可編程邏輯控制器 PLC課件5

（四）步進(jìn)指令與編程l4.1 步進(jìn)梯形圖指令與狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖指令與狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 能使生產(chǎn)機(jī)械按預(yù)定順序依次動(dòng)作的控制稱為順能使生產(chǎn)機(jī)械按預(yù)定順序依次動(dòng)作的控制稱為順序控制。序控制。l 步進(jìn)的概念步進(jìn)的概念 快進(jìn)快進(jìn)工進(jìn)工進(jìn)停留停留快退快退工件夾具鉆頭1右移右移左移左移上移上移夾緊夾緊松開松開工件工件A AB B左限位左限位右限位右限位下限位下限位上限位上限位 工件搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作示意圖 工件搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作示意圖初始狀態(tài)：左、上、松開初始狀態(tài)：左、上、松開第一次下移第一次下移Y430Y430夾緊夾緊S Y431S Y431T450T4501s1s第一次上升第一次上升Y432Y432右移右移Y433Y433第二次下移第二次下移Y430Y430松開松開R Y431R Y431T451T4511s1s第二次上移第二次上移Y432Y432左移左移Y434Y434轉(zhuǎn)步條件轉(zhuǎn)步條件起動(dòng)按鈕按下起動(dòng)按鈕按下下限位到下限位到延時(shí)時(shí)間到延時(shí)時(shí)間到上限位到上限位到右限位到右限位到下限位到下限位到延時(shí)時(shí)間到延時(shí)時(shí)間到上限位到上限位到左限位到左限位到X506X506X401X401X402X402X403X403X401X401X402X402X404X404T450T450T451T451下移下移2l步進(jìn)梯形圖指令l步進(jìn)梯形圖指令STL(Step Ladder)和RET，是一種符合I EC11313標(biāo)準(zhǔn)中定義的SFC圖(Sequential Function Chart順序功能圖)的通用流程圖語言。順序功能圖也叫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，相當(dāng)于國家標(biāo)準(zhǔn)“電氣制圖”（GB6988.6-86）的功能表圖(Function Charts)。lSTL/RET稱為步進(jìn)指令。對象為S600S647，均有掉電保護(hù)。步進(jìn)梯形圖指令3狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進(jìn)梯形圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進(jìn)梯形圖SFC圖的三種表達(dá)方式X403Y430S620S600M71X400X401S600X403S620S600M71X400X401SETSETY430S620(c)指令表(步進(jìn)梯形圖)(狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖)(a)SFC 圖(b)STL 圖STL ANDOUT LDSTL S600S620Y430SETSETX403X400M71S600S620LD初始狀態(tài)步狀態(tài)步轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)換條件轉(zhuǎn)換條件驅(qū)動(dòng)負(fù)載RETLDX401主母線副母線4l每狀態(tài)對應(yīng)順控中的一個(gè)動(dòng)作（一步）。在每個(gè)狀態(tài)中，包含三項(xiàng)內(nèi)容：l 完成本步驅(qū)動(dòng)完成本步驅(qū)動(dòng)處理Y*（所有用到的Y、M、S、T等繼電器）、轉(zhuǎn)步條件轉(zhuǎn)步條件X*判斷判斷、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)步轉(zhuǎn)步置位新狀態(tài)置位新狀態(tài)Sm同同時(shí)自動(dòng)復(fù)位原狀態(tài)時(shí)自動(dòng)復(fù)位原狀態(tài)Sn S601X401S602Y430S Y431Y432a)狀態(tài)S601有效時(shí)，Y430、Y431動(dòng)作，程序等待X401動(dòng)作。S601Y430S Y431S602Y432X401b)X401即使瞬間接通，狀態(tài)也從S601轉(zhuǎn)移到S602，使Y430復(fù)位、Y432接通。而由S置位的Y431保持接通。步進(jìn)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移注：可以使用觸點(diǎn)的邏輯組合作轉(zhuǎn)步條件5l步進(jìn)接點(diǎn)步進(jìn)接點(diǎn)只有常開。l步進(jìn)接點(diǎn)與起始母線相連，接點(diǎn)后相當(dāng)于臨時(shí)母線，連接必須使用LD或LDI指令。l結(jié)束步進(jìn)時(shí)，必須使用RET指令返回起始母線，但在各步進(jìn)程序塊之間不必使用RET指令，只在最后返回時(shí)才使用RET。l如果在步進(jìn)程序塊間插有其它非步進(jìn)程序，在前一步進(jìn)程序結(jié)束時(shí)必須使用RET指令才能使其它程序連接到起始母線上。l狀態(tài)繼電器在使用狀態(tài)繼電器在使用S S指令后才具有步進(jìn)功能指令后才具有步進(jìn)功能，除步進(jìn)接點(diǎn)外，還提供普通常開、常閉接點(diǎn)。lSTL指令只適用于步進(jìn)接點(diǎn)。l工作特點(diǎn)工作特點(diǎn)：步進(jìn)接點(diǎn)接通時(shí)，接點(diǎn)后電路才投入運(yùn)行，如果步進(jìn)接點(diǎn)斷開，后面電路全部斷開。如果需要在斷開時(shí)保留輸出結(jié)果，可以用S指令。但需考慮何時(shí)用R指令對它復(fù)位。l在步進(jìn)接點(diǎn)后不能使用主控指令MC/MCR，但可以使用CJP/EJP指令。步進(jìn)指令的應(yīng)用特點(diǎn)：6Y430Y431S S611RETY432Y431S610X401X402X403X404S611圖a 步進(jìn)接點(diǎn)的返回非步進(jìn)指令SnYX#S SmRETSnSmS SkS SiX*XnnnSjY*圖b 不復(fù)位原狀態(tài)的新狀態(tài)使能 7送料車自動(dòng)循環(huán)控制送料車自動(dòng)循環(huán)控制圖X0X1X2X3COMSBSQ1SQ2SQ3(b)送料車自動(dòng)循環(huán)控制PLC接線圖KM1Y1Y0KM2ABOX2X3X1SQ1SQ2SQ3X0(a)送料車自動(dòng)循環(huán)示意圖進(jìn)退原位(A點(diǎn))(B點(diǎn))起動(dòng)電源起動(dòng)KM1KM2Y1Y0進(jìn)退COM18送料車自動(dòng)循環(huán)控制程序X403X400X402X400S620S621S622S623S600M71X400X401(c)指令表(步進(jìn)梯形圖)(狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖)(a)SFC 圖(b)STL 圖OUT SET OUT OUT STL STL STL LDLDLDLDENDRETS623原位SET原位Y431原位Y430(A點(diǎn))S622(B點(diǎn))X400起動(dòng)SETS600S621SETY431S623S622S621X400X402X401S600步進(jìn)梯形圖結(jié)束ENDRET起動(dòng)(B點(diǎn))(A點(diǎn))原位原位原位X403X402X400S620S621S622S623S623S600SETM71X400X401SETSETS622X400SETS621S620SETY430Y431Y430Y431進(jìn)退進(jìn)退Y430Y431Y430Y431進(jìn)退進(jìn)退STL ANDOUT LDSTL S600S620Y430SETSETX403X400M8002S600S620LDSETS6009狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件的有關(guān)處理方法l1、相鄰兩個(gè)狀態(tài)步的轉(zhuǎn)移條件同時(shí)接通時(shí)的處理、相鄰兩個(gè)狀態(tài)步的轉(zhuǎn)移條件同時(shí)接通時(shí)的處理相鄰兩個(gè)狀態(tài)步的轉(zhuǎn)移條件同時(shí)接通時(shí)的處理S600S620S621RSTC460Y430T450C460K5K3X400X401M71T450C460旋轉(zhuǎn)PLSPLSM100M101M100M101(b)SFC圖起動(dòng)按鈕限位開關(guān)SQ(a)圓盤示意圖X1限位開關(guān)Y0X0起動(dòng)按鈕舉例：舉例：用PLC控制一個(gè)圓盤，圓盤的旋轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)控制，要求按下啟動(dòng)按鈕后每轉(zhuǎn)一圈停3秒，轉(zhuǎn)5圈后停止102、利用同一信號(hào)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移利用同一信號(hào)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圓盤旋轉(zhuǎn)控制用PLC控制一個(gè)圓盤，圓盤的旋轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)控制。要求按下起動(dòng)按鈕后正轉(zhuǎn)1圈，反轉(zhuǎn)2圈后停止。S600PLSX401M71限位開關(guān)M100S620PLSY430X400正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕M101S621PLSY431反轉(zhuǎn)M101S622PLSY431反轉(zhuǎn)M102M103M102M103M100M100M100S600X401M100限位開關(guān)S620Y430X400正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕S621Y431反轉(zhuǎn)S622Y431反轉(zhuǎn)M100M100M100M100SQ(a)圓盤示意圖X401限位開關(guān)Y430(b)SFC圖1(c)SFC圖2X0起動(dòng)按鈕11 多流程步進(jìn)的編程方法 S600S601S602S603S604S605S606a)條件分支S620S621S622S623S624S625S626b)并聯(lián)分支S630S631S632S633重復(fù)跳步正常步進(jìn)c)跳步與循環(huán) 步進(jìn)流程狀態(tài)圖與梯形圖編程X401X404X401X501X501X502X502S600X401X404S S601S S604 條件分支的編程X404X400不能在此設(shè)置轉(zhuǎn)步條件S620X401S S621 S S623并聯(lián)分支編程控制程序S622控制程序S625S622 S625 X404S S626 回到主程序匯合12l條件分支回到匯合點(diǎn)的轉(zhuǎn)步條件不能使用ANB、ORB指令。l對并行分支程序，應(yīng)在設(shè)置轉(zhuǎn)步條件(如圖中的X401)后從左到右依次設(shè)定各分支狀態(tài)(如圖中的S621、S623)。l 并行分支匯合時(shí)只能設(shè)置一個(gè)共同的轉(zhuǎn)步條件并行分支匯合時(shí)只能設(shè)置一個(gè)共同的轉(zhuǎn)步條件(如圖中的X404)，但條件前應(yīng)使用相匯合的步進(jìn)接點(diǎn)串聯(lián)，如S622和S625，以代表置位S626時(shí)同時(shí)復(fù)位S622和S625。13l步進(jìn)流程圖的跳轉(zhuǎn)方式lSFC圖的跳轉(zhuǎn)有如下幾種形式，l1、向下跳：l2、向上跳：l3、跳向另一條分支：l4、復(fù)位：S600S620S621S622跳轉(zhuǎn)重復(fù)重復(fù)S600S620S621S622JumpJumpJumpS600S620S622S601S630S631S632S600S620S621S622OUTOUTOUTOUTOUTRSTS600S620S621S622JumpJumpS621S631S601S630S631S632ResetS632跳轉(zhuǎn)復(fù)位X400X401X402X403X404X405X406X407X404X410X411X412X413X414X415(a)(b)(c)(d)14小車運(yùn)行控制l一輛小車在A、B兩點(diǎn)之間運(yùn)行，如圖所示。在A、B兩點(diǎn)分別設(shè)有后限位開關(guān)SQ2和前限位開關(guān)SQ1，小車在A、B兩點(diǎn)之間時(shí)可以控制小車前進(jìn)或后退。小車運(yùn)行后，在A、B兩點(diǎn)之間自動(dòng)往返運(yùn)行，在B點(diǎn)要求停留10秒鐘。小車運(yùn)行示意圖SQ1SQ2后限位前限位X406X405Y430Y431后退前進(jìn)AB15小車運(yùn)行PLC接線圖和SFC圖Y430Y431后退前進(jìn)結(jié)束停后限位前限位X400X401X405X406后退前進(jìn)T450 K10T450 S600S620S621S622跳轉(zhuǎn)重復(fù)重復(fù)X403QSSQ1SQ2后限位前限位KM1KM2KM1X400X401X402X403X404X405立即停X406Y0Y1（急停）暫停后退KM2前進(jìn)結(jié)束停COMCOM1SB0SB1SA1SA2SB2后退前進(jìn)X403(b)小車運(yùn)行SFC圖(a)PLC接線圖16小車運(yùn)行梯形圖和SFC圖Y431后退后限位前限位X400X401X405后退前進(jìn)T450 K10T450 S600S620S621S622Y430前進(jìn)SET SET SET S620S621S622X406RETEND S622S600S620S621S622JumpJumpJumpS600S620S622JumpJumpJumpX402M71SET S600X403X404立即停暫停RSTS621M574X403結(jié)束停X406(c)SFC圖(a)步進(jìn)梯形圖(b)梯形圖RSTS622RSTS620SET S600SET S62017SFC圖的分支選擇分支單分支選擇分支并行分支混合分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖可分為選擇分支S623S624S626S627S28X402X403X404X405Y431Y433X402X406Y2Y434Y435S622Y430(a)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖(c)指令表S623S624S626S627S628X402X403X404X405Y431X402Y432Y434Y435S622Y430SETSETS623Y433SETS624SETS628X406S626SETS627SETS628(b)步進(jìn)梯形圖S624S627SETSETSETSETSETSETSTLSTLSTLSTLSTLSTLS623S624S626S627S628S628S622S623S624S626S627S628OUTOUTOUTOUTOUTOUTLDLDILDLDLDLDLDY430Y431Y432Y433Y434Y435X402X403X404X405X406X402STLS627STLS624左分支右分支選擇分支選擇合并左分支右分支選擇分支選擇合并18并行分支并行分支S623S624S626S627S628X402X403X404X405Y431Y432Y434Y435S622Y430SETSETS623Y433SETS624SETS626SETS627S628S623S624S626S627S628X402X403X404X405Y431Y433Y432Y434Y435S622Y430S624S627SETSETSETSETSETSTLSTLSTLSTLSTLSTLS623S624S626S627S628S622S623S624S626S627S628OUTOUTOUTOUTOUTOUTLDLDLDLDLDY430Y431Y432Y433Y434Y435X402X403X404X405STLSTLS624S627(a)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖(b)步進(jìn)梯形圖(c)指令表左分支右分支并行分支并行合并左分支右分支并行分支并行合并19三、其它功能指令簡介l 格式：用字母F為標(biāo)志的功能號(hào)表示；由輸入條件、設(shè)定線圈和執(zhí)行線圈三部分構(gòu)成。l 輸入條件用常開接點(diǎn)。l執(zhí)行線圈用功能號(hào)F670表示，后的K值代表指令的含義。l設(shè)定線圈用F671F675表示，后的K值表明指令執(zhí)行過程中的具體條件。20M M1 10 00 0F F6 67 71 1K Kx xx xx xF F6 67 72 2K Kv vv vv vF F6 67 73 3K Kz zz zz zF F6 67 74 4K Kc cc cc cF F6 67 75 5K Ks ss ss sF F6 67 70 0K Ko oo oo o條條件件設(shè)設(shè)定定線線圈圈執(zhí)執(zhí)行行線線圈圈K K后后數(shù)數(shù)字字為為設(shè)設(shè)定定條條件件K K后后數(shù)數(shù)字字為為指指令令功功能能L LD D M M1 10 00 0O OU UT T F F6 67 71 1K K x xx xx xO OU UT T F F6 67 72 2K K v vv vv vO OU UT T F F6 67 73 3K K z zz zz zO OU UT T F F6 67 74 4K K c cc cc cO OU UT T F F6 67 75 5 K K s ss ss sO OU UT T F F6 67 70 0K K o oo oo o可可為為X X,Y Y,M M,T T,C C,S S接接點(diǎn)點(diǎn)F F6 67 71 1-F F6 67 75 5F F6 67 70 021l在使用步進(jìn)指令時(shí)，應(yīng)將所需使用的狀態(tài)寄存器清零，l 并將起始狀態(tài)置位。l功能指令功能指令F670 K26（K103）可）可用于將指定范圍的寄存器復(fù)位。l 復(fù)位范圍從F671線圈的K編號(hào)開始到F672線圈的K編號(hào)結(jié)束。l 例M M7 71 1F F6 67 71 1K K6 60 01 1F F6 67 72 2K K6 61 17 7F F6 67 70 0K K1 10 03 3L LD D M M7 71 1O OU UT T F F6 67 71 1K K 6 60 01 1O OU UT T F F6 67 72 2K K 6 61 17 7O OU UT T F F6 67 70 0K K 1 10 03 3S S S S6 60 00 0S S S S6 60 00 0上上電電有有效效清清零零起起始始地地址址清清零零結(jié)結(jié)束束地地址址清清零零執(zhí)執(zhí)行行設(shè)設(shè)置置初初狀狀態(tài)態(tài)22四、步進(jìn)控制程序設(shè)計(jì)的一般步驟與設(shè)計(jì)舉例 一般步驟:l確定控制須完成的動(dòng)作和動(dòng)作的順序與條件。l分配I/O，確定系統(tǒng)有哪些現(xiàn)場信號(hào)。為信號(hào)分配編號(hào)。l畫出梯形圖。對步進(jìn)控制先畫出狀態(tài)圖，確定轉(zhuǎn)步條件，再畫出梯形圖。l編譯后送PLC，或?qū)⑻菪螆D轉(zhuǎn)換成助記符語言鍵入PLC。l調(diào)試、修改程序。l程序固化。23例例1 籠型籠型異步電動(dòng)機(jī)自耦降壓起動(dòng)的步進(jìn)控制編程l 初始化程序，置位初態(tài)并復(fù)位所有后續(xù)狀態(tài)。l 初始化條件通常都采用M71，自耦降壓起動(dòng)僅有兩步動(dòng)作，即低壓和全壓起動(dòng)，靠時(shí)間繼電器轉(zhuǎn)換。l 在過載FR或停車SB1動(dòng)作時(shí)，電動(dòng)機(jī)斷電停車。根據(jù)工作要求，首先分配I/O如下：l輸入：過載X400、停車X401、起動(dòng)X402；l輸出：KM1由Y431、KM2由Y432控制。程序分為三個(gè)狀態(tài)即l 停車狀態(tài)S600、降壓起動(dòng)狀態(tài)S601、全壓起動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)S602。l先根據(jù)轉(zhuǎn)步條件畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖，然后在梯形圖中先安排對所用狀態(tài)的初始化，最后再編制步進(jìn)程序，程序末尾不要遺漏RET。24S600S600X402X402S601S601Y431Y431S602S602Y433Y433X XT450T450K0.5K0.5T450T450X XX X 自耦降壓起動(dòng)的步進(jìn)控制 自耦降壓起動(dòng)的步進(jìn)控制M71M71S S S600S600R R S601S601R R S602S602S600S600X402X402S S S601S601S601S601Y431Y431T450T450K0.5K0.5T450T450S S S602S602X400X400S S S600S600X=X400+X401X=X400+X401FRFRSB1SB1停車條件停車條件S602S602Y432Y432X400X400S S S600S600RETRETX401X401X401X401ENDEND0 LD M710 LD M711 S S6001 S S6002 R S6012 R S6013 R S6023 R S6024 STL S6004 STL S6005 LD X4025 LD X4026 S S6016 S S6017 STL S6017 STL S6018 OUT Y4318 OUT Y4319 OUT T4509 OUT T45010 K 0.510 K 0.511 LD T45011 LD T45012 S S60212 S S60213 LD X40013 LD X40014 OR X40114 OR X40115 S S60015 S S60016 STL S60216 STL S60217 OUT Y43217 OUT Y43218 LD X40018 LD X40019 OR X40119 OR X40120 S S60020 S S60021 RET21 RET22 END22 END狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖25l例例2 搬運(yùn)機(jī)械手的控制1動(dòng)作要求 l手動(dòng) 獨(dú)立：非步進(jìn)狀態(tài)。原點(diǎn)返回：從當(dāng)前位置返回到左上原點(diǎn)位置停止。l自動(dòng) 單步：每按一次起動(dòng)按鈕（X506），程序步轉(zhuǎn)向下一步。單次：原位時(shí)每按一次起動(dòng)，執(zhí)行一個(gè)循環(huán)后停在原位。自動(dòng)循環(huán)：原位時(shí)起動(dòng)后，不斷循環(huán)直到停止被按下才能在到達(dá)原位時(shí)停止。26右移右移左移左移上移上移夾緊夾緊松開松開工件工件A AB B左限位左限位右限位右限位下限位下限位上限位上限位 工件搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作示意圖工件搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作示意圖下移下移S SQ Q1 1X X4 40 01 1 X X4 40 02 2 X X4 40 03 3 X X4 40 04 4S SQ Q2 2S SQ Q3 3S SQ Q4 4X X4 40 05 5 X X4 40 06 6 X X4 40 07 7X X4 41 10 0X X4 41 11 1X X4 41 12 2X X5 50 00 0X X5 50 01 1X X5 50 02 2X X5 50 03 3X X5 50 04 4X X5 50 05 5X X5 50 06 6X X5 50 07 7S SB B1 1 S SB B2 2S SB B3 3S SB B4 4S SB B5 5S SB B6 6S SB B7 7S SB B8 8S SB B9 9C CO OM M1 1Y Y4 43 30 0 Y Y4 43 31 1 Y Y4 43 32 2 Y Y4 43 33 3 Y Y4 43 34 4 C CO OM M2 2Y YV V1 1 Y YV V2 2Y YV V3 3Y YV V4 4Y YV V5 5電電源源下下上上右右左左升升左左松松降降右右緊緊選選獨(dú)獨(dú)立立原原點(diǎn)點(diǎn)單單步步單單次次循循環(huán)環(huán)原原點(diǎn)點(diǎn)起起動(dòng)動(dòng)停停止止下下緊緊上上右右左左P PL LC C位位置置開開關(guān)關(guān)信信號(hào)號(hào)獨(dú)獨(dú)立立操操作作方方式式選選擇擇自自動(dòng)動(dòng)操操作作輸輸出出輸輸入入27 2I/O編號(hào)分配l輸入按鈕 起：X506、停：X507、原點(diǎn)：X505 獨(dú)立操作按鈕 緊：X412、松：X407、升：X405、降：X410、左：X406、右：X411工作方式選擇（五選一、機(jī)械自鎖）獨(dú)立：X500、原點(diǎn)：X501、單步：X502、單次：X503、循環(huán)：X504位置開關(guān) 左：X404、右：X403、上：X402、下：X401l輸出下：Y430、緊：Y431、上：Y432、右：Y433、左：Y434夾緊延時(shí)：T450、松開延時(shí)T45128l3編制梯形圖總控制框架梯形圖l在工作方式較多、程序較復(fù)雜時(shí)，可先編制程序總體框架梯形圖，安排好各子功能程序的轉(zhuǎn)換銜接，然后再編制各子功能程序。步步進(jìn)進(jìn)狀狀態(tài)態(tài)初初始始化化步步進(jìn)進(jìn)狀狀態(tài)態(tài)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移移使使能能控控制制步步進(jìn)進(jìn)狀狀態(tài)態(tài)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移移禁禁止止控控制制C CJ JP P7 70 00 0X X5 50 00 0獨(dú)獨(dú)立立操操作作程程序序E EJ JP P7 70 00 0X X5 50 01 1C CJ JP P7 70 01 1原原點(diǎn)點(diǎn)返返回回程程序序E EJ JP P7 70 01 1X X5 50 06 6M M1 10 02 2M M1 10 02 2M M1 10 02 2自自動(dòng)動(dòng)程程序序M MC CR RM M1 10 02 2E EN ND D 搬搬運(yùn)運(yùn)機(jī)機(jī)械械手手控控制制框框圖圖X X5 50 07 7起起動(dòng)動(dòng)停停止止29l步進(jìn)設(shè)計(jì)要點(diǎn)：l (1)狀態(tài)初始化狀態(tài)初始化 步進(jìn)須首先正確地建立初始狀態(tài)。l 例：機(jī)械手步進(jìn)：S600為初始狀態(tài)1。其余狀態(tài)應(yīng)全部在0狀態(tài)。l在原點(diǎn)方式且原點(diǎn)按鈕按下時(shí)進(jìn)入步進(jìn)初態(tài):S600置位、其余狀態(tài)復(fù)位；l在獨(dú)立操作時(shí)取消步進(jìn)、S600被復(fù)位。X X5 50 01 1X X5 50 05 5X X5 50 00 0X X5 50 00 0X X5 50 01 1M M7 71 1S SR RF F6 67 71 1F F6 67 72 2F F6 67 70 0S S6 60 00 0S S6 60 00 0K K6 60 01 1K K6 61 10 0K K1 10 03 3 狀狀態(tài)態(tài)初初始始化化上上電電原原點(diǎn)點(diǎn)獨(dú)獨(dú)立立獨(dú)獨(dú)立立原原點(diǎn)點(diǎn)原原點(diǎn)點(diǎn)按按鈕鈕方方式式復(fù)復(fù)位位6 60 01 1-6 61 10 030(2)步進(jìn)使能步進(jìn)使能(可缺省可缺省)專用輔助M575：步進(jìn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移使能。X504X504M575M575X507X507X502X502X506X506X503X503X504X504X402X402X404X404Y431Y431M575M575M100M100 步進(jìn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移使能 步進(jìn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移使能起動(dòng)起動(dòng)循環(huán)循環(huán)自鎖自鎖停停循環(huán)循環(huán)單次單次單步單步原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件松松上上左左S600S600M575M575S601S601Y430Y430X401X401S602S602S S Y431Y431T450T450 K1K1T450T450S603S603Y432Y432X402X402S604S604Y433Y433X403X403S605S605Y430Y430X401X401S606S606R R Y431Y431T451T451K1K1T451T451S607S607Y432Y432X402X402S610S610Y434Y434X404X404 機(jī)械手自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖 機(jī)械手自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖起動(dòng)起動(dòng)降降夾緊夾緊升升右移右移降降松松升升左移左移初始狀態(tài)初始狀態(tài)31lM575接通、狀態(tài)由S600轉(zhuǎn)入S601，按各轉(zhuǎn)步條件進(jìn)行步進(jìn)循環(huán),至少執(zhí)行一次工作循環(huán)。l單步:按一次按鈕只進(jìn)一步：lM574接通時(shí)步進(jìn)轉(zhuǎn)移被自動(dòng)禁止，在上電、手動(dòng)、單步、單次且停止按鈕按下時(shí)接通M574禁止步進(jìn)，按下起動(dòng)按鈕可通過脈沖短時(shí)接通M101釋放M574，對手動(dòng)、單步，M574僅在按鈕按下時(shí)可短時(shí)釋放使單步方式完成轉(zhuǎn)步，對循環(huán)方式則不再接通以使能步進(jìn)功能。X506X506X507X507X503X503M101M101X502X502X500X500X501X501M71M71M574M574M574M574PLSPLSM101M101步進(jìn)轉(zhuǎn)步的禁止步進(jìn)轉(zhuǎn)步的禁止起動(dòng)起動(dòng)停停單次單次單步單步獨(dú)立獨(dú)立原點(diǎn)返回原點(diǎn)返回上電上電自鎖自鎖32(4)控制程序梯形圖 X X5 50 00 0X X4 41 12 2Y Y4 43 31 1X X4 40 07 7X X4 40 05 5Y Y4 43 30 0X X4 41 10 0Y Y4 43 32 2X X4 40 06 6Y Y4 43 33 3X X4 40 02 2X X4 41 11 1Y Y4 43 34 4X X4 40 02 2C CJ JP P7 70 00 0Y Y4 43 31 1Y Y4 43 32 2Y Y4 43 30 0Y Y4 43 34 4Y Y4 43 33 3E EJ JP P7 70 00 0X X5 50 01 1X X5 50 05 5M M2 20 00 0X X4 40 02 2X X4 40 04 4C CJ JP P7 70 01 1S SM M2 20 00 0R RY Y4 43 31 1R RY Y4 43 30 0Y Y4 43 32 2R RY Y4 43 33 3Y Y4 43 34 4R R M M2 20 00 0E EJ JP PM M7 70 01 1原原點(diǎn)點(diǎn)返返回回獨(dú)獨(dú)立立 手手動(dòng)動(dòng)控控制制梯梯形形圖圖緊緊升升降降右右左左緊緊松松升升降降左左右右上上限限左左限限返返按按點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)動(dòng)上上33S S6 60 00 0M M5 57 75 5M M1 10 00 0S S6 60 01 1X X4 40 01 1S S6 60 02 2T T4 45 50 0K K1 1T T4 45 50 0S S6 60 03 3X X4 40 02 2S S6 60 04 4X X4 40 03 3S S6 60 05 5X X4 40 01 1S S6 60 06 6T T4 45 51 1K K1 1T T4 45 51 1S S6 60 07 7X X4 40 02 2S S6 61 10 0X X4 40 04 4S S S S6 60 01 1S S S S6 60 02 2Y Y4 43 30 0S S Y Y4 43 31 1S S S S6 60 03 3Y Y4 43 32 2S S S S6 60 04 4Y Y4 43 33 3S S S S6 60 05 5Y Y4 43 30 0S S S S6 60 06 6R R Y Y4 43 31 1S S S S6 60 07 7Y Y4 43 32 2S S S S6 61 10 0Y Y4 43 34 4S S S S6 60 00 0R RE ET T 步步進(jìn)進(jìn)自自動(dòng)動(dòng)循循環(huán)環(huán)控控制制起起動(dòng)動(dòng)降降夾夾緊緊升升左左移移降降松松升升右右移移回回循循環(huán)環(huán)起起點(diǎn)點(diǎn)原點(diǎn)步進(jìn)34l例例3 人行道交通燈管理程序的步進(jìn)編程。l 設(shè)有人行橫道交通燈采用下列方法管理：在道路兩旁設(shè)有通過請求按鈕X400和X401；無人請求通過時(shí)，車道為綠燈，人行道為紅燈；有人按下請求按鈕時(shí)，車道保持綠燈30秒后變黃燈，再過10秒后變紅燈。車道紅燈亮3秒后，人行道綠燈亮，允許行人通過。20秒后人行道綠燈以每秒1次速率閃動(dòng)5次然后轉(zhuǎn)為紅燈，過5秒后車道轉(zhuǎn)為綠燈，恢復(fù)初始狀態(tài)。30s10s車綠車黃車紅人綠20s人紅5s請求3s35l編程分析：l對兩通道信號(hào)燈可采用兩并行狀態(tài)來處理。l初態(tài)時(shí)車道為綠、人行道為紅；l轉(zhuǎn)步條件為有請求信號(hào)，即X400或X401有效。l轉(zhuǎn)步后兩通道燈保持不變30秒，然后車道等轉(zhuǎn)黃，因此可在轉(zhuǎn)步時(shí)起動(dòng)一30秒定時(shí)器作轉(zhuǎn)步條件；l依次類推可編制出程序狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。l在人行道分支中使用了一個(gè)計(jì)數(shù)器來控制綠燈閃動(dòng)次數(shù)，請注意它的編程方法，特別要注意計(jì)數(shù)器使用完后應(yīng)在下一步進(jìn)狀態(tài)中安排復(fù)位，以保證再次使用它時(shí)程序的運(yùn)行與第一次相同。36M71M71初始化脈沖初始化脈沖S600S600Y430Y430Y435Y435車道：綠車道：綠人行道：紅人行道：紅X400X400X401X401S601S601K30K30T450T450S602S602Y430Y430車道：綠車道：綠T450T45030秒后轉(zhuǎn)黃30秒后轉(zhuǎn)黃K10K10Y431Y431車道：黃車道：黃T451T45110秒后轉(zhuǎn)紅10秒后轉(zhuǎn)紅T451T451S603S603車道：紅車道：紅Y432Y432T452T4523秒后人行道綠3秒后人行道綠K3K3C460C460T455T4555秒后恢復(fù)5秒后恢復(fù)初始狀態(tài)初始狀態(tài)T456T456交通燈管理步進(jìn)程序狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖交通燈管理步進(jìn)程序狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖S600S600X400X400X401X401S SS SS601S601S611S611并聯(lián)分支分離點(diǎn)梯形圖并聯(lián)分支分離點(diǎn)梯形圖S611S611T452T452S612S612T453T453S613S613T454T454Y435Y435Y436Y436T453T453人行道：紅人行道：紅人行道：綠人行道：綠20秒后閃動(dòng)20秒后閃動(dòng)K20K20T454T454K0.5K0.5綠燈熄滅0.5秒綠燈熄滅0.5秒S614S614C460C460T455T455S615S615Y436Y436 人行道：綠人行道：綠C460C460K K 5 5閃動(dòng)5次閃動(dòng)5次T455T455K0.5K0.5綠燈亮0.5秒綠燈亮0.5秒Y435Y435人行道：紅人行道：紅RSTRSTC460C460T456T456K5K5S603S603S615S615 T456T456S S S600S600并聯(lián)分支匯合點(diǎn)梯形圖并聯(lián)分支匯合點(diǎn)梯形圖S600=1S600=1S601-615=0S601-615=037例例5：步進(jìn)并行編程例步進(jìn)并行編程例 l某專用鉆床用來加工圓盤狀零件上均勻分布的6個(gè)孔。放好工件后，按下起動(dòng)按鈕X400，接通Y430使工件夾緊（液壓，Y430斷可保持夾緊）；夾緊后壓力繼電器使X401動(dòng)作，Y431（大）、Y433（小）接通使兩鉆頭同時(shí)開始向下進(jìn)給，Y435接通使鉆頭旋轉(zhuǎn)；大鉆頭鉆到限位開關(guān)X402設(shè)定深度時(shí)，Y432接通使大鉆頭提升；直到由限位X403設(shè)定的起始位置停止。小鉆頭鉆到限位開關(guān)X404設(shè)定深度時(shí)，Y434接通使小鉆頭提升；直到由限位X405設(shè)定的起始位置停止。兩鉆頭都回原位后，設(shè)定值為3的計(jì)數(shù)器C460值加1；計(jì)數(shù)器值不等于3，則接通Y436使工件旋轉(zhuǎn)120度，旋轉(zhuǎn)到位X406動(dòng)作；（X406一直保持到下次旋轉(zhuǎn)離開時(shí)釋放）旋轉(zhuǎn)結(jié)束后開始鉆第二對孔；3對孔鉆完后計(jì)數(shù)器當(dāng)前值等于設(shè)定值3，接通Y437使工件松開，Y435斷，鉆頭停止旋轉(zhuǎn)；工件松開到位X407動(dòng)作，系統(tǒng)回到初始狀態(tài)。工件工件大鉆頭 小鉆頭X402下限X403上限X405X404X401夾緊X406旋轉(zhuǎn)到位X407松開上限下限X400起動(dòng)38X400X401已夾緊起動(dòng)X402X404X403X4051下2下1上2上Y430夾緊Y431Y433Y432Y434Y435Y436工件旋轉(zhuǎn)X406X407Y437已松開1降2降1升2升C46012300鉆頭旋轉(zhuǎn)松開工件39步進(jìn)程序設(shè)計(jì)步驟：1、狀態(tài)分析：列表分析各步功能、驅(qū)動(dòng)對象、轉(zhuǎn)步條件 步功能驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)步條件轉(zhuǎn)往 1初始起動(dòng)X4002 2夾緊Y430已緊X4013，4 3鉆頭起動(dòng)，同時(shí)降置位Y435，Y431大下到X4025 4Y433小下到X4047 5大鉆頭升Y432大上到X4036 6大鉆頭升停8到9 7小鉆頭升Y434小上到X4058 8小鉆頭升停6到9 9計(jì)數(shù)C460：K3C460010C460112 10旋轉(zhuǎn)開始Y436X406011 11旋轉(zhuǎn)結(jié)束Y436X40613，4 12松工件Y437，復(fù)位Y435已松X4071402、狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖3、梯形圖程序設(shè)計(jì)：初始化程序：置位S600，復(fù)位S601S613S600S600X400X400S601S601Y430Y430X401X401S602S602Y431Y431X402X402S603S603Y432Y432X403X403S611S611Y433Y433X404X404S612S612Y434Y434X405X405S613S613C460C460X406X406S607S607Y437Y437X407X407起動(dòng)起動(dòng)夾緊夾緊大升大升小降小降小升小升松松初始狀態(tài)初始狀態(tài)S Y435鉆頭起動(dòng)大降S604K3C460S606C460Y436R Y435停鉆S610Y436X406S60541謝謝觀看/歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES.BY FAITH I BY FAITH