺氧、營(yíng)養(yǎng)不良而致組織潰爛壞死。通過(guò)幫助他們翻身以及各種身體的活動(dòng)來(lái)使得褥瘡不會(huì)在病患身上出現(xiàn)，這對(duì)于癱瘓病人的護(hù)理具有很大的幫助，不僅減輕護(hù)理人員的負(fù)擔(dān)的同時(shí)也減少了人力物力的投入。所以多段翻身模塊的設(shè)計(jì)與研究有很大意義。
要求：（1）安全性。多功能模塊化護(hù)理復(fù)健機(jī)器人床適用對(duì)象為行動(dòng)不便的人群，這類人群由于行動(dòng)不便，缺乏對(duì)危險(xiǎn)情況的應(yīng)對(duì)能力，因此機(jī)械結(jié)構(gòu)的可靠性、機(jī)械限位、機(jī)構(gòu)自鎖、電氣限位等應(yīng)著重考慮，確保多功能模塊化護(hù)理復(fù)健機(jī)器人安全性。
（2）功能性。長(zhǎng)期臥床，會(huì)影響血液循環(huán)，導(dǎo)致褥瘡、肌肉萎縮、結(jié)石等，因此多段翻身模塊要從功能上改善甚至避免上述狀況。左、右翻身，支背坐起等合理的功能能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)病人的肢體的運(yùn)動(dòng)。
（3）方便性。長(zhǎng)期臥床病人的護(hù)理是一個(gè)難題，病人擦洗身體應(yīng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)解決，減輕家人及護(hù)理人員的負(fù)擔(dān)。
（4）輕便性。多段翻身模塊在結(jié)構(gòu)上要緊湊，一般與床結(jié)合在一起不占用多余的空間。
（5）行業(yè)要求。多段翻身模塊的機(jī)械模塊和電氣模塊，應(yīng)遵守國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，增強(qiáng)互換性。
二、主要工作內(nèi)容
（1）收集和查閱有關(guān)分段翻身模塊方面的資料，編寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告；
（2）制定翻身模塊的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析；
（3）翻身模塊床板框架的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，翻身模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇；
（4）翻身模塊的裝配與強(qiáng)度校核；
（5）撰寫(xiě)畢業(yè)論文。
3、 主要技術(shù)指標(biāo)（或主要論點(diǎn)）
（1）承載能力。人在不同的年齡階段，體重會(huì)隨之而變，但是多段翻身模塊的適用人群較廣，因此取中間人體重為設(shè)計(jì)指標(biāo)，具有代表性。
（2）床尺寸參數(shù)。多段翻身模塊一般用于床上，因此應(yīng)符合《中華人民共和國(guó)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)》中的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。
（3）各功能角度。按設(shè)計(jì)的預(yù)期設(shè)想，支背坐起動(dòng)作可以按不同的角度,將使用者達(dá)到不同位姿，滿足吃飯、閱讀、靜坐等不同的需求。左、右翻身動(dòng)作可將使用者翻起到不同的角度，改善血液循環(huán)，同時(shí)便于護(hù)理人員護(hù)理。
（4）自由度。多段翻身模塊功能實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)是機(jī)械機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)行的可靠性的指標(biāo)之一為自由度。機(jī)構(gòu)要有確定的運(yùn)動(dòng)，則必然動(dòng)力原件和自由度相等，在滿足功能需求的情況下，盡量減少動(dòng)力原件的數(shù)目。
四、進(jìn)度計(jì)劃
1.第16～18周：文獻(xiàn)檢索，資料收集，寫(xiě)出開(kāi)題報(bào)告，完成外文資料翻譯。
2.第1～3周：設(shè)計(jì)方案討論，設(shè)計(jì)方案確定，進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。
3.第4～5周：三維模型建立，動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
4.第6～7周：總體裝配和強(qiáng)度校核。
5.第8～11周：撰寫(xiě)論文。
五、主要參考資料（外文資料至少一篇）
[1] 劉海嘯. 老年監(jiān)護(hù)制度研究[D]. 山東大學(xué), 2014.
[2] 尹欣. 人口老齡化與居家養(yǎng)老服務(wù)研究[J]. 決策探索, 2012(4):65-65.
[3] 李成皇. 老年癡呆患者的康復(fù)與指導(dǎo)[J]. 中華醫(yī)學(xué)研究雜志, 2012.
[4] 張渤海. 多功能康復(fù)床的設(shè)計(jì)與研究[D]. 天津科技大學(xué), 2009.
[5] 駱靜. 護(hù)理床靠背調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)專利技術(shù)發(fā)展分析[J]. 中國(guó)科技信息, 2017(11):22-23.
[6] 陳琛.基于用戶體驗(yàn)的多功能醫(yī)療護(hù)理床設(shè)計(jì)研究[D].湖北工業(yè)大學(xué),2014.
[7] 楊國(guó)忠. 美國(guó)發(fā)展醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)的經(jīng)驗(yàn)與啟示[J]. 中國(guó)醫(yī)療器械信息, 1999(3):34-36.
[8] 陳立周, 路鵬, 孫成憲. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)的離散優(yōu)化技術(shù)[J]. 機(jī)械設(shè)計(jì), 1986(6):3-9.
[9] 白建軍.多功能護(hù)理服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究[D].南昌大學(xué)，2010.
[10] 趙鵬飛.基于交互理念的失能老人多功能護(hù)理床設(shè)計(jì)研究[D].太原理工大學(xué),2016.
[11] 劉倩倩. 多功能護(hù)理床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與力學(xué)分析[D]. 中國(guó)地質(zhì)大學(xué)(北京), 2011.
[12] 石成瑜.面向癱瘓老人的多功能護(hù)理床設(shè)計(jì)與研究[D].大連交通大學(xué),2014.
[13] 劉宇，趙京，李謙.多功能護(hù)理翻身床的設(shè)計(jì)[J].《機(jī)械設(shè)計(jì)與研究》，2008，24（05）:125-128.
[14] 李鑫鑫,張娜.康復(fù)護(hù)理床設(shè)計(jì)研究[J].科技經(jīng)濟(jì)導(dǎo)刊,2016,(08):83.
[15] 程武山, 陳敏, 程靜, et al. Method and device for controlling rehabilitation nursing robot bed:, CN 104622655 A[P]. 2015.
[16] Fengfa Lang, Yinjie Cao, Hui Huang, Yan Wang, Pengpeng Yu, Xinghai Xie. The design of automatic flipping-body nursing bed[P]. Artificial Intelligence, Management Science and Electronic Commerce (AIMSEC), 2011 2nd International Conference on,2011.
學(xué)生簽字
日期： 年 月 日
指導(dǎo)教師簽字
日期： 年 月 日
系（教研室）審批意見(jiàn)：
系（教研室）（簽名）：
院領(lǐng)導(dǎo)審核意見(jiàn):
院領(lǐng)導(dǎo)（簽名）：
注：本表雙面打印，限2面。
壓縮包內(nèi)含CAD圖紙和三維建模及說(shuō)明書(shū),咨詢Q 197216396 或 11970985
目 錄
摘要 1
ABSTRACT 2
1 緒論 3
1.1選題的背景 3
1.2選題的目的和意義 4
1.3國(guó)內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品研究現(xiàn)狀 5
1.3.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 5
1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 6
1.4本文主要研究?jī)?nèi)容 6
2 需求分析及翻身模式 7
2.1需求分析 7
2.2定軸旋轉(zhuǎn)翻身 8
2.3翻身床板布局 10
2.4 本章小結(jié) 11
3 多段翻身模塊總體方案設(shè)計(jì) 12
3.1設(shè)計(jì)要求 12
3.2設(shè)計(jì)指標(biāo) 12
3.3整體方案設(shè)計(jì) 14
3.3.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)布局 14
3.3.2執(zhí)行機(jī)構(gòu)尺寸 15
3.3.3各段機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì) 16
3.4驅(qū)動(dòng)方案 19
3.5 本章小結(jié) 19
4 多段翻身模塊運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析 20
4.1 翻身原理 20
4.2 翻身模塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 21
4.3 翻身模塊機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析 23
4.4 本章小結(jié) 24
5 多段翻身模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 24
5.1 多段翻身模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 25
5.2 翻身模塊床板框架的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 26
5.3 翻身模塊翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 28
5.4 翻身模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇 30
5.5 本章小結(jié) 31
6 裝配調(diào)試與強(qiáng)度校核 32
6.1 多段翻身模塊的強(qiáng)度校核 32
6.2 多段翻身模塊的裝配調(diào)試 33
6.3 本章小結(jié) 35
7 總結(jié)與展望 35
7.1 全文總結(jié) 35
7.2 后續(xù)研究展望 36
參考文獻(xiàn) 38
附錄 40
3
摘 要
依據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)顯示，從計(jì)劃生育政策實(shí)施以來(lái)，我國(guó)的人口有效的得到了控制，但于此同時(shí)中國(guó)社會(huì)出現(xiàn)了一個(gè)新的問(wèn)題，隨之出生率和結(jié)婚率的降低，中國(guó)老齡化進(jìn)程愈加嚴(yán)重，老齡人口所占比例越來(lái)越大，空巢老人越來(lái)越多，很多生活不能自理的老齡人得不到相應(yīng)的照顧[1]。同時(shí)，對(duì)于長(zhǎng)期臥床或是大型手術(shù)后不能獨(dú)立翻身的病人來(lái)說(shuō)，他們急需一種可以幫助他們獨(dú)立完成翻身的設(shè)備。
多段翻身模塊旨在利用穩(wěn)定可靠的機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的設(shè)計(jì)功能。本文所設(shè)計(jì)的多段翻身模塊主要適用人群是長(zhǎng)期臥床不能獨(dú)立完成翻身的癱瘓人士或是老年人士。旨在幫助他們定期翻身促進(jìn)血液循環(huán)，減少疾病發(fā)生；同時(shí)也為護(hù)理人員提供輔助幫助，降低他們的勞動(dòng)強(qiáng)度。
本研究主要內(nèi)容有一下六個(gè)方面：
（1）研究國(guó)內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品現(xiàn)狀，分析翻身功能特點(diǎn)，結(jié)合正常人實(shí)際翻身情況最終確定翻身模式——定軸轉(zhuǎn)動(dòng)翻身。
（2）總方案設(shè)計(jì)。根據(jù)多段翻身模塊的設(shè)計(jì)功能以及設(shè)計(jì)指標(biāo)結(jié)合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)首先給出多段翻身模塊的整體布局以及各部分尺寸，最終確定多段翻身模塊的總體設(shè)計(jì)方案。
（3）總體方案確定后需要對(duì)翻身模塊的各機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，分析內(nèi)容包括機(jī)構(gòu)的速度、加速度、位移以及角速度等，從而確定所設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的合理性。根據(jù)所分析的數(shù)據(jù)確定機(jī)構(gòu)是否合理，同時(shí)為后面的強(qiáng)度校核以及原動(dòng)件選擇提供依據(jù)。
（4）對(duì)多段翻身模塊的執(zhí)行機(jī)構(gòu)及動(dòng)力機(jī)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)，確定相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)方案并進(jìn)行電機(jī)選擇。
（5）運(yùn)用Solidworks Simulation軟件對(duì)零部件強(qiáng)度上所出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行了重新校核，依據(jù)有限元分析得到的校核結(jié)果對(duì)相關(guān)零部件進(jìn)行重新設(shè)計(jì)；簡(jiǎn)單介紹多段翻身模塊的裝配調(diào)試，對(duì)出現(xiàn)過(guò)的問(wèn)題進(jìn)行總結(jié)分析并介紹解決的方案。
（6）對(duì)本文研究的多段翻身模塊進(jìn)行總結(jié)，并展望未來(lái)機(jī)構(gòu)。
關(guān)鍵詞：多段翻身模塊，有限元分析，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
DESIGN AND RESEARCH OF MULTI-STAGE TURNING-OVER MODULE
ABSTRACT
(1) This paper studies the current situation of related products at home and abroad, analyzes the features of the turning over function, and finally determines the turning mode of the body with fixed axis rotation according to the actual turning situation of the normal person.
(2) General scheme design. According to the design function and design index of the multi-stage roll-over module, the overall layout and the detailed dimensions of each part of the multi-stage turn-over module are first given, and the overall design scheme of the multi-stage turn-over module is finally determined.
(3) After the overall scheme is determined, we need to analyze the various mechanisms of the roll-over module, including the velocity, acceleration, displacement and angular velocity of the mechanism, so as to determine the rationality of the designed mechanism.
(4) The actuator and the power mechanism of the multi-section turn-over module are designed in detail and the corresponding materials are selected, and the corresponding driving scheme is determined and the motor selection is carried out.
(5) This paper briefly introduces the assembly and debugging of multi-stage turning-over module, summarizes and analyzes the problems that have occurred and introduces the solutions, and re-checks the problems on the strength of parts by using Solidworks Simulation software.
(6) This paper summarizes the multi-stage turn-over module, and looks forward to the future research work and future turning-over mechanism.
Key words: Multi-stage rollover module, finite element analysis, mechanism design
多段翻身模塊設(shè)計(jì)與研究
陳生 011115102
1 緒論
1.1選題的背景
根據(jù)統(tǒng)計(jì)到2011年末，我國(guó)將有1.85億60歲以上的老年人口，估計(jì)到十二五結(jié)束，我國(guó)老年人口將達(dá)到2.21億，其中新增加人口為4300多萬(wàn)，然而此時(shí)已有2400萬(wàn)達(dá)到高齡——80歲及其以上，同時(shí)空巢老年人口也大量增加，有5100多萬(wàn)65歲的空巢老人[2]?！吨袊?guó)老齡事業(yè)發(fā)展報(bào)告（2013）》藍(lán)皮書(shū)2013年在北京發(fā)布，該書(shū)明確指出中國(guó)目前老年人口占總?cè)丝跀?shù)的14.3%，到2012年結(jié)束，中國(guó)老年人口在2011年的基礎(chǔ)上再次增加了891萬(wàn)人次，達(dá)到了歷史新高的1.94億[3]。到達(dá)2014年，我國(guó)老年人口一如既往的增加，在2013年的基礎(chǔ)上增加了1.2個(gè)百分點(diǎn)，然而在眾多老年人口中大約有4000萬(wàn)老年人是生活不能自理的，約占老年總?cè)丝诘?0%。根據(jù)專業(yè)人士推測(cè)，以中國(guó)現(xiàn)在的發(fā)展趨勢(shì)，中國(guó)老年人口在未來(lái)十五年左右將出現(xiàn)4億的新高度，與此同時(shí)，那些生活不能自理的老年人口也會(huì)大幅增加。來(lái)自2018年官方最新的各類數(shù)據(jù)都表明，目前我國(guó)的出生率和成婚率正在不斷下降，我國(guó)的老年化進(jìn)程正在加速前進(jìn)，僅僅最近的五年時(shí)間內(nèi)老年人口將近增加了25個(gè)百分比[4]。 由上述數(shù)據(jù)可知，每年我國(guó)的老年人口都會(huì)在上一年的基礎(chǔ)上增加一個(gè)百分比，于此同時(shí)那些殘疾、癱瘓、老年癡呆等一系列生活不能自理的人口數(shù)也會(huì)隨之大大的增加。
相關(guān)資料已表明，中國(guó)目前的老年人中患有大腦方面疾病的占總數(shù)的10%，因腦性疾病而發(fā)生癱瘓的有1.84%[5]。從這些數(shù)據(jù)可以看出，我國(guó)存在很大很大一群生活不能自理的人，他們這些人的生活更應(yīng)該得到我們和社會(huì)的關(guān)注以及國(guó)家政府的重視解決。醫(yī)學(xué)上指出，癱瘓主要是由于神經(jīng)系統(tǒng)異常而通過(guò)身體表現(xiàn)出來(lái)的，具體特征是肌肉沒(méi)有了活動(dòng)能力或者活動(dòng)能力非常弱。而對(duì)于上述這類人來(lái)說(shuō)，護(hù)理方面最難的問(wèn)題就是怎么解決或者預(yù)防病人因長(zhǎng)期臥床而產(chǎn)生的褥瘡，褥瘡的俗名又叫壓力性潰瘍，顧名思義壓力性潰瘍是因?yàn)檎５娜梭w組織因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間的受壓，導(dǎo)致組織血液循環(huán)受阻肌體出現(xiàn)連續(xù)的缺氧缺血，再加上嚴(yán)重的營(yíng)養(yǎng)不良最終使其壞死[6-7]。皮膚壓瘡是一個(gè)很普遍性的問(wèn)題在病人護(hù)理和醫(yī)院康復(fù)治療中。根據(jù)有關(guān)的統(tǒng)計(jì)，因皮膚褥瘡而引起的綜合病癥導(dǎo)致每年大約有6萬(wàn)人死亡。最簡(jiǎn)單有效的防止褥瘡出現(xiàn)的方式是護(hù)理人員做到以下七點(diǎn)——多翻身、多擦洗、多按摩、多換洗、多整理、多檢查、多交換；最重要的是多翻身，多翻身要求至少每一個(gè)小時(shí)重復(fù)一次且翻身是要主義患者受傷處，以免出現(xiàn)二次受傷的情況[8]。多翻身不僅可以防止肌肉因長(zhǎng)期受壓而產(chǎn)生營(yíng)養(yǎng)不良的萎縮情況也是最好最有效的防止褥瘡的方式[9]。因此，如果照顧一個(gè)長(zhǎng)期癱瘓?jiān)诖驳牟∪酥辽傩枰獌蓚€(gè)護(hù)理人員輪流護(hù)理，這對(duì)大多數(shù)家庭都是一筆不小的開(kāi)銷，對(duì)護(hù)理人員來(lái)說(shuō)也是一個(gè)任重道遠(yuǎn)的過(guò)程。因此本文想借助機(jī)械機(jī)構(gòu)幫助家庭減輕負(fù)擔(dān)，幫助護(hù)工減少工作量，同時(shí)也讓病人更加對(duì)立。
現(xiàn)如今很多醫(yī)院都會(huì)有一些專業(yè)的護(hù)工，他們的主要工作之一就是每隔一段時(shí)間給病人翻身拍背，促進(jìn)血液循環(huán)，幫助病人更好的恢復(fù)。雖然很多病人沒(méi)有癱瘓而且大多數(shù)病人都有自己的家人照顧，但很多家屬不專業(yè)。當(dāng)燒傷病人身體大面積損壞的時(shí)候很多不專業(yè)的親屬都是不敢隨意翻動(dòng)的。還有很多病人是剛做手術(shù)的，比如腰部手術(shù)，臀部、腿部手術(shù)等，這些病人在手術(shù)后的一兩周內(nèi)也是沒(méi)有獨(dú)立翻身的能力的，家人同時(shí)也是不敢大幅度翻動(dòng)患者的身體。而對(duì)于一些體積大、重量重的患者，護(hù)士在翻身的時(shí)候也會(huì)有很大的難度，而且受力不均，容易造成二次傷害以及病人的不適。因此，需要一種工具輔助護(hù)理人員，減輕他們的負(fù)擔(dān)；同時(shí)該輔助工具也可以讓病人更佳獨(dú)立家人更佳放心。
多段翻身模塊機(jī)構(gòu)采用的是空間節(jié)約化設(shè)計(jì)理念，該理念強(qiáng)調(diào)用最小的空間實(shí)現(xiàn)最全的功能，相同的空間實(shí)現(xiàn)最多的功能，努力做到實(shí)物與理想設(shè)計(jì)一樣。
1.2選題的目的和意義
長(zhǎng)時(shí)間臥床且無(wú)法獨(dú)立翻身的病人必須借助外力幫助完成，一方面是給患者更好的舒適度，另一方面是促進(jìn)患者的血液循環(huán)，目前家庭或醫(yī)院都是通過(guò)人力完成這一動(dòng)作。醫(yī)學(xué)實(shí)踐表明，患者長(zhǎng)時(shí)間不翻身會(huì)阻礙血液的循環(huán)，導(dǎo)致肌肉萎縮、褥瘡產(chǎn)生以及關(guān)節(jié)僵硬等一系列的疾病。根據(jù)有關(guān)統(tǒng)計(jì)，褥瘡是長(zhǎng)時(shí)間臥床最容易產(chǎn)生的一種疾病，有些患者可能會(huì)因?yàn)閲?yán)重的褥瘡而喪失生命。醫(yī)學(xué)護(hù)理相關(guān)知識(shí)給出相應(yīng)的規(guī)定，建議每個(gè)一至兩小時(shí)給病人做一次翻身，這樣不僅可以促進(jìn)血液循環(huán)防止疾病產(chǎn)生，同時(shí)也可以給患者帶來(lái)更好的舒服姿勢(shì)。
然而定期給病人翻身給護(hù)理人員和家人都帶來(lái)的極大的不便，尤其是患者夜間的翻身工作。目前借助工具翻身的方式主要有兩種：一種是借助翻身床翻身，翻身床翻身主要是沿床對(duì)折，這種翻身方式會(huì)導(dǎo)致患者與床面之間發(fā)生相對(duì)的滑動(dòng)，給患者帶來(lái)極大的不舒適感；第二種就是借助床單輔助翻身，這種方式本質(zhì)上并沒(méi)有降低使用者的勞動(dòng)強(qiáng)度，只是將雙手翻身的用力變的更加均勻。
1.3國(guó)內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品研究現(xiàn)狀
1.3.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
美國(guó)的醫(yī)療護(hù)理產(chǎn)業(yè)發(fā)展成熟，其中Stryker公司和Hill-Rom公司是最具代表性的康復(fù)護(hù)理醫(yī)療器械生產(chǎn)企業(yè)，它們所生產(chǎn)的醫(yī)療護(hù)理床種類涵蓋了幾乎所有醫(yī)療護(hù)理門類[10]。如圖1-1所示是由Stryker公司生產(chǎn)的S3型醫(yī)療床，它能夠通過(guò)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)背部支起30°且擁有中置式制動(dòng)器，能夠通過(guò)內(nèi)置機(jī)構(gòu)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)四個(gè)萬(wàn)向腳輪的止動(dòng)功能。
圖1-1 Stryker公司S3型護(hù)理床
日本同樣擁有巨大的護(hù)理床市場(chǎng)，八樂(lè)夢(mèng)（Paramountbed）公司是全日本最大的醫(yī)療護(hù)理床生產(chǎn)企業(yè)，他們的產(chǎn)品遠(yuǎn)銷全世界，圖1-2所示是八樂(lè)夢(mèng)公司生產(chǎn)的ICARE PLUS四馬達(dá)電動(dòng)床，通過(guò)將電動(dòng)推桿作為直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊，結(jié)合曲柄滑塊等機(jī)構(gòu)原理的運(yùn)用可以實(shí)現(xiàn)背部支起，腿部彎曲，整床升降等功能。
圖1-2 八樂(lè)夢(mèng)公司ICARE PLUS四馬達(dá)電動(dòng)床
1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
在我國(guó)一方面由于護(hù)理意識(shí)較弱，另一方面由于技術(shù)起步較晚，因此護(hù)理床較其他發(fā)達(dá)國(guó)家較為落后。根據(jù)動(dòng)力劃分，目前市場(chǎng)上主要是電動(dòng)護(hù)理床和手動(dòng)護(hù)理床。電動(dòng)護(hù)理床可以讓患者更加獨(dú)立，幾乎不需要護(hù)理人員輔助，但伴隨著價(jià)格相對(duì)較高；手動(dòng)護(hù)理床與其相反。根據(jù)床體翻折一般可以劃分為四類：一是兩折護(hù)理床，主要是沿床長(zhǎng)度方向?qū)φ?，只能?shí)現(xiàn)支背功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；二是三折護(hù)理床，該床是沿床長(zhǎng)度方向折兩次，可以實(shí)現(xiàn)曲腿功能，用戶可以當(dāng)作輪椅使用；三是四折護(hù)理床，該床和三折床差不多，在此不多介紹；最后就是可以翻身的護(hù)理床，但其翻身功能主要是靠側(cè)板翻動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，翻身過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)患者與床體相對(duì)滑動(dòng)的現(xiàn)象，可靠性不高。
1.4本文主要研究?jī)?nèi)容
本課題所研究的問(wèn)題是借助機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一種能給用戶帶來(lái)更好體驗(yàn)的同時(shí)也能大大降低護(hù)理人員勞動(dòng)強(qiáng)度的多段翻身機(jī)構(gòu)。首先，本文需要對(duì)多段翻身模塊的各項(xiàng)設(shè)計(jì)功能進(jìn)行理論上面的可行性分析；其次是構(gòu)建多段翻身模塊的整體不布局及各部分的尺寸；最后建立模型，完成對(duì)各部分的受力分析以及強(qiáng)度校核。
因此，本課題對(duì)多段翻身模塊的研究主要分為一下幾個(gè)方面:
（1）整體設(shè)計(jì)方案：根據(jù)多段翻身模塊的設(shè)計(jì)功能以及設(shè)計(jì)指標(biāo)結(jié)合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)首先給出多段翻身模塊的整體布局以及各部分詳細(xì)尺寸，最終確定多段翻身模塊的總體設(shè)計(jì)方案。
（2）機(jī)構(gòu)參數(shù)分析：總體方案確定后我們需要對(duì)翻身模塊的各機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，分析內(nèi)容包括機(jī)構(gòu)的速度、加速度、位移以及角速度等。根據(jù)所分析的數(shù)據(jù)確定機(jī)構(gòu)是否合理，同時(shí)為后面的強(qiáng)度校核以及原動(dòng)件選擇提供依據(jù)。
（3）建立模型：運(yùn)用三維軟件SolidWorks對(duì)多段翻身模塊進(jìn)行建模，選擇各個(gè)機(jī)構(gòu)的材料以及各部分的驅(qū)動(dòng)方式。
（4）受力分析：為了保證所設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的安全性及可靠性，運(yùn)用三維軟件SolidWorks插件中的Motion或者Adams對(duì)各部分機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析以及強(qiáng)度校核。
（5）平面圖紙繪制：根據(jù)所建立的三維模型導(dǎo)出各零件的二維圖紙，以及整體的裝配圖。根據(jù)制圖標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)注尺寸、形位公差、表面粗糙度、技術(shù)要求以及加工時(shí)的一些注意事項(xiàng)。
（6）加工審查：零件在加工過(guò)程中我們需要對(duì)零件進(jìn)行全程的跟蹤觀察，一方面是檢查零件的加工是否符合本文所說(shuō)明的技術(shù)及精度方面的需求；另一方面是防止零件加工過(guò)程中的遺漏缺失等一系列的問(wèn)題。最重要的是觀察各個(gè)零件是否與圖紙一致。
（7）裝配調(diào)試：裝配調(diào)試是本課題的最后階段，裝配環(huán)節(jié)是驗(yàn)證模型與實(shí)物是否一致，調(diào)試是為了檢測(cè)實(shí)物是否可以完成設(shè)計(jì)的功能，滿足用戶的需求。同時(shí)也再次驗(yàn)證多段翻身結(jié)構(gòu)的安全性、穩(wěn)定性、可靠性。
2 需求分析及翻身模式
2.1需求分析
在設(shè)計(jì)多段翻身模塊翻身結(jié)構(gòu)時(shí)，既要達(dá)到預(yù)期的設(shè)計(jì)翻身功能，同時(shí)需要做到符合工程學(xué)的基本原理，保證產(chǎn)品可以安全穩(wěn)定運(yùn)行的同時(shí)給用戶極佳的使用體驗(yàn)。因此，在具體設(shè)計(jì)翻身結(jié)構(gòu)之前，需要分析正常人翻身模式總結(jié)翻身規(guī)律，然后結(jié)合患者實(shí)際情況總結(jié)分析獲得最終的翻身方式——變曲率翻身，如圖2-1所示。
圖2-1 變曲率翻示意圖
最大程度上減少人體和床板之間由翻轉(zhuǎn)身體產(chǎn)生的相對(duì)錯(cuò)位，可以降低患者因長(zhǎng)時(shí)間固定某種動(dòng)作的不適感，更重要的是能夠避免加重背部有傷患者的病情，對(duì)其病情起到了保護(hù)作用。翻身機(jī)構(gòu)在給病人翻身的過(guò)程中，盡可能使重心運(yùn)動(dòng)軌跡與人體實(shí)際狀況中翻身重心運(yùn)動(dòng)軌跡保持一致性，從而有效減少人體因翻身而產(chǎn)生的窘迫感和不適感，避免在翻身的過(guò)程中出現(xiàn)人體重心急劇的起伏變化，減小因超重或失重造成血液對(duì)血管甚至心臟的沖擊等諸多狀況，可以有效保護(hù)心臟病及血管病患者。因此依據(jù)對(duì)翻身機(jī)構(gòu)功能的要求，設(shè)計(jì)翻身結(jié)構(gòu)可以按定軸轉(zhuǎn)動(dòng)模型來(lái)，這樣減少因唯一滾動(dòng)的移動(dòng)分量帶來(lái)的相對(duì)錯(cuò)位，保證人體翻身時(shí)重心運(yùn)動(dòng)軌跡和人體自然狀態(tài)下翻身重心軌跡一致，在提高患者身心舒適度的同時(shí)也消除重心不穩(wěn)給患者帶來(lái)的消極因素。
2.2定軸旋轉(zhuǎn)翻身
依據(jù)圖2-1所給的人體翻身模式，設(shè)計(jì)了圖2-2的定軸旋轉(zhuǎn)翻身機(jī)構(gòu)。
圖2-2 翻身機(jī)構(gòu)示意圖
因?yàn)樽笥曳碇皇欠较虻牟煌虼讼旅孢x擇向左翻身介紹。翻身時(shí)中間板圍繞固定軸旋轉(zhuǎn)，正壓力是翻身過(guò)程中推動(dòng)中間板轉(zhuǎn)動(dòng)的主要?jiǎng)恿?。為了防止翻身時(shí)出現(xiàn)過(guò)度翻身的情況，以致患者身體正面直接與床面發(fā)生碰撞造成不必要的傷害，因此從理論上忽略了患者自身的重力以及患者于床面所摩擦產(chǎn)生的摩擦力矩。翻身時(shí)各部分位置以及受力圖如圖2-3所示。
圖2-3 人體翻身受力圖
左邊床板于中間床板始終以一個(gè)固定的夾角圍繞兩板之間的固定軸旋轉(zhuǎn)，中間床板受到來(lái)自背后在正壓力、患者自身的重力以及左側(cè)床板對(duì)患者的支持力，三種力可以構(gòu)成一個(gè)完整的矢量三角形，因此理論上沒(méi)有摩擦力的存在或者存在的摩擦力是非常小的，這說(shuō)明人體與床板之間沒(méi)有發(fā)生相對(duì)的滑動(dòng)，因此，由此設(shè)計(jì)出來(lái)的機(jī)構(gòu)將給使用者帶來(lái)極大的舒適度。如圖2-4所示是多段翻身機(jī)構(gòu)左側(cè)翻身步驟原理圖。當(dāng)患者需要左側(cè)翻身時(shí)，左邊的翻身床板先圍繞中間的床板旋轉(zhuǎn)60°，此時(shí)兩塊床板之間的夾角固定成120°，然后兩塊床板之間的角度保持不變，兩塊床板圍繞固定軸一起向左轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)左側(cè)床板達(dá)到初始位置時(shí)人體的翻身角度達(dá)到最大；當(dāng)患者需要恢復(fù)平躺時(shí)，兩塊床板依舊保持中間的角度不變，同時(shí)圍繞固定軸向右邊旋轉(zhuǎn)，當(dāng)中間床板達(dá)到初始位置時(shí)人體處于水平狀態(tài)，此時(shí)左側(cè)床板再次圍繞固定軸向左邊旋轉(zhuǎn)，直至床板水平。整個(gè)左側(cè)翻身與復(fù)原動(dòng)作完成。同樣，右側(cè)翻身也是這樣的步驟，詳細(xì)的步驟圖解參考圖2-5所示。
圖2-4 左側(cè)翻身流程示意圖
圖2-5 右側(cè)翻身流程示意圖
2.3翻身床板布局
多段翻身模塊不僅是給患者以第一用戶的方式使用的，幫助他左右翻身改變睡姿，促進(jìn)血液循環(huán)，降低疾病發(fā)生；同時(shí)也要考慮護(hù)理人員這樣的第三用戶使用情況，因此在具體設(shè)計(jì)的時(shí)候我們得考慮到所設(shè)計(jì)的翻身機(jī)構(gòu)是否也輔助到了家人或是護(hù)工的護(hù)需求，能否方便高效的幫助他們完成相應(yīng)的護(hù)理工作。護(hù)理人員在對(duì)患者進(jìn)行護(hù)理時(shí)是通過(guò)分段護(hù)理的，比如說(shuō)從頭部開(kāi)始，到上身，再到臀部，最后是腿部，因此我們?cè)谠O(shè)計(jì)的時(shí)候也應(yīng)該盡量符合他們的護(hù)理需求完成。
眾所周知人體的重量主要集中在軀干、大腿以及臀部三大處，因此翻身執(zhí)行機(jī)構(gòu)的布局應(yīng)以此三處為中心。圖2-6是翻身機(jī)構(gòu)的大體框架布局，最終詳細(xì)布局及尺寸將在第三章中給予介紹。
圖2-6 床板簡(jiǎn)易布局圖
圖2-6中序號(hào)1代表上身翻身模塊，序號(hào)2代表臀部翻身模塊。
患者需要翻身時(shí)，上身翻身模塊與臀部翻身模塊同步繞定軸旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)模塊始終保持在同一平面。護(hù)理時(shí)分為兩種情況，第一步同翻身模式一樣，當(dāng)需要對(duì)患者后背進(jìn)行護(hù)理時(shí)，上身翻身模塊復(fù)位至原來(lái)位置，臀部翻身模塊保持不便，患者依靠在臀部翻身模塊上保持穩(wěn)定，后背護(hù)理結(jié)束后，上身翻身模塊恢復(fù)至臀部翻身模塊同一平面；同理，臀部護(hù)理時(shí)，兩個(gè)翻身模塊依舊完成第一步動(dòng)作，然后臀部翻身模塊復(fù)位至水平位置，上身翻身模塊保持不便，護(hù)理完成后兩塊翻身模塊恢復(fù)同一平面，然后緩慢將患者放平。左右翻身原理相同。
2.4 本章小結(jié)
本章根據(jù)對(duì)正常人的翻身實(shí)際情況出發(fā)，分析翻身功能的需求，確定正常人的翻身方式是變曲率翻身，而目前市面上的護(hù)理床要么是沒(méi)有左右翻身功能，要么就是擠壓式的左右翻身，無(wú)法給用戶帶來(lái)較好的使用體驗(yàn)。因此，本章分析了人力翻身過(guò)程中的受力問(wèn)題，結(jié)合翻身模式最終確定了定軸旋轉(zhuǎn)的翻身方式。該方式可以高效的輔助護(hù)理人員護(hù)理的同時(shí)也可以讓患者獨(dú)立翻身更加方便。同時(shí)本章也給出了翻身框架的大致布局情況，為第三章的尺寸確定提前做了鋪墊。
3 多段翻身模塊總體方案設(shè)計(jì)
3.1設(shè)計(jì)要求
本論文研究的多段翻身模塊主要用于長(zhǎng)期癱瘓?jiān)诖不蜥t(yī)院翻身不變的病人，目的是減輕護(hù)理人員負(fù)擔(dān)，幫助患者獨(dú)立翻身，降低或防止褥瘡的發(fā)生。綜合考慮用戶及機(jī)構(gòu)功能的需求，多段翻身模塊最終因滿足一下幾點(diǎn)設(shè)計(jì)要求：
（1）用戶安全性。多段翻身模塊的用戶一般都是癱瘓?jiān)诖不蛘卟荒塥?dú)立翻身的人群，對(duì)于這些人來(lái)說(shuō)他們沒(méi)有解決或處理突發(fā)問(wèn)題的能力，因此本文所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)要求安全可靠，最好具有機(jī)械限位、機(jī)械自鎖、電氣限位等功能，目的是確保多段翻身模塊的安全性。
（2）翻身功能性。長(zhǎng)時(shí)間臥床，會(huì)阻礙身體血液循環(huán)，導(dǎo)致肌肉萎縮等一系列疾病，因此多段翻身模塊在功能上要解決上述情況。左、右、上、下翻身。
（3）操作方便性。由于用戶一般是病人，因此多段翻身模塊操作要便捷簡(jiǎn)單。
（4）機(jī)構(gòu)緊湊性。多段翻身模塊在結(jié)構(gòu)上要做到緊湊，不應(yīng)該占用太大空間，安裝在護(hù)理床上不應(yīng)該出現(xiàn)臃腫情況。
（5）行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)性。為了增強(qiáng)機(jī)構(gòu)的互換性，多段翻身模塊的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及控制模塊都應(yīng)遵循國(guó)家及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。
3.2設(shè)計(jì)指標(biāo)
（1） 多段翻身模塊機(jī)構(gòu)承載能力
每個(gè)人的體重不同，同一個(gè)人的體重也會(huì)隨著年齡而發(fā)生變化，同時(shí)多段翻身模塊機(jī)構(gòu)旨在幫助更多需要幫助的人，因此本文將安全系數(shù)考慮后選擇了具有代表性的設(shè)計(jì)指標(biāo)，多段翻身模塊的承載力為200KG。
（2） 多段翻身模塊機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)
多段翻身模塊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)應(yīng)該緊湊，滿足正常醫(yī)療護(hù)理床的尺寸要求，同時(shí)保證各功能的實(shí)現(xiàn)。
本文根據(jù)《中華人民共和國(guó)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)》結(jié)合目前市面上相關(guān)產(chǎn)品尺寸規(guī)定表3-1所示，最終確定多段翻身模塊適用床的整體尺寸為：長(zhǎng)×寬×高=2000×900×440。（單位：mm）
表3- 1 YY 0003-90病床的基本尺寸要求
名稱
床面長(zhǎng)度（不含床架）
床面寬度
床面離地高
尺寸
1900～2100
850～1000
380～630
（3）多段翻身模塊結(jié)構(gòu)翻身角度
如圖3-1所示可實(shí)現(xiàn)左、右翻身，中間的線段與水平面床板之間的夾角D表示翻身時(shí)身體翻過(guò)的角度。左右翻身分別由上身翻身和臀部翻身兩部分組成，在翻身時(shí)上身翻身和臀部翻身同時(shí)圍繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)身體的翻轉(zhuǎn)帶動(dòng)小腿隨之翻轉(zhuǎn)。
圖2-1左、右側(cè)翻床板角度示意圖
多段翻身模塊的翻身角度是可以根據(jù)用戶需求自主調(diào)節(jié)的。表3-2 是根據(jù)相關(guān)文獻(xiàn)參考所給出的調(diào)節(jié)范圍。
左、右翻身可以根據(jù)護(hù)理人員的需要調(diào)節(jié)到不同的角度，方面護(hù)理人員的日常護(hù)理工作，同時(shí)患者用戶自己也可以改變自己是睡姿，達(dá)到促進(jìn)血液循環(huán)的需求，防止長(zhǎng)時(shí)間臥床的一系列疾病。
表3-2左、右翻身角度變化范圍
功能
該功能下角度的變化范圍
左翻身動(dòng)作
0°～60°
右翻身動(dòng)作
0°～60°
（3） 多段翻身模塊機(jī)構(gòu)自由度
多段翻身模塊各功能的實(shí)現(xiàn)是通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)完成的，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)行的本原則：如果機(jī)構(gòu)要實(shí)現(xiàn)一個(gè)確定的運(yùn)動(dòng)，那么此機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件個(gè)數(shù)一定和自由度相等。因此，根據(jù)這一原則，在滿足設(shè)計(jì)功能的情況下我們要求盡量減少原動(dòng)件數(shù)目。減少原動(dòng)件的數(shù)目一方面降低了機(jī)構(gòu)的整體重量和故障的發(fā)生，增加了機(jī)構(gòu)的安全性；另一方面也大大降低了控制系統(tǒng)的要求。
3.3整體方案設(shè)計(jì)
3.3.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)布局
多段翻身模塊要實(shí)現(xiàn)理想的設(shè)計(jì)功能，大體需要兩部分完成。一部分是驅(qū)動(dòng)控制部分，另一部分是執(zhí)行部分。這里的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是四塊床板，因此這四塊床板的尺寸很重要，能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也可以配合運(yùn)動(dòng)完成相應(yīng)的設(shè)計(jì)功能。在做四塊床板尺寸設(shè)計(jì)的時(shí)候需要做到換位思考，考慮到用戶在操作過(guò)程中的體驗(yàn)的同時(shí)也需要考慮使用者操作的方便性。因此最重要的數(shù)據(jù)是用戶的身體尺寸參數(shù)。具體人體參數(shù)我們可以參考GB/T10000-1988中國(guó)成年人人體尺寸標(biāo)準(zhǔn)[11] 。但是由于人體尺寸因人不同，同時(shí)也因年齡不同，因此只能保證本文所選擇的尺寸是適合絕大多數(shù)中國(guó)人的，對(duì)一些特殊情況不給予考慮。
完成功能和尺寸設(shè)計(jì)后，需要進(jìn)一步考慮幾個(gè)詳細(xì)的問(wèn)題：①翻身功能實(shí)現(xiàn)的過(guò)程中各機(jī)構(gòu)不能出現(xiàn)干涉的現(xiàn)象，此問(wèn)題可以在模型建立完成是時(shí)候使用運(yùn)動(dòng)仿真提前檢查。②在保證功能實(shí)現(xiàn)是情況下，需要保證各機(jī)構(gòu)的角度符合之前選定的參考角度范圍，以便給病人帶來(lái)更好的使用體驗(yàn)。③為了提高機(jī)構(gòu)的完全性及可靠性，盡量考慮機(jī)構(gòu)的自鎖以及機(jī)械限位等問(wèn)題。④最后需要考慮材質(zhì)及機(jī)構(gòu)的整體重量等。
圖3-2是多段翻身模塊在整床的空間分布及相關(guān)尺寸簡(jiǎn)圖。整床的尺寸為：長(zhǎng)×寬=2000×900（單位：mm），多段翻身模塊主要由六部分組成，分別是上身左側(cè)板1、上身右側(cè)板2、臀部左側(cè)板1、及臀部右側(cè)板2、支背中間板以及臀部中間板。每塊床板之間的連接方式是鉸鏈連接。
圖3-2多段翻身模塊床板簡(jiǎn)圖
多段翻身模塊的用戶使用簡(jiǎn)圖見(jiàn)表3-3。
表3-3多段翻身模塊在執(zhí)行各功能時(shí)床板動(dòng)作示意圖
位 姿
各個(gè)床板動(dòng)作
（平躺）
四塊翻身水平放置，保證人體處于水平狀態(tài)。
（左、右側(cè)翻身）
上身左側(cè)板1及支背板繞上身右側(cè)板2轉(zhuǎn)動(dòng)；臀部部分以同樣的方式轉(zhuǎn)動(dòng)，但中間部分與側(cè)邊部分不處于同一平面。
3.3.2執(zhí)行機(jī)構(gòu)尺寸
依據(jù)國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局1988年頒布的常用人體測(cè)量數(shù)據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和實(shí)際需求來(lái)確定本論文中各個(gè)床板詳細(xì)的尺寸，如表3-4。
表3-4床板尺寸表
床 板
尺寸（長(zhǎng)×寬）單位:mm
上身側(cè)板1
720×200
支背坐起中間板
667×349
上身側(cè)板2
720×200
臀部側(cè)板1
414×200
臀部中間板
361×349
臀部側(cè)板2
414×200
3.3.3各段機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)
多段翻身模塊是最終實(shí)現(xiàn)功能的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為各塊床板，機(jī)構(gòu)作為將動(dòng)力傳出的中間組成部分是設(shè)計(jì)中的重中之重。因此在設(shè)計(jì)或是選擇機(jī)構(gòu)的各類方案時(shí)應(yīng)考慮下列四個(gè)基本原則：
（1）機(jī)構(gòu)類型。目前的機(jī)構(gòu)類型眾多，要實(shí)現(xiàn)一個(gè)特定的功能可能多個(gè)機(jī)構(gòu)都可以完成，因此可以從安全性、穩(wěn)定性、重量等多個(gè)方面參考選擇。
（2）機(jī)構(gòu)自由度。機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)具體運(yùn)動(dòng)的基本原則：原動(dòng)件=自由度。因此在實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)功能的條件下，盡可能的減少原動(dòng)件數(shù)目，以此來(lái)增加機(jī)構(gòu)的安全性、可靠性，降低故障發(fā)生次數(shù)。
（3）機(jī)構(gòu)干涉。多段翻身模塊在實(shí)現(xiàn)各功能的同時(shí)保證各個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)不發(fā)生相互的干涉。
（4）機(jī)構(gòu)空間分布。空間分布如果安排合理得當(dāng)將會(huì)很大程度減少機(jī)構(gòu)的干涉，同時(shí)也可以獲得較好的支撐點(diǎn)。
結(jié)合上述的四個(gè)原則，最終選出多段翻身模塊的機(jī)構(gòu)。
實(shí)現(xiàn)翻身功能的機(jī)構(gòu)有很多種，本文的設(shè)計(jì)要求是60°，通過(guò)綜合的對(duì)比，結(jié)合各種機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)以及每種機(jī)構(gòu)的適用場(chǎng)合，最終確定了一下三種備選機(jī)構(gòu)。
圖3-3左、右側(cè)翻身機(jī)構(gòu)原理圖A
圖3-3是第一個(gè)機(jī)構(gòu)，這個(gè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力原件是電動(dòng)缸，每個(gè)部件之間是通過(guò)鉸鏈相互連接的。由圖可知，該機(jī)構(gòu)是由三個(gè)活動(dòng)構(gòu)件組成，其中由有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副以及一個(gè)移動(dòng)副，沒(méi)有高副存在，所以其自由度為：
電動(dòng)缸為該機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源，經(jīng)計(jì)算，自由度數(shù)目與原動(dòng)件個(gè)數(shù)相等，所以上述機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)形式，同時(shí)也能符合翻身功能的設(shè)計(jì)需要。但是我們理論設(shè)計(jì)的翻身角度為60°，因此會(huì)導(dǎo)致電動(dòng)缸的行程很大。一但電動(dòng)缸的行程很大有可能會(huì)出現(xiàn)機(jī)構(gòu)干涉的問(wèn)題，而且行程太大的電動(dòng)缸伴隨著體積也會(huì)很大。不僅如此，翻身機(jī)構(gòu)是由四塊側(cè)板組成，這意味需要四個(gè)這樣的電動(dòng)缸完成預(yù)期的設(shè)計(jì)功能，這將需要很大的空間來(lái)安置這四個(gè)電動(dòng)缸，同時(shí)也大大增加了翻身機(jī)構(gòu)的總重量。綜合考慮這些因素，此機(jī)構(gòu)不適合多段翻身模塊。
圖3-4左、右側(cè)翻身機(jī)構(gòu)原理圖B
圖3-4是第二個(gè)機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)是由電磁鐵以及兩個(gè)連桿組成的可以選擇性自主變形的機(jī)構(gòu)。位置1和位置2分別置有電磁鐵，根據(jù)自己所需的翻身方向可選擇一端鎖定一端釋放達(dá)到預(yù)期功能。該機(jī)構(gòu)同樣也是由三個(gè)活動(dòng)部分組成，其中有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副以及一個(gè)滑動(dòng)副，同樣沒(méi)有高副，所以其自由度為：
同樣，機(jī)構(gòu)的自由度=原動(dòng)件數(shù)目，所以第二個(gè)機(jī)構(gòu)也是有明確運(yùn)動(dòng)。也能實(shí)現(xiàn)多段翻身模塊的所需的設(shè)計(jì)功能。而且這種機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便。但唯一缺點(diǎn)是安全性底，依靠電磁控制容易出現(xiàn)失靈的情況，這對(duì)臥床不能動(dòng)的病人來(lái)說(shuō)并不可靠。因此，此機(jī)構(gòu)不適合做翻身機(jī)構(gòu)。
圖3-5左、右側(cè)翻身機(jī)構(gòu)原理圖C
圖3-5是第三個(gè)機(jī)構(gòu)，這個(gè)機(jī)構(gòu)是由一個(gè)絲杠、兩個(gè)連桿、一個(gè)滾輪以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)翻身板組成。由圖可知，其中有六個(gè)活動(dòng)部件，其中低副有八個(gè)高副有一個(gè)，因此其自由度為：
動(dòng)力輸出設(shè)備為步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠上的滑塊帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，因此原動(dòng)件只有一個(gè)，原動(dòng)件數(shù)目等于自由度，所以第三個(gè)機(jī)構(gòu)確定的運(yùn)動(dòng)形式。這個(gè)機(jī)構(gòu)的角度變化范圍較大，主要由兩方面控制，一是滑塊在絲杠上面是行程，二是連桿三、四的長(zhǎng)度。步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)可以帶動(dòng)絲杠的正反轉(zhuǎn)，導(dǎo)致滑塊的左右移動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)所有翻身功能，且該機(jī)構(gòu)體積不大，適合醫(yī)療設(shè)備使用。
對(duì)比上述三種機(jī)構(gòu)的優(yōu)略性，綜合考慮第三種機(jī)構(gòu)各方面因素都符合，最終確定選擇第三種機(jī)構(gòu)作為多段翻身模塊的動(dòng)力方案。
3.4驅(qū)動(dòng)方案
目前市場(chǎng)上的動(dòng)力設(shè)備主要有三種——電機(jī)設(shè)備、氣動(dòng)設(shè)備、液壓設(shè)備。由于氣壓和液壓設(shè)備都是與氣壓泵和液壓泵組合使用，占用空間大，因此選擇電機(jī)設(shè)備。
多段翻身模塊主要是給病人或者生活不能自理的老年人使用，因此噪聲、穩(wěn)定性等相關(guān)的指標(biāo)有一定的要求，再結(jié)合翻身機(jī)構(gòu)使用的場(chǎng)合。最后確定多段翻身模塊機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件只能是步進(jìn)電機(jī)。
多段翻身模塊選擇步進(jìn)電機(jī)為原動(dòng)件還有一下三個(gè)好處：一是步進(jìn)電機(jī)能夠給機(jī)構(gòu)輸出穩(wěn)定的速度，有效保證機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)運(yùn)行，給病人更好的用戶體驗(yàn)；二是步進(jìn)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，符合多段翻身模塊的設(shè)計(jì)要求；最后是步進(jìn)電機(jī)的控制簡(jiǎn)單，因此控制程序容易完成。
3.5 本章小結(jié)
本章主要是對(duì)多段翻身模塊的總體設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)內(nèi)容包括一下幾方面：
（1）依據(jù)相關(guān)文獻(xiàn)規(guī)定的人體標(biāo)準(zhǔn)尺寸設(shè)出了多段翻身模塊執(zhí)行機(jī)構(gòu)床板的相關(guān)尺寸，以及各翻身執(zhí)行機(jī)構(gòu)的布局；
（2）對(duì)翻身模塊幾種備選機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析選擇，最終選出適合我們?cè)O(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
（3）簡(jiǎn)述了驅(qū)動(dòng)設(shè)備，最終選定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠滑塊的驅(qū)動(dòng)方案。
4 多段翻身模塊運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析
4.1 翻身原理
多段翻身模塊的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由四部分組成的，分別為左上身翻身、右上身翻身、左臀部翻身、右臀部翻身。由于四個(gè)翻身機(jī)構(gòu)的翻身原理大致相同，只是所在位置和執(zhí)行方向不同而已，因此本文選擇一個(gè)翻身模塊對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析即可。如圖4-1是右翻身模塊的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。
圖4-1右側(cè)翻機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖
如圖4-1所示，點(diǎn)A和點(diǎn)D是兩個(gè)固定的支撐點(diǎn)，桿AB是右翻身時(shí)支撐人體的床板。EDC為一根連桿，該連桿可以圍繞固定點(diǎn)D旋轉(zhuǎn)且再D點(diǎn)形成固定角ɑ。連桿EF與連桿EDC于E點(diǎn)相連，連桿EF與滑塊相連于F點(diǎn)。桿AB 與桿EDC于B、C兩點(diǎn)用一個(gè)半徑為R的滾輪相接觸?，F(xiàn)建立如圖所示的直角坐標(biāo)系，并規(guī)定與X軸正向所成的角度為正角。
從圖4-1可以看出，當(dāng)左右移動(dòng)滑塊的時(shí)候連桿EDC在連桿EF的拉動(dòng)下可以圍繞固定點(diǎn)D轉(zhuǎn)到，進(jìn)而由滾輪推動(dòng)床板AB圍繞固定點(diǎn)A實(shí)現(xiàn)翻身功能。將曲柄滑塊以及轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿兩種機(jī)構(gòu)巧妙結(jié)合運(yùn)用于翻身機(jī)構(gòu)，充分的運(yùn)用了機(jī)械原理與設(shè)計(jì)的知識(shí)，很好的實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)目標(biāo)里的翻身功能。
4.2 翻身模塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
本文使用矢量方程對(duì)多段翻身模塊進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，根據(jù)圖4-1的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，可以將右翻身的多段翻身機(jī)構(gòu)分為兩個(gè)基本回路單獨(dú)計(jì)算。對(duì)于第一個(gè)回路ABCDA我們使用矢量方程得：
（4-1）
（4-2）
右圖可知γ是一個(gè)已知的角，θ1、θ2以及角β三個(gè)角是我們需要分析的。為了將式（4-2）化簡(jiǎn)，我們將歐拉公式 帶入其中，再將其實(shí)部和虛部拆開(kāi)，最終得到一下方程組：
（4-3）
對(duì)于第二個(gè)回路EDGFE使用矢量方程可得：
（4-4）
（4-5）
已知∠DGF=90°，φ=180°，以同樣的方式帶入歐拉公式，最終獲得一下方程組：
（4-6）
上面方程組中x代表的是運(yùn)動(dòng)滑塊在絲杠上面的位置。因此：
（4-7）
聯(lián)立式（4-3）、（4-6）和式（4-7）最終求出右側(cè)翻身角度θ1的角位移隨滑塊位置x的變化關(guān)系
(4-8)
根據(jù)上面計(jì)算結(jié)果，使用軟件繪出右側(cè)翻身角度θ1的角位移隨滑塊位置x的變化曲線如圖4-2所示。
圖4-2右側(cè)翻角位移隨滑塊位置的變化曲線
在此再次使用motion插件對(duì)多段翻身模塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。第一步需要給出滑塊的運(yùn)行速度，該速度可以根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速求出，第二步是給出滑塊的運(yùn)動(dòng)方向，最后使用軟件進(jìn)行模擬。最終獲得翻身的角速度與角加速度隨絲杠上滑塊位置變化的兩幅曲線圖。
圖4-3右側(cè)翻角速度隨滑塊位置的變化曲線
圖4-4右側(cè)翻角加速度隨滑塊位置的變化曲線
4.3 翻身模塊機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析
現(xiàn)做如下假設(shè)：多段翻身模塊在工作過(guò)程中，上身側(cè)板和臀部側(cè)板所受的最大正壓力都是1500N，根據(jù)此假設(shè)模擬多段翻身模塊的受力隨絲杠上滑塊位置變化的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在此我們分析的是圖4-1中點(diǎn)F的受力，同樣使用的是motion插件，設(shè)置好各種參數(shù)后獲得下面的曲線。
圖4-5 右側(cè)翻F點(diǎn)處受力隨滑塊位置的變化曲線
由上面的三種曲線可以直觀的看到所有曲線都是光滑的且不存在突變的折點(diǎn)或是斷點(diǎn)的情況。由此可以說(shuō)明多段翻身模塊的設(shè)計(jì)是合理的，在保證了設(shè)計(jì)功能實(shí)現(xiàn)的同時(shí)也給用戶帶來(lái)了更好的舒適度，大大提高了用戶的使用體驗(yàn)。也會(huì)增加產(chǎn)品的銷量。
4.4 本章小結(jié)
本章首先給出了多段翻身模塊右側(cè)翻身的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，介紹了多段翻身模塊的基本原理。然后以右側(cè)翻機(jī)構(gòu)為例進(jìn)行了分析，了解了機(jī)構(gòu)的形態(tài)特點(diǎn)和運(yùn)行方式，兩次采用矢量方程的方法得出了右翻身角位移、角速度及角加速度隨滑塊位置的關(guān)系，分別繪制出了角位移、角速度及角加速度隨滑塊位置的變化曲線，通過(guò)對(duì)曲線走向的分析證明了多段翻身模塊運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是合理的。
5 多段翻身模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
5.1 多段翻身模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
左右側(cè)翻功能是護(hù)理床不可或缺的功能。然而，從第一章的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀可以發(fā)現(xiàn)，目前市場(chǎng)上無(wú)論是電動(dòng)、手動(dòng)、低檔、高檔的護(hù)理床都不具備左右翻身的功能，即使有簡(jiǎn)單的左右翻身功能也是非常僵硬的翻身方式。因此，多段翻身模塊的設(shè)計(jì)與研究對(duì)目前的護(hù)理床發(fā)展極為重要。
對(duì)于癱瘓?jiān)诖驳牟∪藖?lái)說(shuō)，目前市場(chǎng)上那種兩著、三折的護(hù)理床只能提供支背功能，所以患者只有兩種姿勢(shì)，要么平躺床上，要么支背坐起。長(zhǎng)時(shí)間的平躺會(huì)導(dǎo)致血液循環(huán)受阻，背部肌肉僵硬，營(yíng)養(yǎng)無(wú)法傳送到需要的部位，時(shí)間長(zhǎng)了會(huì)導(dǎo)致褥瘡的產(chǎn)生。多段翻身模塊的加入可以讓患者平躺時(shí)的睡姿更加多樣，患者可以根據(jù)自己的需要調(diào)整睡覺(jué)的角度與方向，大大促進(jìn)了血液的流動(dòng)，使得背部與身體側(cè)面的受力更加均勻，有效的減少了類似褥瘡這樣的疾病發(fā)生。還有，當(dāng)患者體形較大時(shí)，如果護(hù)理人員沒(méi)有足夠的力氣，護(hù)理起來(lái)是非常困難的一件事。首先他們需要將患者翻起身來(lái)，然后一只手幫助患者固定身體姿勢(shì)，另一只手給患者進(jìn)行清理工作。翻身過(guò)程中由于兩只手的受力補(bǔ)均勻可能導(dǎo)致患者嫉妒不舒服，當(dāng)一只手做清潔工作的時(shí)候可能沒(méi)法做到完全清理干凈的地步。因此，加入多段翻身模塊就很輕松的解決了護(hù)理方面的這兩個(gè)問(wèn)題。
正如前面設(shè)計(jì)所說(shuō)的，本文所設(shè)計(jì)的多段翻身模塊主要是由兩大部分組成的——上身翻身模塊和臀部翻身模塊。為什么要將翻身模塊設(shè)計(jì)為兩個(gè)部分呢，主要是為了他們?cè)谶\(yùn)動(dòng)的時(shí)候可以做到同步運(yùn)動(dòng)的同時(shí)又可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)。同步運(yùn)動(dòng)當(dāng)然和用一塊翻身模塊所得到的結(jié)果一樣，但是獨(dú)立運(yùn)動(dòng)就能很好解決護(hù)理人員護(hù)理過(guò)程中遇到的麻煩了。護(hù)理人員的護(hù)理一般都是分塊進(jìn)行的，從頭部依次到身體，臀部，腿部，最后到腳。因此，當(dāng)護(hù)理人員需要對(duì)患者進(jìn)行上身擦洗的時(shí)候可以先同時(shí)啟動(dòng)上身模塊和臀部模塊，當(dāng)翻身角度達(dá)到我們護(hù)理需要的角度是，我們停止翻身動(dòng)作，同時(shí)將上身模塊復(fù)位至剛才的起始位置，這時(shí)患者的臀部依靠臀部模塊，護(hù)理人員開(kāi)始對(duì)患者上身部分進(jìn)行擦洗按摩等操作；當(dāng)需要對(duì)下身護(hù)理時(shí)，我們將上身模塊恢復(fù)至剛才所轉(zhuǎn)過(guò)的角度位置與臀部模塊在同一平面，此時(shí)將臀部模塊復(fù)位至最初位置。然后患者依靠上身模塊，護(hù)理人員開(kāi)始進(jìn)行護(hù)理工作。護(hù)理工作完成后，臀部模塊恢復(fù)至剛才平面，此時(shí)兩個(gè)模塊同時(shí)復(fù)位，患者回到最初的平躺位置。這種護(hù)理方式不僅讓患者的背部受力更加均勻，同時(shí)也大大降低了家人與護(hù)理人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，即使是小孩也可以完成。
在前面的第二章、第三章以及第四章我們已經(jīng)給出了多段翻身模塊的詳細(xì)介紹過(guò)程，并且也對(duì)各個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的情況進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)的多方面分析?，F(xiàn)在開(kāi)始我們將以前面的理論數(shù)據(jù)為依據(jù)開(kāi)始對(duì)多段翻身模塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行一系列的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。因?yàn)樯仙矸砟K與臀部翻身模塊機(jī)械結(jié)構(gòu)大體相似，因此下面本文選擇上身翻身模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)給大家做出介紹。本章介紹分為三個(gè)部分，一是床板的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，二是運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，最后是確定電機(jī)的選型。
5.2 翻身模塊床板框架的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
翻身模塊的床板框架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是整個(gè)多段翻身模塊運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中最重要的環(huán)節(jié)，翻身模塊床板框架需要配合翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一起運(yùn)行，在機(jī)構(gòu)運(yùn)行形式上，翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和床板框架機(jī)構(gòu)構(gòu)成一組串聯(lián)式組合，翻身的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出作為床板框架機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸入，使床板框架隨翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一起運(yùn)動(dòng)。
翻身模塊床板框架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于它需要同時(shí)具備向左翻身和向右翻身的功能，兩者的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)需要以最少的空間占用布置在床板框架上，同時(shí)要保證不會(huì)發(fā)生機(jī)構(gòu)的運(yùn)行干涉情況。經(jīng)過(guò)三維建模分析，最終設(shè)計(jì)出如下圖所示的嵌套翻身床板框架機(jī)構(gòu)形式。
圖5-1 翻身床板框架機(jī)構(gòu)形式
如圖5-1所示的嵌套式翻身床板框架形式可以巧妙的將左翻身機(jī)構(gòu)和右翻身機(jī)構(gòu)融合在一個(gè)框架平面中，有效的節(jié)省了床板的機(jī)械結(jié)構(gòu)空間。如圖5-1所示，翻身床板框架分為四個(gè)組成部分，即：左側(cè)小側(cè)翻框架、右側(cè)小側(cè)翻框架、中間翻身外框架和中間翻身內(nèi)框架，當(dāng)床板的機(jī)械框架結(jié)構(gòu)需要執(zhí)行向左側(cè)翻身時(shí)，翻身床板框架的中間翻身內(nèi)框架將繞其與左側(cè)小側(cè)翻框架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，同時(shí)右側(cè)小側(cè)翻框架也會(huì)通過(guò)一個(gè)隨動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)置使其隨中間翻身內(nèi)框架的運(yùn)動(dòng)而以一固定角度被抬起。同理，當(dāng)翻身床板框架機(jī)構(gòu)需要執(zhí)行向右側(cè)翻動(dòng)作時(shí)，中間翻身外框架會(huì)繞其與右側(cè)小側(cè)翻框架之間的軸線進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，同時(shí)左側(cè)小側(cè)翻框架會(huì)在隨動(dòng)結(jié)構(gòu)的作用下使其隨中間翻身外框架的運(yùn)動(dòng)而被抬起并與中間翻身外框架保持一定角度。
為了滿足上述的功能要求，翻身床板框架機(jī)構(gòu)需要設(shè)置有八個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈，且根據(jù)結(jié)構(gòu)占用空間最小化的要求及防止結(jié)構(gòu)間干涉的要求，需要將兩處的轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈設(shè)置成由兩個(gè)鉸鏈結(jié)構(gòu)組合而成的形式，這對(duì)翻身床板框架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提出了較高要求，有一定的設(shè)計(jì)難度，難度在于：1、需要在完成鉸鏈和翻身床板框架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的同時(shí)還要保證翻身床板框架中各部分框架的強(qiáng)度要達(dá)到設(shè)計(jì)要求；2、要充分考慮與翻身驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的銜接，如何能從機(jī)構(gòu)上做到能較好的完成左右翻身時(shí)床板框架結(jié)構(gòu)與翻身多模態(tài)機(jī)構(gòu)的銜接，又能保證翻身運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的安全性。以上兩點(diǎn)是翻身床板框架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)需要重點(diǎn)考慮的地方，經(jīng)過(guò)同導(dǎo)師的交流與仿真實(shí)驗(yàn)，最終得到了現(xiàn)在的設(shè)計(jì)方案。翻身床板框架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)如圖5-2所示。
1、左側(cè)翻身角度保持板；2、組合式鉸鏈塊（1）；3、分離式鉸鏈塊（1）；
4、右側(cè)翻身角度保持板；5、左側(cè)小側(cè)翻框架；6、組合式鉸鏈塊（2）；
7、中間翻身內(nèi)框架；8、中間翻身外框架；9、分離式鉸鏈塊（2）；
10、右側(cè)小側(cè)翻框架
圖5-2 翻身床板框架結(jié)構(gòu)示意
上圖所示即為翻身床板框架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其中組合式鉸鏈塊的結(jié)構(gòu)形式如下圖5-3所示。
圖5-3 側(cè)翻組合式鉸鏈
通過(guò)實(shí)物制作和組裝調(diào)試，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)翻身床板框架結(jié)構(gòu)和組合式鉸鏈結(jié)構(gòu)能夠很好地完成左右側(cè)翻功能，滿足了設(shè)計(jì)要求。
5.3 翻身模塊翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
完成了翻身模塊的翻身床板框架的機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)后緊接著需要對(duì)翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時(shí)需要考慮翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與床板框架結(jié)構(gòu)的銜接方式，使翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的翻身驅(qū)動(dòng)力能夠較好的傳遞給床板框架以完成床板的翻身操作。
前兩章對(duì)翻身模塊的多模態(tài)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)型進(jìn)行了選擇設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)分析，現(xiàn)在將前兩章得到的設(shè)計(jì)參數(shù)用于本節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，最終設(shè)計(jì)出了如圖5-4所示的機(jī)械結(jié)構(gòu)。
1、支撐座非電機(jī)端；2、光軸（1）；3、左翻身杠桿圓?。?、右翻身從動(dòng)滑塊；
5、右翻身軸承連桿；6、右翻身杠桿圓?。?、左翻身軸承連桿；8、螺母滑塊；
9、左翻身從動(dòng)滑塊；10、包膠輪；11、絲杠；12、光軸（2）；13、步進(jìn)電機(jī)；
14、20齒皮帶輪；15、傳動(dòng)皮帶；16、28齒皮帶輪；17、支撐座電機(jī)端
圖5-4 翻身模塊運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)示意
上圖展示了翻身模塊進(jìn)行右側(cè)翻身功能時(shí)的全部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的形態(tài)，它包括了翻身床板框架機(jī)構(gòu)及翻身運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意，同時(shí)也展示了翻身模塊的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意。
如圖所示，翻身模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由：支撐座非電機(jī)端、光軸、絲桿、左翻身從動(dòng)滑塊、右翻身從動(dòng)滑塊、螺母滑塊、支撐座電機(jī)端、20齒皮帶輪、傳動(dòng)皮帶、28齒皮帶輪及步進(jìn)電機(jī)這11個(gè)部分組成，當(dāng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)需要執(zhí)行向右翻身運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制系統(tǒng)向步進(jìn)電機(jī)發(fā)出指令控制其以一定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)皮帶傳動(dòng)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，配合在絲杠上的螺母滑塊也從初始位置開(kāi)始向左移動(dòng)并帶動(dòng)右翻身從動(dòng)滑塊向左移動(dòng)，從動(dòng)滑塊移動(dòng)的同時(shí)將帶動(dòng)鉸接在其上的右翻身軸承連桿運(yùn)動(dòng)，右翻身軸承連桿又將拉動(dòng)右翻身杠桿圓弧繞其固定在兩個(gè)軸承座上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，右翻身杠桿圓弧最終通過(guò)固定在其上的包膠輪將床板框架結(jié)構(gòu)上的某根橫梁頂起，頂起的同時(shí)，包膠輪也在橫梁上滑動(dòng)，最終使中間翻身外框架向右翻起，完成翻身功能的運(yùn)行。左側(cè)翻身時(shí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行方式同右側(cè)翻機(jī)構(gòu)的運(yùn)行方式一樣，這里不再贅述。在進(jìn)行左、右側(cè)翻的過(guò)程中，左、右側(cè)小側(cè)翻框架會(huì)分別在左、右側(cè)翻角度保持板的作用下被抬起，實(shí)現(xiàn)分別與中間翻身內(nèi)、外框架的隨動(dòng)，這樣設(shè)計(jì)的目的是能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)使用者的左、右手臂進(jìn)行保護(hù)，防止在側(cè)翻時(shí)左、右手臂因自由落下進(jìn)入床板下部空間而造成的危險(xiǎn)。
5.4 翻身模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇
驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇對(duì)于翻身模塊的安全性要求來(lái)說(shuō)是個(gè)重要的設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)，所選擇的電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩一定不能低于在翻身模塊承受最大設(shè)計(jì)壓力時(shí)絲杠所需要的驅(qū)動(dòng)扭矩。
由第四章的翻身模塊多模態(tài)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析中，得到了如圖4-5所示的受力曲線，從圖中可知F點(diǎn)的最大受力為2259N，可將這個(gè)受力值取作絲杠的最大軸向負(fù)載，又通過(guò)查資料知絲杠的驅(qū)動(dòng)扭矩計(jì)算公式為：
（4-1）
上式中Ta表示軸向負(fù)載，單位為kgfmm，F(xiàn)a=F+μmg,F為絲杠的軸向切削力，μ表示導(dǎo)向件的綜合摩擦系數(shù)，m表示移動(dòng)物體的重量（工作臺(tái)+工件），單位kg，g取9.8N/kg，I表示絲杠的導(dǎo)程，單位為mm，n1表示進(jìn)給絲杠的正效率。這里選擇的絲杠導(dǎo)程為5mm且不考慮移動(dòng)物體和工作臺(tái)的重量，取軸向負(fù)載等于2259N，取n1=0.94，將數(shù)據(jù)帶入式（4-1）中，得到絲杠的驅(qū)動(dòng)扭矩為：
結(jié)合實(shí)際調(diào)試時(shí)的經(jīng)驗(yàn)，將電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)至90-100r/min時(shí)能滿足翻身運(yùn)動(dòng)模塊的穩(wěn)定舒適運(yùn)行，現(xiàn)根據(jù)品牌產(chǎn)品手冊(cè)選擇一款由東方馬達(dá)生產(chǎn)的PKP268D28A-L型雙極性單軸步進(jìn)電機(jī)作為翻身功能模塊的驅(qū)動(dòng)，其轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩特性曲線如下圖5-5所示。
圖5-5PKP268D28A-L型步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性曲線
從產(chǎn)品選型手冊(cè)上查到PKP268D28A-L型雙極性單軸步進(jìn)電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩為2.3N·m，額定電流為2.8A，電壓為3.4V，基本步距角為1.8°，從上面圖4-13中可以看出當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為90-100r/min時(shí)，最大同步轉(zhuǎn)矩約為2.0N·m，大于絲杠的驅(qū)動(dòng)扭矩，滿足翻身模塊的驅(qū)動(dòng)要求，因此最終確定選擇PKP268D28A-L型步進(jìn)電機(jī)作為翻身模塊的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
5.5 本章小結(jié)
本章主要完成了對(duì)多段翻身模塊的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，從多段翻身模塊的床板機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)再到電機(jī)的選型，設(shè)計(jì)過(guò)程中具體做到了下面幾個(gè)方面的內(nèi)容:
（1）對(duì)多段翻身模塊的床板框架進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，床板框架的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是此次設(shè)計(jì)過(guò)程中的重中之重。在左翻身和右翻身的過(guò)程中都需要中間床板隨之運(yùn)動(dòng)，因此，中間床板與兩邊床板的連接方式就顯的尤為重要。本設(shè)計(jì)將中間床板分為兩個(gè)部分，中間外框和中間內(nèi)框。中間外框與中間內(nèi)框和左右兩遍的翻身床板通過(guò)復(fù)合式鉸鏈相互連接，此嵌套式設(shè)計(jì)充分的節(jié)約空間的同時(shí)也解決了中間床板得分別和兩側(cè)床板單獨(dú)運(yùn)動(dòng)的問(wèn)題。很好的實(shí)現(xiàn)了左右翻身功能，滿足了設(shè)計(jì)的需求。
（2）其次本文對(duì)多段翻身模塊的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)需要考慮與床板的銜接方式，使得由步進(jìn)電機(jī)輸出的動(dòng)力很好的傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的翻身功能。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出是步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)皮帶齒輪與絲杠連接帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠上的滑塊在絲杠的正反轉(zhuǎn)動(dòng)下左右移動(dòng)并通過(guò)連桿帶動(dòng)左右翻身杠桿圓弧實(shí)現(xiàn)最終的左右翻身功能。
（3）明確多段翻身模塊的驅(qū)動(dòng)形式后。需要最終確定步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇對(duì)于翻身模塊的安全性要求來(lái)說(shuō)是個(gè)重要的設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)，所選擇的電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩一定不能低于在翻身模塊承受最大設(shè)計(jì)壓力時(shí)絲杠所需要的驅(qū)動(dòng)扭矩。根據(jù)前面計(jì)算得到的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的最大受力求得絲杠的最大轉(zhuǎn)矩，再選定步進(jìn)電機(jī)的品牌，依據(jù)品牌所給的產(chǎn)品手冊(cè)選擇本文所需要的步進(jìn)電機(jī)型號(hào)。
6 裝配調(diào)試與強(qiáng)度校核
6.1 多段翻身模塊的強(qiáng)度校核
翻身模塊中臀部翻身模塊是承載人體重量的重要模塊，而臀部翻身模塊的床板框架結(jié)構(gòu)中的兩根主橫梁是主要的受載部件，其選用Q235冷軋鋼管作為加工原料。它們的承載能力直接決定了臀部框架的承載能